實際交流伺服運動控制系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型及仿真分析

1、第3章交流伺服運動控制系統(tǒng)模型及仿真分析PMSM （三相永磁同步電機，permanent magnet Synchronous motor ）PMSM位置伺服系統(tǒng)具有位置環(huán)、速度環(huán)和電流環(huán) 三閉環(huán)結(jié)構(gòu)，電流環(huán)和速度環(huán)作為系統(tǒng)的內(nèi)環(huán)，位置環(huán) 為系統(tǒng)外環(huán)。本章介紹交流伺服運動控制的體系結(jié)構(gòu)及組成。基于PMSM及其驅(qū)動器為核心的伺服運動控制系 統(tǒng)，建立其數(shù)學(xué)模型并進行仿真分析。從分析影響電流環(huán)性能的因素著手，提出了 PMSM位置伺服系統(tǒng)電流環(huán)綜合設(shè)計方案。速度環(huán)的設(shè)計分別采用 PI控制和變結(jié)構(gòu)控制，位置環(huán)的設(shè)計采用變結(jié)構(gòu)控制。滑模變結(jié)構(gòu)控制可 以提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度、實現(xiàn)定位無超調(diào)、改善對負載 擾動的

2、魯棒性和對參數(shù)變化的魯棒性。仿真模塊基于 MATLAB/Simulink 和Powerlib模塊 庫搭建起來的。3.1永磁同步電動機交流伺服運動控制 系統(tǒng)交流伺服電動機-工廠自動化(FA)中廣泛應(yīng)用。永磁同步電動機交流伺服運動控制系統(tǒng)的組成圖3-1交流伺服運動控制系統(tǒng)的集中控制結(jié)構(gòu)伺服系統(tǒng)：驅(qū)動部分的伺服電機及其驅(qū)動器，外加編 碼器構(gòu)成通常所說的伺服系統(tǒng)伺服運動控制系統(tǒng)：除了驅(qū)動部分以外，還包括操 作軟件、控制部分、檢測元件、傳動機構(gòu)和機械本體， 各部件協(xié)調(diào)完成特定的運動軌跡或工藝過程。1 .控制器控制器主要有四種：單片機系統(tǒng)，運動控制專用PLC系統(tǒng)，專用數(shù)控系統(tǒng)，PC+運動控制卡。(1)單片

3、機系統(tǒng)由單片機芯片、外圍擴展芯片以及外圍電路組成， 作為運動控制系統(tǒng)的控制器。單片機方案優(yōu)點在于成本較低缺點：I/O 口產(chǎn)生脈沖頻率不高，控制精度受限， 研發(fā)周期較長，調(diào)試過程煩瑣。(2)運動控制專用PLC系統(tǒng)許多品牌的PLC都可選配定位控制模塊PLC通常都采用梯形圖編程，可以與HMI進行通 訊，在線修改運動參數(shù)PLC的循環(huán)掃描工作方式 決定了它實時性能不是 很高，要受PLC每步掃描時間的限制。主要適用于運動過程比較簡單、運動軌跡固定的設(shè) 備，如送料設(shè)備、自動焊機等。(3)采用專用數(shù)控系統(tǒng)銃床數(shù)控系統(tǒng)，切割機數(shù)控系統(tǒng)等等。高成本(4)PC+運動控制卡運動控制系統(tǒng)的一個主要發(fā)展趨勢 。按信號類型

4、一般分為：數(shù)字卡和模擬卡。運動控制卡的主控芯片一般有三種形式：單片機，專用運動控制芯片，DSP。DSP:數(shù)字信號高速處理，能實時完成復(fù)雜運動， 常用于像工業(yè)機器人等復(fù)雜運動的自動化設(shè)備中。PC+運動控制卡特點：卡上專用 CPU與PC機CPU構(gòu)成主從式雙 CPU 控制模式：PC機CPU可以專注于人機界面、實時監(jiān)控和發(fā)送指令等系統(tǒng)管理工作；卡上專用CPU來處理所有運動控制的細節(jié)：升降 速計算、行程控制、多軸插補等，無需占用PC機資源。運動控制卡的功能圖M?CD2圖3-2運動控制卡的功能圖ISA總線方式，接線方式采用 D型插頭；PCI總線方式，接線方式采用 SISC型插頭，可使 用屏蔽線纜，所有的輸

