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文檔簡介
1、過程控制系統(tǒng)知識點(diǎn)總結(jié)一、概論1、 過程控制概念:五大參數(shù)。過程控制的定義:工業(yè)中的過程控制是指以溫度、壓力、流M、液位和成分 等工藝參數(shù)作為被控變 M的自動控制。2、 簡單控制系統(tǒng)框圖。控制儀表的定義:接收檢測儀表的測M信號,控制生產(chǎn)過程正常進(jìn)行的儀表。主要包括:控制器、變送器、運(yùn)算器、執(zhí)行器等,以及新型控制儀表及裝置??刂苾x表的作用:對檢測儀表的信號進(jìn)行運(yùn)算、處理,發(fā)出控制信號,對生產(chǎn)過程進(jìn)行控制。3、能將控制流程圖(工程圖、工程設(shè)計圖冊)轉(zhuǎn)化成控制系統(tǒng)框圖第-個字母: T_溫度( P 壓力(一L 物位(F 一-流量( W重量( 第二個字母:T變送器C 控制器I 一 RA參數(shù)類型Tempe
2、rature )Pressure )Level )Flow)Weight)功能符號(tran smitter ) (Controller )指示器(Indicator )-記錄儀(Recorder )?te 映(Alarm ) 報警器4、DDZ型儀表的電壓信號制,電流信號制。QDZ-I H型儀表的信號制。它們之間聯(lián)用要采用電氣轉(zhuǎn)換器。5、電信號的傳輸方式,各自特點(diǎn)。電壓傳輸特點(diǎn):1) .莫臺儀表故障時基本不影響其它儀表;2) .有公共接地點(diǎn);3) .傳輸過程有電壓損耗,故電壓信號不適宜遠(yuǎn)傳。電流信號的特點(diǎn):1) .莫臺儀表出故障時,影響其他儀表;2) .無公共地點(diǎn)。若要實(shí)現(xiàn)儀表各自的接地點(diǎn),則
3、應(yīng)在儀表輸入、輸出端采取宜流隔離措施。6、變送器有四線制和二線制之分。區(qū)別。1、四線制:電源與信號分別傳送,對電流信號的零點(diǎn)及元件的功耗無嚴(yán)格要求。2、兩線制:節(jié)省電纜及安裝費(fèi)用,有利于防爆?;盍泓c(diǎn),兩條線既是信號線又是電源線。 7、本安防爆系統(tǒng)的2個條件。1、在危險場所使用本質(zhì)安全型防爆儀表。2、在控制室儀表與危險場所儀表之間設(shè)置安全柵,以限制流入危險場所的能8安全柵的作用、種類。安全柵的作用:1、 安全柵作為本安儀表的關(guān)聯(lián)設(shè)備,可用于傳輸信號。2、 控制流入危險場所的能M在爆炸性氣體或混合物的點(diǎn)火能M以下,以確保系統(tǒng)的本安防爆性能。安全柵的種類:齊納式安全柵、隔離式安全柵二、基型調(diào)節(jié)器1、
4、 基型調(diào)節(jié)器組成:控制單元和指示單元?;驼{(diào)節(jié)器控制單元構(gòu)成?;涂刂破饔址Q基型調(diào)節(jié)器,對來自變送器的1-5V宜流電壓信號與給定值相比較所產(chǎn)生的偏差進(jìn)行PID運(yùn)算,輸出4-20mA ( DC宜流控制信號??刂茊卧狠斎腚娐?(偏差差動和電平移動電路)、PID運(yùn)算電路(由PD與PI運(yùn)算電路串聯(lián))、輸出 電路 (電壓、電流轉(zhuǎn)換電路)以及硬、軟手操電路;指示單元:測M信號指示電路、設(shè)定信號指示電路。2、 測M信號、內(nèi)給定信號范圍;外給定信號范圍。測M和內(nèi)給定信號:15V (DC);外給定信號:4? 20mA宜流電流。(它經(jīng)過 250 Q精密電阻轉(zhuǎn)換成1? 5V宜流電壓)3、 輸入電路、輸出電路的作用
5、。輸入電路作用:1) .信號綜合。將(U-U)后放大兩倍反相以 Uoi輸出,即U0i= -2 (U i-Us)。2) .電平轉(zhuǎn)換。將以0V為基準(zhǔn)的輸入信號轉(zhuǎn)換為以 Ub (10V)為基準(zhǔn)的輸出信號 UU電平轉(zhuǎn)換的目的:使 運(yùn)算放大器工作在允許的共模輸入電壓范圍內(nèi)。輸出電路作用:把PID輸出Us (以UB為基準(zhǔn))轉(zhuǎn)換成輸出。實(shí)現(xiàn)電壓一電流轉(zhuǎn)換。4、 放大系數(shù)和比例度。比例度max min輸入的相對變化100%輸由的相對變化比例度的一般表達(dá)式:式中:ymaxy minmax min-偏差變化范圍;y max y min一輸由信號變化范圍。Ymin o此時比例度在單元組合儀表中,max min Y
