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文檔簡介
1、項目1.3 在線連接機器人系統(tǒng)(基于個人電腦)一、項目目標二、項目介紹與分析三、項目任務四、項目知識五、項目實施一、項目目標1.知識目標(1)了解Q系列PLC多CPU系統(tǒng)的基本構成;(2)理解Q系列機器人iQ Platform 平臺的基本構成,及其與多CPU系統(tǒng)之間的關系;(3)熟知機器人軟件的界面構成及功能;(4)熟知機器人軟件中工作區(qū)與工程的概念、功能及操作方法;(5)了解機器人軟件與機器人控制器之間的通信方式,熟知D系列和Q系列機器人系統(tǒng)的以太網通信設置步驟,并理解其設置依據;一、項目目標1.知識目標2.能力目標(1)會搭建iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng),并熟練地設定其有關參數,實
2、現(xiàn)在線連接;(2)會通過機器人軟件來新建、打開或關閉機器人工作區(qū)與工程;(3)會正確在線連接機器人系統(tǒng)。一、項目目標1.知識目標2.能力目標3.素質目標(1)養(yǎng)成正確的學習態(tài)度和方式;(2)養(yǎng)成細心、嚴謹的科學作風;(3)養(yǎng)成認真、有責任心的崗位工作習慣;(4)形成操作謹慎、安全作業(yè)的職業(yè)憂患意識;(5)培養(yǎng)共同討論、相互配合的團隊合作精神;二、項目介紹與分析 項目引入 在前面的項目中,通過示教盒和控制器實現(xiàn)了與機器人系統(tǒng)的交互。SD系列工業(yè)機器人系統(tǒng)構架 執(zhí)行機構連接電纜示教單元以太網驅動單元+機器人控制CPU機器人系統(tǒng)電腦以太網工業(yè)視覺觸摸屏Q PLC多CPU系統(tǒng)執(zhí)行機構連接電纜示教單元以
3、太網驅動單元電腦機器人系統(tǒng)工業(yè)視覺觸摸屏各種連接電纜機器人控制CPUSQ系列工業(yè)機器人系統(tǒng)構架 二、項目介紹與分析 項目引入SD系列工業(yè)機器人系統(tǒng)構架 執(zhí)行機構連接電纜示教單元以太網驅動單元+機器人控制CPU機器人系統(tǒng)以太網工業(yè)視覺觸摸屏Q PLC多CPU系統(tǒng)執(zhí)行機構連接電纜示教單元以太網驅動單元機器人系統(tǒng)以太網工業(yè)視覺觸摸屏各種連接電纜機器人控制CPUSQ系列工業(yè)機器人系統(tǒng)構架 電腦 本次項目中,將通過個人電腦上的RT TOOLBOX軟件實現(xiàn)對機器人系統(tǒng)的交互。電腦二、項目介紹與分析2.項目分析2#裝配機器人1#視覺機器人4#包裝機器人3#搬運機器人5#掃描入庫機器人D系列機器人Q系列機器人
4、iQ Platform平臺三、項目任務為了最終實現(xiàn)在線連接實訓裝置中所有的機器人,本次項目按照實施步驟劃分為以下3個任務:任務1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、設置與連接;任務2 機器人工作區(qū)與工程的創(chuàng)建、保存與關閉;任務3 機器人工作區(qū)的打開與在線連接。第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接知識鏈接任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Plat
5、form平臺的硬件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。132546任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。32456781任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與
6、連接任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。第5步:根據iQ Platform平臺通信參數設置電腦端IP地址。 假如在第4步中搜索到的CPU的IP地址為192.168.3.39,此步設置電腦端的IP地址為192.168.3.100(末尾數不能為39,否則會與CPU的IP沖突。)第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。第5步:根據i
7、Q Platform平臺通信參數設置電腦端IP地址。第6步:與iQ Platform平臺通信測試。任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接五、項目實施五、項目實施第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。第5步:根據iQ Platform平臺通信參數設置電腦端IP地址。 。第6步:與iQ Platform平臺通信測試。第7步:設置iQ Platform平臺的PLC參數312任務1.3.1 iQ Plat