5、入、輸出信號均用光電隔離，提 高了控制卡的可靠性和抗干擾能力；整書內(nèi)容之間的邏輯關(guān)系2 .伺服電機及驅(qū)動器發(fā)展趨勢是交流伺服驅(qū)動取代傳統(tǒng)的液壓、直流和 步進驅(qū)動兩相交流伺服電機結(jié)構(gòu)與原理LI L2j * T圖3-3兩相交流伺服電機工作原理圖定子上布置有空間相差 90口電度角的兩相繞組U| =Umsin t ,L =UmCOS t兩相繞組產(chǎn)生磁動勢幅值相等，在定、轉(zhuǎn)子之間的氣隙中產(chǎn)生合成磁動勢是一個圓形旋轉(zhuǎn)磁場（電機處于對稱狀態(tài)時），其轉(zhuǎn)速ns稱為同步轉(zhuǎn)速。轉(zhuǎn)子沿著旋轉(zhuǎn)磁場方向旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)速為n轉(zhuǎn)差率為s = (ns -n)/ns轉(zhuǎn)子靜止時，n = 0, s=1,空載時，n = n0 :二 ns,空

6、載轉(zhuǎn)差率s0 = (ns-n0)/ns。什么情況下s=0?在實際使用中，兩相繞組磁動勢的幅值并不相等， 相位差也不是90口電角度，故氣隙中的合成磁場是橢圓 形旋轉(zhuǎn)磁場(非對稱狀態(tài))。什么是“自轉(zhuǎn)”？所謂克服“自轉(zhuǎn)”現(xiàn)象，即無控制信號時，不轉(zhuǎn)動當(dāng)電機原來處于靜止?fàn)顟B(tài)時，控制繞組不加控制電 壓，此時只有勵磁繞組通電產(chǎn)生脈動磁場什么是脈動磁場？脈動磁場看成兩個圓形旋轉(zhuǎn)磁場，以同樣的大小和 轉(zhuǎn)速，向相反方向旋轉(zhuǎn)，合成力矩為零，伺服電機轉(zhuǎn)子 轉(zhuǎn)不起來。(3)兩相交流伺服電機的控制方式控制思想？三種：幅值控制、相位控制和幅值相位控制。幅值控制：保持控制電壓和勵磁電壓之間的相位差角3為90。，僅僅改變控制電

7、壓的幅值電氣原理和相量圖定義I Uc |/IU L 1=，稱信號系數(shù)。 a.當(dāng)Uc=。時=0,定子產(chǎn)生脈動磁場，電機停止。 b.當(dāng) IU c I=IU L |時，=1 ,定子產(chǎn)生圓形磁場，電機 處于對稱運行狀態(tài)。c.當(dāng)0lU c ll Ull時，對應(yīng)的0Va1,定子產(chǎn)生橢 圓形旋轉(zhuǎn)磁場。移相器的作用U*C=U：ej； =9。相位控制：保持控制電壓的幅值不變，僅僅改變控制電壓與勵 磁電壓的相位差3移相器的作用U：=U：e：信號系數(shù)” = U 1 sin 3，U 產(chǎn)sin 3幅值相位控制：在勵磁電路串聯(lián)移相電容，同時改變控制電壓的幅 值以引起勵磁電壓的幅值及其相對于控制電壓的相位 差發(fā)生變化當(dāng)改變

8、控制電壓的幅值時，勵磁電壓 UL的幅值和相位都隨控制電壓的變化而變化 。U L = U 1 - U cph電容兩端的電壓Ucph =- j I L XXph ,Ul= Ul+ jlLXxph。勵磁電壓的大小和相位都變化。這種控制方法是利用串聯(lián)電容器來分相，所以又稱為電容控制(4)交流伺服電機的運行特性交流伺服電機的運行特性有機械特性和調(diào)節(jié)特性(1機械特性調(diào)節(jié)特性(電氣特性)a)交流伺服電機的機械特性和調(diào)節(jié)特性是非線性的，直流伺服電機的兩特性是線性的 ；直流伺服電機的機械特性是硬特性，交流伺服電機 的機械特性較軟，特別是低速時更為嚴重。如何由機械特性得到調(diào)速特性？如何從特性曲線看電機性能好壞？針

