機械手動作的模擬_secret

1、 機械手動作的模擬一、實驗?zāi)康挠脭?shù)據(jù)移位指令來實現(xiàn)機械手動作的模擬。二、實驗要求1、控制要求圖10-1為機械手的機構(gòu)示意圖，圖中為一個將工件由A處傳送到B處的機械手，上升/下降和左移/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動汽缸完成。當(dāng)某個電磁閥線圈通電，就一直保持現(xiàn)有的機械動作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動作狀態(tài)，直到相反方向的線圈通電為止。另外，線圈，夾緊/放松由單線圈二位電磁閥推動汽缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動作，線圈斷電時執(zhí)行放松動作。設(shè)備裝有上、下限和左、右限位開關(guān)，它的工作過程如圖所示，有八個動作，即為：原位 下降 夾緊 上升 右移 左移 上升

2、 放松 下降2、確定PLC所需的各類繼電器，對各元件編號，如表10-1所示。表10-1 元件編號輸入輸出名稱地址名稱地址起動按鈕1000下降電磁閥2000停止按鈕1001夾緊電磁閥2001下限位開關(guān)1002上升電磁閥2002上限位開關(guān)1003右行電磁閥2003左限位開關(guān)1004左行電磁閥2004右限位開關(guān)1005原位指示燈20053、動作過程分析當(dāng)機械手處于原位時，上升限位開關(guān)1003、左限位開關(guān)1004均處于接通（1狀態(tài)），移位寄存器數(shù)據(jù)輸入端接通，使3100置“1”，2005線圈接通，原位指示燈亮。按下起動按鈕，1000置“1”，產(chǎn)生移位信號，3100的“1”態(tài)移到3101，下降電磁閥輸出

3、繼電器2000接通，執(zhí)行下降動作，由于上升限位開關(guān)1003斷開，3100置“0”，原位指示燈滅。當(dāng)下降到位時，下限位開關(guān)1002接通，產(chǎn)生移位信號，3100的“0”態(tài)移位到3101，下降電磁閥2000斷開，機械手停止下降，3101的“1”態(tài)移到3102，同時3300線圈置位接通，3300動合觸點閉合，夾緊電磁閥2001接通，執(zhí)行夾緊動作，同時起動定時器8000，延時1.7秒。機械手夾緊工件后，8000動合觸點接通，產(chǎn)生移位信號，使3103置“1”，“0”態(tài)移位至3102，上升電磁閥2002接通，下限位開關(guān)1002斷開，執(zhí)行上升動作。由于使用保持指令，3300線圈具有自保持功能，2001保持接通

4、，機械手夾緊工件。當(dāng)上升到位時，上限位開關(guān)1003接通，產(chǎn)生移位信號，“0”態(tài)移位至3103，2002線圈斷開，不再上升，同時移位信號使3104置“1”，左限位開關(guān)1004斷開，右移電磁閥2003接通，執(zhí)行右移動作。待移至右限位開關(guān)動作位置，右限位開關(guān)1005動合觸點接通，產(chǎn)生移位信號，使得3103的“0”態(tài)移至3104，右移電磁閥2003線圈斷開，停止右移，同時3104的“1”態(tài)已經(jīng)移到3105中，下降電磁閥2000再次接通，執(zhí)行下降動作。當(dāng)下降到使下限位開關(guān)1002動合觸點接通位置，產(chǎn)生移位信號，“0”態(tài)移至3105，“1”態(tài)移至3106，下降電磁閥2000線圈斷開，停止下降，同時產(chǎn)生復(fù)位

5、指令使得3300線圈復(fù)位，夾緊線圈2001斷開，機械手送開工件；同時定時器8001起動延時1.5秒，當(dāng)8001動合觸點接通，產(chǎn)生移位信號，使3106變?yōu)椤?”態(tài)，3107為“1”態(tài)，上升電磁閥2002再次接通，下限位開關(guān)1002斷開，機械手又上升，行至上限位位置，上限位開關(guān)1003接通，3107變?yōu)椤?”態(tài)，3108為“1”態(tài)，2002線圈斷開，停止上升，左移電磁閥2004線圈接通，上限位開關(guān)1003斷開，機械手左移。到達(dá)左限位開關(guān)位置，1004觸點接通，3108變?yōu)椤?”態(tài)，3109為“1”態(tài)，移位寄存器全部復(fù)位，左移電磁閥2004斷開，機械手回到原位，由于左限位開關(guān)1004、上限位開關(guān)10

6、03均接通，3100又被置“1”，完成一個工作周期。再次按下起動按鈕，將重復(fù)上述工作。4、畫出PLC的外部輸入輸出電路如圖10-2所示。三、設(shè)計程序控制梯形圖及列寫語句表，機械手模擬控制梯形圖如圖10-3所示。機械手動作模擬控制程序語句表如表10-2所示。表10-2 機械手動作模擬控制參考語句表步序指令地址/數(shù)據(jù)說明步序指令地址/數(shù)據(jù)說明0000LD1000取輸入信號的上升沿0034ORLD0001DIFU32000035OR32000002LD3200原位輸出0036LD31090003LD31090037OR10010004KEEP32010038SFT31010005LD10030039

7、#31090006LD10040040LD3100原位輸出0007ANDNT32010041OUT20050008OUT31000042LD31010009LD32000043OR31050010AND10030044OUT2000下降0011AND10040045LD31020012LD31010046LD00030013AND10020047TIM8000夾緊時間設(shè)置0014LD31020048#00170015AND80000049LD31020016ORLD0050LD31060017LD31030051KEEP33000018AND10030052LD33000019ORLD0053OUT2001夾緊0020LD31040054LD31030021AND10050055OR31070022ORLD0056OUT2002上升0023LD31050057LD31040024AND10020058OUT2003右移0025ORLD0059LD31080026LD31060060OUT2004左移0027AND80010061LD31060028ORL