8、form平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。第5步:根據iQ Platform平臺通信參數設置電腦端IP地址。 。第6步:與iQ Platform平臺通信測試。第7步:設置iQ Platform平臺的PLC參數2341任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。第5步:根據iQ Platform平臺通
9、信參數設置電腦端IP地址。 。第6步:與iQ Platform平臺通信測試。第7步:設置iQ Platform平臺的PLC參數第8步:參數寫入iQ Platform平臺12345第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。第5步:根據iQ Platform平臺通信參數設置電腦端IP地址。第6步:與iQ Platform平臺通信測試。第7步:設置iQ Platform平臺的PLC參數第8步:參數寫入iQ Platform平臺第9步:復位iQ Platform平臺第10步:根據最新PLC參數中的IP地址
10、設置修改電腦端的IP地址 在第在第7 7步中將步中將CPUCPU的的IPIP地址設置為地址設置為192.168.1.18192.168.1.18在第在第5 5步中將電腦端的步中將電腦端的IPIP地址設置為地址設置為192.168.3.100192.168.3.100 此步設置電腦端的此步設置電腦端的IPIP地址為地址為192.168.1.100192.168.1.100(末尾數不能為(末尾數不能為1818,否則會與,否則會與CPUCPU的的IPIP沖突。)沖突。)任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接第1步:切斷所有電源。第2步:安裝iQ Platform平臺的硬
11、件系統(tǒng)。第3步:系統(tǒng)上電。第4步:設置iQ Platform平臺的通信參數。第5步:根據iQ Platform平臺通信參數設置電腦端IP地址。 。第6步:與iQ Platform平臺通信測試。第7步:設置iQ Platform平臺的PLC參數第8步:參數寫入iQ Platform平臺第9步:復位iQ Platform平臺第10步:根據最新PLC參數中的IP地址設置修改電腦端的IP地址第11步:重新連接iQ Platform平臺任務1.3.1 iQ Platform平臺的系統(tǒng)安裝、參數設置與連接第1步:新建工作區(qū)任務1.3.2 機器人工作區(qū)與工程的創(chuàng)建、添加與關閉12345第2步:編輯工程任務1
12、.3.2 機器人工作區(qū)與工程的創(chuàng)建、添加與關閉124356 78911121013第3步:添加工程任務1.3.2 機器人工作區(qū)與工程的創(chuàng)建、添加與關閉12第4步:添加工程第5步:關閉工程任務1.3.2 機器人工作區(qū)與工程的創(chuàng)建、添加與關閉第1步:打開機器人工作區(qū)任務1.3.3 機器人工作區(qū)的打開、程序新建與在線連接1346752第第2 2步:步:新建程序文件任務1.3.3 機器人工作區(qū)的打開、程序新建與在線連接123第2步:新建程序文件任務1.3.3 機器人工作區(qū)的打開、程序新建與在線連接4567第3步:在線鏈接任務1.3.3 機器人工作區(qū)的打開、程序新建與在線連接1234項目結束1.3.1
13、iQ Platform平臺的基本知識繼續(xù)任務1.3.1 iQ Platform平臺的本質是一種Q系列PLC的多CPU系統(tǒng),是由在基板上安裝至少2臺、最多4臺的CPU模塊,以及安裝其它擴展模塊而構成的多機器人協(xié)同工作中央系統(tǒng)。1.3.1 iQ Platform平臺的基本知識通道最多可擴展7個基板、安裝64個模塊。1、基板 iQ Platform平臺的基板必須為高速基板,普通基板無法使該平臺工作。型號為Q3xxDB。XX代表插槽數。從CPU插槽的下一個插槽開始,插槽編號為0號插槽11號插槽繼續(xù)任務1.3.11.3.1 iQ Platform平臺的基本知識2、單CPU和多CPU系統(tǒng) 只在主基板的CPU插槽上安裝一臺Q系列PLC的順序控制CPU模塊便構成單CPU系統(tǒng),再配置一個輸入模塊和一個輸出模塊,構成單CPU系統(tǒng)。 在主基板CPU插槽上安裝一臺順序控制CPU模塊的基礎上,也可以繼續(xù)在插槽0插槽2之間繼續(xù)安裝最多3臺的CPU模塊(如順控CPU、過程CPU、QCPU、運動CPU、C語言控制器CPU、PC CPU、機器人控制CPU等)構成多CPU系統(tǒng)單單CPUCPU系統(tǒng)系統(tǒng)多多CPUCPU系統(tǒng)系統(tǒng)主主CPUCPU輸入模塊輸入模塊輸出模塊輸出模塊主主CPUCPU3 3個從個從CP
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