人形機器人任務挑戰(zhàn)

1、第十七屆NOC大賽 智能競技類人形機器人任務挑戰(zhàn)一、參賽范圍1.參賽組別：小學組、初中組、高中組（含中職）。2.參賽人數(shù)：12人/團隊。3.指導教師：1人（可空缺）。4.每人限參加1個賽項、1支隊伍。二、競賽主題智能生活：以未來家庭中的人形機器人助手為原型，場景設定為人形機器人探測到臥室有火源，可能危及到嬰兒的安全，機器人跨越重重障礙將嬰兒放置在安全臺上，然后去臥室將存在隱患的微弱火苗熄滅。三、競賽流程1.報名：參賽選手按地方組委會規(guī)定的方式和時間進行報名，報名成功的選手有參加地方選拔賽的資格。2.地方選拔：依據全國組委會給定名額，確定地方入圍選手，并按規(guī)定時間報送全國組委會。3.全國決賽：入

2、圍選手現(xiàn)場確定一、二、三等獎，入圍但未能到達決賽現(xiàn)場參賽的選手視為棄權，不予評獎。四、競賽說明1.參賽機器人（1）參賽機器人尺寸不超過40cm×30cm×15cm，外形必須是類人型，由四肢、軀干和頭等幾部分組成，要求采用雙足步態(tài)行走、移動與爬行方式完成各項任務。（2）機器人必須使用電池供電，其電壓不超過8.6V。（3）機器人編程工具為Aelos簡化版或教育版等能夠完成競賽的編程軟件。程序由參賽隊員自行編寫，參賽隊員必須能夠解釋其程序。（4）在不影響正常比賽的基礎上，機器人可進行個性化的裝飾，以增強其表現(xiàn)力和容易被識別，但裝飾不能損壞場地，否則裁判有權要求整改。2.任務設置（

3、1）每個組別均有兩個規(guī)定任務和三個抽選任務，抽選任務的位置、模型數(shù)量由裁判現(xiàn)場公布（如臺階任務可能有2個獨立的上下臺階任務）。（2）每個組別的抽選任務均為類個、類個。（3）規(guī)定和抽選任務的競賽任務順序由裁判現(xiàn)場公布。（4）每個規(guī)定任務分值均為50分，抽選任務中A類任務每個30分，B類任務每個40分，每輪任務總分為200分。3.比賽場地圖場地為長240cm、寬130cm的長方形，見下圖。比賽場地分搜救任務區(qū)（簡稱A區(qū)）和滅火任務區(qū)（簡稱B區(qū)）。抽選任務中的A類任務的場景道具擺放在A區(qū)，B類任務的場景道具擺放在B區(qū)。五、比賽要求1.參賽機器人須滿足本規(guī)則要求。裁判在賽前檢錄時，有權取消不符合要求的

4、機器人的參賽資格。2.規(guī)定任務開始、終點標志在規(guī)則中注明，沒有注明的由裁判現(xiàn)場公布。比賽具體任務和先后順序由裁判現(xiàn)場抽取、公布并說明開始、終點標志，對于開始結束比較明顯的任務裁判可以不設置開始或者終點標志。3.比賽道具位置由裁判標注在場地上。在道具發(fā)生位移時，裁判在下一輪次開始前將道具恢復到標記輪廓位置。4.參賽選手自備競賽用機器人器材、筆記本電腦，并保證比賽時筆記本電腦電量充足（可自備移動充電設備），不得攜帶U盤等具有存儲功能的設備進入場地。5.比賽時間：（1）現(xiàn)場編程調試時間為2小時。編程調試好的機器人，由參賽選手貼標記后，統(tǒng)一放置在組委會指定的位置。在比賽正式開始時，參賽選手才可以取走自