9、對實際用途，如何從特性曲線選擇電機？(5)伺服驅(qū)動器伺服驅(qū)動器主要包括功率驅(qū)動單元和伺服控制單元，伺服控制單元是整個交流伺服系統(tǒng)的核心，實現(xiàn)系統(tǒng)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩和電流控制器。3 .檢測元件對于一個設(shè)at完善的 PMSM司服系統(tǒng)，其定位精度 等主要取決于檢測元件。PMS晌服運動控制系統(tǒng)常用檢測元件測速電機，感應(yīng)同步器、光電編碼器、磁編碼器和 光柵等元件。應(yīng)用最普及的就是旋轉(zhuǎn)式光電編碼器和光柵。思考：檢測元件安裝在哪里？4 .典型機械結(jié)構(gòu)交流伺服運動控制系統(tǒng)通常采用滾珠絲杠驅(qū)動機 械本體I 工作色 家株就杠1IFl 1JI圖3-7具有高精度滾珠絲杠驅(qū)動機構(gòu)的運動平臺(1)滾珠絲杠副的工作原

10、理圖3-8滾珠絲杠和螺母機構(gòu)的工作原理特點：摩擦阻力小，傳動效率圖,運動靈敏，無爬行現(xiàn)象可進行預(yù)緊以實現(xiàn)無間隙運動，傳動剛度高，反向時無空程死區(qū) 等特點。(2)滾珠絲杠副的間隙消除機床上實際都采用雙螺母結(jié)構(gòu)內(nèi)齒扇rfWmwrh墊片調(diào)隙式雙螺母結(jié)構(gòu)單獴母螺埃座調(diào)整季片(3)滾珠絲桿預(yù)加載荷齒差調(diào)隙式雙螺母結(jié)構(gòu)齒數(shù)分別為 Z1、Z2 ,且兩者的差值/Z = Z1-Z2 = 1 調(diào)整精度間隙調(diào)整量/=乙Z2什么是導(dǎo)程?舉例設(shè)z1、z2分別為99和100,絲杠導(dǎo)程 L=10mm,10則可以狄得的取小倜整重力=定0. 00lmm。99 100內(nèi)齒扇關(guān)系:F ： 3F0(4)滾珠絲杠的預(yù)拉伸滾珠絲杠在工作

11、時難免要發(fā)熱，其溫度將高于床身。絲杠的熱膨脹將使導(dǎo)程加大，影響定位精度。為了補償熱膨脹，可將絲杠預(yù)拉伸。預(yù)拉伸量應(yīng)略大于熱膨脹量。關(guān)系：目標(biāo)行程=公稱彳T程-預(yù)拉伸量3.2 PMSM伺服系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型3.2.1 PMSM的基本結(jié)構(gòu)及種類與普通電動機相比，PMSM還必須裝有轉(zhuǎn)子永磁體 位置檢測器，用來檢測磁極位置（為什么？）PMSM 的結(jié)構(gòu)如圖 3-11所示。1-檢測器 2-永磁體 3-電樞鐵心4-三相電樞繞組5-輸出軸圖3-11 PMSM的結(jié)構(gòu)圖本書采用三相 Y接PMSM.PMSM轉(zhuǎn)子可以分為三類：凸裝式、嵌入式和內(nèi)埋 式，如圖3-12所示。（a）凸裝式（b）嵌入式（c）內(nèi)埋式圖3-12 PM

12、SM轉(zhuǎn)子的三種結(jié)構(gòu)形式對于轉(zhuǎn)子為凸裝式的 磁路對稱，因此可以得到:PMSM ,其交軸 d和直軸qI , = I md mq=Lm (3-2)其中1強和Lmq是d, q軸的勵磁電感，Lm是勵磁電感。對于轉(zhuǎn)子為嵌入式的 PMSM有:(3-3)Lmd Lmq3.2.2 PMSM的數(shù)學(xué)模型PMSM的基本方程包括電動機的運動方程、物理方程和轉(zhuǎn)矩方程，這些方程是其數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)PMSM的物理方程:如圖3-13所示的PMSM等效結(jié)構(gòu)坐標(biāo)圖，圖中oa、 ob、oc為三相定子繞組的軸線，取轉(zhuǎn)子的軸線與定子 a 相繞組的電氣角為日。圖3-13 PMSM等效結(jié)構(gòu)坐標(biāo)圖PMSM的物理方程：Ua中a 1cos0cos2