5、己的機器人參加比賽。（2）參賽團隊開始挑戰(zhàn)后挑戰(zhàn)過程須在5分鐘之內完成。6.每一輪挑戰(zhàn)過程必須在5分鐘之內完成。7.每支參賽團隊有兩次機會進行挑戰(zhàn)，取兩輪比賽得分多的一次計為比賽成績，兩次機會之間參賽團隊沒有調試時間。8.計時：裁判在宣布比賽開始后開始計時，機器人到達終止區(qū)后停止計時。A、B賽區(qū)之間過渡環(huán)節(jié)中，裁判在機器人走出A區(qū)后暫停計時，在參賽隊員調整好器材后，經裁判同意并開始B區(qū)競賽后恢復計時，其他結束競賽、停止計時的情況有：（1）用滿5分鐘未完成全部任務、挑戰(zhàn)失敗或選手申請結束競賽；（2）機器人摔倒后10秒內不能原地站起；（3）機器人行走中兩只腳完全踏出邊界線；（4）機器人摔倒整體出邊

6、界線；（5）機器人穿越障礙物，10秒內不能恢復站立狀態(tài)；（6）機器人將障礙物撞倒，無法繼續(xù)競賽；（7）機器人損壞，10秒內不能動作、繼續(xù)比賽。每輪競賽用時按照停止計時的結果核算。9.違規(guī)：（1）在裁判宣布比賽開始前啟動機器人程序視為違規(guī)，累計違規(guī)啟動機器人3次的取消參賽資格。（2）比賽過程中，參賽隊員或機器人惡意移動、損壞比賽道具均視為嚴重違規(guī)。（3）比賽過程中未經裁判允許，參賽隊員使用肢體或者任何道具接觸機器人視為嚴重違規(guī)。10.比賽中違反公平競賽原則、不服從裁決等嚴重違規(guī)的參賽團隊將被取消比賽資格。六、規(guī)定任務1.任務設置小學組、初中組、高中組規(guī)定比賽任務均為“營救嬰兒”和“滅火”。A賽區(qū)

7、的最后一個任務為營救嬰兒任務，B賽區(qū)的最后一個任務為滅火任務。2.任務說明任務任務說明營救嬰兒規(guī)則1.機器人抱起嬰兒道具并平穩(wěn)放置在嬰兒安全臺上，營救嬰兒任務成功。2.嬰兒掉落后可以多次抱起，但每掉落一次扣5分。3.本任務可使用遙控器控制機器人完成任務。滅火規(guī)則1.機器人感知火焰并滅火，在滅火后保持站立狀態(tài)，滅火任務成功。2.本任務中不能使用遙控器控制機器人完成任務。3.機器人在熄滅火焰后碰到后面的障礙物扣5分，不重復扣分。注：全國決賽現(xiàn)場競賽規(guī)定任務道具規(guī)格以現(xiàn)場公布為準。七、抽選任務1.任務設置（1）抽選任務場景為營救嬰兒與滅火過程中遇到的困難，任務分為A、B兩類，A類為動作展示類，B類為

8、任務應用類，見表1。類型任務A類穿越障礙跨欄上下樓梯移動障礙B類競速避障搜索警戒表1 任務分類（2）不同組別部分比賽道具的規(guī)格與難度不同，見表2。道具形狀道具尺寸（單位：cm）競速跑道長方形小學組長：80寬：50初中組長：90寬：50高中組長：100寬：50穿越障礙小學組中間寬：50中間高：20初中組中間寬：30中間高：16高中組中間寬：30中間高：16樓梯小學組階高：1階寬：15初中組階高：2階寬：15高中組階高：2階寬：15臺階個數(shù)：2個跨欄中間寬度：40地面到欄桿高度：7嬰兒放置臺長：14寬：14高：14嬰兒長：15寬：15高：15移動障礙長：14寬：14高：14避障障礙長：17寬：10

9、高：35嬰兒安全臺長：17寬：10高：35表2 任務道具示意圖及尺寸注：全國決賽現(xiàn)場競賽抽選任務道具規(guī)格以現(xiàn)場公布為準。2.任務說明任務任務說明競速1.參賽隊員啟動機器人后機器人雙足行走從開始區(qū)出發(fā)快速穿過跑道到達終點線則視為挑戰(zhàn)成功。2.本任務中不能用遙控器控制機器人完成任務。穿越障礙1.參賽隊員啟動機器人從障礙物中間穿越并恢復站立狀態(tài)則視為挑戰(zhàn)成功。2.本任務可使用遙控器控制機器人配合完成任務?？鐧?.參賽隊員啟動機器人從障礙物中間跨過并恢復站立則視為挑戰(zhàn)成功。2.該任務可使用遙控器控制機器人完成任務。上下樓梯1.參賽隊員控制機器人到達所規(guī)定的臺階，完成上下臺階動作，在開始前和結束時均為站