13、40刊 cos120 -0Rb00 Vial0Rcibic+9dt(3-4)cos120cos0cos120COS240COS120 cos0一 a 1 一 COS日+ cos -120 )c - jcose -240 ) _（3-5）Uc是三相定子繞組的電壓，ia、ib、ic是三相定子繞組的電流，中a、5b、邛c是三相定子繞組的磁鏈，Ra、Rb、Rc是三相定子繞組的電阻，并且Ra = Rb = Rc = R,9f是轉(zhuǎn)子磁場的等效磁鏈 （轉(zhuǎn)子的 磁極軸線）。注意區(qū)分磁通、磁鏈?簡化建模方法三相定子交流電主要作用就是產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)的磁 場，可以用一個兩相系統(tǒng)來等效取磁極軸線為d軸，順著旋轉(zhuǎn)方向（逆

14、時針）超前90 電度角為q軸，以a相繞組軸線為參考軸線，d軸與參考軸之間的電度角為 日，坐標(biāo)圖如圖3-20所示。dq的關(guān)系:UdUqUo圖3-20 永磁同步電動機dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)圖旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)中和三相靜止坐標(biāo)中的電機模型之間COST1-sin 日K J2sin 0cos 92 COS(TI - 3-) _sin(i -2-) 1 322二、cos(可)_sin(i )2(3-6)sin(i -) 3cos(,二-) 3口2sin(u ) 3cos(1 ) 3121Ub. Uc 1(3-7)如何轉(zhuǎn)換的?PMSM中定子繞組一般為無中線的 Y型連接，故io三0。在dq旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系中PMSM的電流、電壓、磁鏈和

15、電 磁轉(zhuǎn)矩方程為：d .1id =ud出LdRiLddLqPn riqLd(3-8)d . dtlq1L UqqR .riqqLq Pn ridLqf Pn (3-9)Lq, q = Lqiq(3-11) f = if Lmd(3-12)Te=2Pn(Eiq-%id)=2PnQiq-(Lq-Ld)idiq(3-13)PMSM的運動方程為：, dr r ,、JL =Te B*-Tl(3-14 )dt其中Ud、Uq為dq軸定子電壓；id、 id為dq軸定子 電流；9d、9q為dq軸定子磁鏈；Ld、Lq為dq軸定 子電感；5f為轉(zhuǎn)子上的永磁體產(chǎn)生的磁勢； J為轉(zhuǎn)動慣2重（kg，m ）； Tl為負載轉(zhuǎn)

16、矩，是輸出轉(zhuǎn)矩（ N，m）； B為粘滯摩擦系數(shù)；8為轉(zhuǎn)子角速度；8=Pn0為轉(zhuǎn) 子電角速度；pn為極對數(shù)。Te輸出轉(zhuǎn)矩（電磁轉(zhuǎn)矩）， Tl負載轉(zhuǎn)矩3.2.3 PMSM等效電路PMSM來說dq軸線圈的漏感相差不是很大， 因此:Lq=Ls仃十LmqLd =Ls二. Lmd式中,Ls。是dq軸線圈的漏感。if為歸算后的等效勵磁電流，ifLmd則PMSM的電壓方程如下且其等效電路圖如圖 3-21所示。d 一Ud=Rid +(Ldid +Lmdif )-Lqiq(3-17)dt dUq=Riq(Lqiq)(LdidLmdif)dt(3-18)公式3-17又沒有問題？Ud= Rid (Ldid)- Lqi

17、qdtd 一Ud= Rid (Ls/jdLmd id ) Lqiq dUd= Rid (Ls/idLmd id ) - Lqiqdt（a） d 軸2mq（b） q 軸圖3-21 dq軸表示的電壓等效電路圖3.2.4 PMSM的矢量控制原理對于PMSM的控制，通常有兩種控制方式。一種是針對電流控制的滯環(huán)控制，一種是采用電壓控制。電流滯環(huán)控制響應(yīng)速度快，主要用在模擬控制中；（采用電流源逆變器）電壓控制的理論基礎(chǔ)是空間矢量PWM控制，適合數(shù)字控制。（采用電壓源逆變器）本課程的永磁同步伺服電動機采用電壓控制方式（注意期中電流環(huán)采用了 滯環(huán)控制）。矢量控制理論：1971年，德國西門子公司的 Blasch

18、ke 提出交流電動機的矢量控制基本思想是在普通的三相 交流電動機上設(shè)法模擬直流電動機轉(zhuǎn)矩控制的規(guī)律，在 磁場定向坐標(biāo)上，將電流矢量分解成產(chǎn)生磁通的勵磁電 流分量和產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩的轉(zhuǎn)矩電流分量，并使兩分量互相垂 直，彼此獨立，然后分別進行調(diào)節(jié)。特點：交流電動機的矢量控制使轉(zhuǎn)矩和磁通的控制 實現(xiàn)解耦。所謂解耦指的是控制轉(zhuǎn)矩時不影響磁通的大小，控 制磁通時不影響轉(zhuǎn)矩。電動機調(diào)速的關(guān)鍵是轉(zhuǎn)矩的控 制。坐標(biāo)系一種是靜止坐標(biāo)系，一種是旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系。（1）三相定子坐標(biāo)系（abc坐標(biāo)系）（2）兩相定子坐標(biāo)系（aP坐標(biāo)系）：定義一個坐標(biāo)系（aP坐標(biāo)系），它的a軸和三相定子坐標(biāo)系統(tǒng)的 a軸重合，P軸逆時針超前3軸90空間

19、角度。（3）轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系（d-q軸系） 轉(zhuǎn)子坐標(biāo)系固定在 轉(zhuǎn)子上，其d軸位于轉(zhuǎn)子軸線上，q軸逆時針超前d軸 90 空間電度角dq坐標(biāo)系、坐標(biāo)系和abc坐標(biāo)系的變換關(guān)系如下:-i/lalalT abc_dq=TabcJc_id其中:_ 2-co峭cos-2n/3)cos。+2/3)1Tabc/q 3 3sinsin(日一2n/ 3)sin(6+2n/3)_-1/2-1/2-3/23/2如何得到?cosu。 .sinsin cosBPMSM 的矢量控制也是一種基于磁場定向的控制 策略，磁鏈定向：轉(zhuǎn)子磁鏈定向控制、定子磁鏈定向控制、 氣隙磁鏈定向控制、阻尼磁鏈定向控制“控制目標(biāo):-id=0iXM-co

20、s=4控制、總磁鏈恒定控制、最大車矩/電流控制、最大輸出功率控制、 線性控制、直接轉(zhuǎn)矩控制。本課程中矢量控制所采用的坐標(biāo)系為dq旋轉(zhuǎn)軸系，id=0矢量控制方式。3.2.5 PMSM的id= 0矢量控制方式由式（3-13）:電磁轉(zhuǎn)矩33Te =Pn（ Fq - qid） =5Pn：fiq YLq -Ld）idiq其中，永磁轉(zhuǎn)矩Tm （勵磁轉(zhuǎn)矩）：_3TmPnfiq（3-20）由轉(zhuǎn)子凸極效應(yīng)引起的磁阻轉(zhuǎn)矩Tr：-Ld )ldlq(3-21)對于凸裝式的車t子結(jié)構(gòu)，Ld= Lq ,不存在磁阻轉(zhuǎn)矩，可得線性方程：為什么是線性的？_3,Te = Pnflq（3-22）id=0時，定子電流的d軸分量為0,

21、磁鏈可以簡化為：Q =Lqiq；中d =Q（3-23）對于嵌入式的車t子結(jié)構(gòu)，Ld 0 (很重要)。定義滑模切換函數(shù)為s = cx1 + x2(3-42)直線s = 0為切換線，在切換線上控制u是不連續(xù)的。當(dāng)系統(tǒng)處在滑動期間，可以認為相平面軌跡的狀態(tài)滿足 開關(guān)線方程，即s保持為零。(3-44)s = cx1 x2= cx1 X1 二其解為(3-45)xi(t) =*0)1由式(3-44)可得(3-46);xi = x2x2 (t) = -cx1(0)et由式(3-45)、(3-46)可得，當(dāng) c0 時，limx1=0, t因此，在滑動方式下，二階系統(tǒng)看起來就像一個時間常數(shù)為c的漸近穩(wěn)定的一階系