10、立狀態(tài)則視為挑戰(zhàn)成功。機器人僅允許使用雙足步態(tài)方式逐個上下臺階，不可翻滾、使用輪子等其他方式越過臺階。2.該任務可使用遙控器控制機器人完成任務。避障1.此任務中共有不超過三個障礙物，參賽隊員須啟動機器人程序自動識別并繞過障礙物，雙腳踏過終點線為任務挑戰(zhàn)成功。2.該任務不能用遙控器控制機器人完成任務。移動障礙1.移動的障礙材質為EVA。參賽隊員控制機器人將障礙物移動至指定位置，障礙物整體或部分進入指定區(qū)域則視為挑戰(zhàn)成功。2.該任務可使用遙控器配合完成任務。3.障礙物僅部分進入指定區(qū)域，扣5分。搜索警戒1.參賽隊員啟動機器人程序進行避障并搜索“生命體”，避障為自動識別并繞過一個障礙物，障礙規(guī)格為長

11、17cm、寬10cm、高35cm，“生命體”為裝有熱水的熱水袋，熱水袋放置在規(guī)格為長寬高各14cm的方形臺上，識別到“生命體”機器人有標志性的動作或聲音則視為挑戰(zhàn)成功。2.該任務不能使用遙控器控制機器人完成任務。八、評分標準1.評分方法（1）參賽隊員最后獲得的分數(shù)為基礎分和時間分分數(shù)的總和。（2）基礎分：每一輪挑戰(zhàn)結束后，裁判根據競賽場地中各任務完成的最終情況計算任務分。整個比賽的基礎為200分，其中每個規(guī)定任務為50分，抽選任務A類任務每個30分，B類任務每個40分。根據評分細則進行基礎分的加、減分，單項任務不出現(xiàn)負分。（3）時間分：完成所有任務后獲得最終時間分，最終時間分的計算規(guī)則為：20

12、000/t，參數(shù)t為最后的計時時間。單位是秒（s），t精確到一位小數(shù)，最終時間分精確到兩位小數(shù)。2.評分細則除每個任務說明中明確加分、扣分外，其他扣分情況：（1）比賽過程中機器人摔倒后，允許參賽選手遙控機器人原地站起繼續(xù)比賽，每摔倒一次扣5分。（2）競賽中機器人行走中腳出邊線，但未滿足挑戰(zhàn)失敗條件，每出線一次扣5分。（3）競賽中機器人摔倒，身體任意部位出邊線，但未滿足挑戰(zhàn)失敗條件，每出線一次扣5分。（4）在穿越障礙、跨欄、避障和搜索警戒等任務中，若機器人誤碰到障礙物并且障礙物產生了位移，障礙物產生位移1cm以內不扣分，12cm之間扣5分，23cm之間扣10分，超過3cm則扣除20分。3.排名方法隊伍排名按照總分數(shù)排名，只有5個任務均完成的隊伍才有最終時間得分。5個任務均完成隊伍的得分為基礎分與最終時間分之和，按照總分由多到少的順序計算排名。對于完成不足5個任務的參賽團隊，按照基礎分多少進行排名，基礎分相同的情況下，再根據用時長短排位。九、相關說明1.如果參賽者出現(xiàn)違反機器人設計約束的設計，需要在裁判指出后及時修正，否則將取消該機器人的參賽資格；出現(xiàn)嚴重擾亂比賽秩序且不聽取警告者，直接取消本隊參賽資格；每位選手限參加一個賽項，嚴禁重復、虛假報名，一經發(fā)現(xiàn)或舉報，將取消比賽資格；未在競賽時間內參加比賽視為棄權。2.參賽