22、統(tǒng)，其動態(tài)特性與系統(tǒng)方程 無關(guān)?；ぷ兘Y(jié)構(gòu)控制的設(shè)計方法對于一個確定的二階系統(tǒng)來說，根據(jù)滑動條件可知，當(dāng)狀態(tài)不在開關(guān)線上時，必須滿足ss = s(cx1 + x2 ) 0( 3-47)控制率設(shè)計依據(jù)如何理解？則由式(3-39)可得s(cx2 一ax -a2x2 -bu + f) 0-1 s Ji ：2bmax(3-53)C - a2max 0 iir伸2, X2S 01 = 3 n、 2 = nE， XiS0、02, X2S -KccJ0?1p, espC。,-；2p2p,%Sp062 sp:二 0(3-61)sgn(Sp) = Sp0-1 Sp ： 0(3-62)由二階系統(tǒng)變結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)器參數(shù)公

23、式(3-53)，代入狀態(tài)方程中的相關(guān)系數(shù)，可以得到位置環(huán)變結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)器參 數(shù)為TmCp-1:二 Tm cp - 1dip 0,Pip 0(3-63)思考為什么位置環(huán)滑膜控制率中又有了公式(3-49)中的 sgn 項？位置環(huán)滑模變結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)圖，如圖3-25所示。圖3-25位置環(huán)滑模變結(jié)構(gòu)調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)圖3.6 PMSM伺服運動控制系統(tǒng)仿真分析3.6.1 基于矢量控制的電流滯環(huán)仿真分析本小節(jié)中，針對基于矢量控制的PMSM 伺服運動控制系統(tǒng)電流滯環(huán)控制進行設(shè)計分析。1 .電流滯環(huán)控制(1)常規(guī)電流滯環(huán)控制在電壓源逆變器中電流滯環(huán)控制提供了一種控制瞬態(tài)電流輸出的方法，其基本思想是將電流給定信號與 檢測到

24、的逆變器實際輸出電流信號相比較，若實際電流 大于給定電流值，則通過改變逆變器的開關(guān)狀態(tài)使之減 小，反之增大。具有電流滯環(huán)的 A相控制原理圖如圖3-26所示。滯壞控制器圖3-26具有電流滯環(huán)的 A相控制原理圖電流滯環(huán)控制電流波形示意圖如圖3-27所示。圖3-28三角波載波比較方式控制電路圖采用三角載波比較方式的電流滯環(huán)控制，其主要優(yōu) 點是開關(guān)頻率固定，輸出波形純正，計算簡單，實現(xiàn)起 來比較方便，比較容易獲得良好的控制效果。2 .電流環(huán)仿真分析應(yīng)用MATLAB/Simulink 與電氣傳動仿真的電氣系 統(tǒng)模塊庫Powerlib建立了基于三角載波比較跟蹤控制 的PMSM位置伺服系統(tǒng)矢量控制仿真結(jié)構(gòu)圖

25、，如圖3-29所示，采用三相Y接PMSM ,仿真參數(shù)如表 3-1所示。轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器為PI型；三角載波比較方式的電流滯環(huán)控制仿真模塊如圖 3-31所示。圖3-29 PMSM位置伺服系統(tǒng)矢量控制仿真結(jié)構(gòu)圖表3-1PMSM仿真參數(shù)額定功率電機永磁磁極對數(shù)額定轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量W通WbN.m 一2 kg.m4000.16721.247-41.414X 10額定轉(zhuǎn)速逆變器輸入定子電定子電感粘滯摩擦系rpm直流電壓V阻，】mH數(shù) kg m2/s3000160470Tnnaijljr圖3-31三角波載波比較方式電流滯環(huán)控制仿真模塊系統(tǒng)仿真時，空載啟動，在 0.04s時突力口負載轉(zhuǎn)矩3N.m。轉(zhuǎn)速給定為 400rad/sD.D1a .02D.03 口口4D,060.D6說其時間20口-20 三相定子盤(A)-20o0 010.020.00 Q,W 0.05 OK情真時間回圖3-33 SPWM控制輸出的三相定子電流波形i