6、max可表示為:100%Kp即與Kp成反比,愈小,Kp愈大,比例作用就越強(qiáng)。5、基型調(diào)節(jié)器PD電路的階躍響應(yīng)曲線形狀;比例分t=TD/KD 時的微分分微分時間。作用:對Uo1進(jìn)行PD運(yùn)算,可設(shè)置T d、Kp (或比例度)。T d為微分時間;Kp為比例系數(shù)。微分作用:快速的調(diào)節(jié)作用,超前作用。6、基型調(diào)節(jié)器PI電路的階躍響應(yīng)曲線形狀 間。尤比例例分M Kc=CI/CM ; t=T時的積分分積分時Kd微分時間:TD=nRG7、積分飽和。調(diào)整R ()和f及??及辦法:1宵”管勺輸出加以電從可改變使其不超過額定間最大值或最小值;2)限制積分容兩端的充電電壓;3)切除積分作用。8微分時間對微分作用的影響
7、,積分時間對積分作用的影響。微分時間越小,微分作用越強(qiáng);積分時間越大,積分作用越強(qiáng)9、軟手操電路和硬手操電路。軟手動操作電路是積分電路。硬手動操作電路是比例電路作業(yè)2-4莫P控制器的輸入信號是4mA20m ,輸出信號為1V5V當(dāng)比例度S =60%寸,輸入變化所引起 的輸 出變化是多少解:根據(jù)比例度的公式:x 1y xmax xminXmaxxmin100%maxymin(ymax ymin )0 61(5 1) 0.25V204602-7莫PID控制器(正作用)輸入、輸出信號均為4mA20m ,控制器的初始值li=lo=4mA , S =200%T=Tr=2min ,K=10。在t=0時輸入/
8、 Ii=2mA 的階躍信號,分別求取t=12s時:PI工況下的輸出值; PD工況 下的輸出值。解:PI工況下P 分H = Kp Ii- I i2 1mATi 時:P 分M=I200%分量;則Ti時,PI 分M=2mA0 12s TiMs)PI宜線過(0, 1)和(120, 2)兩點(diǎn)120 01.1mA則t=12s時的輸出變化M為:I。 1 12t=12s時的輸出為Io=初值+ Io=4+=PD工況下1 1P 分H=Kp Ii - Ii _L 2 1mA200%Ti=2 x 60=120sP分M =I i 1mA解得5KdTd2 6012sKd10l (mA)° 丁那田12t(S)則t
9、=12s時的輸出變化M為:Io 0,368 h P分量 K d10 1 t=12s 時的輸出為:lo=初值 + 1。=4 0,3685 2 18.312mA10三、變送器1、變送器的結(jié)構(gòu)。變送器的作用。構(gòu)成原理:變送器是基于負(fù)反饋原理工作的,具構(gòu)成原理如圖所示,它包括測M部分(既輸入轉(zhuǎn)換部分)、放大器和反饋部分。變送器和轉(zhuǎn)換器的 作用是分別將各種工藝變M (如溫度、壓力、流M、液位)和電信號(如電壓、電 流、頻率、 氣壓信號等)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)信號,以供顯示、記錄和控制之用。2、 變送器的輸入輸出關(guān)系。y K (z z Z。K (Cx z Fy)3、 M程調(diào)整的目的;零點(diǎn)調(diào)整/遷移。使變送
10、器的輸出信號下限值min與測星范圍的下限值 Xmin相對應(yīng),在Xmin = 0時,稱為零點(diǎn)調(diào)整,在 Xmin工0時,稱為零點(diǎn)遷移。零點(diǎn)調(diào)整使變送器的測M起始點(diǎn)為零。零點(diǎn)遷移是把測M的起始點(diǎn)由零遷移到莫一數(shù)值。4、 差壓變送器的作用;差動變壓器的作用。差壓變送器是將液體、氣體或蒸汽的壓力、流M、液位等工藝變M轉(zhuǎn)換成統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)信號,作為指示記錄儀、調(diào)節(jié)器或計算機(jī)裝置的輸入信號,以實(shí)現(xiàn)對上述變M的顯示、記錄或自動控制。差動變壓器是由檢測片(銜鐵)、上、下罐形磁芯和四組線圈構(gòu)成。其作用是將檢測片的位移S轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的電壓信號Ucm5、溫度變送器的品種、結(jié)構(gòu)(M程單元和放大單元);四線制溫度變送器的特點(diǎn)。
11、各類變送器分為三個品種:宜流毫伏變送器、熱電偶溫度變送器和熱電阻溫度變送器。四線制溫度變送器有如下特點(diǎn):(1) 主放大器為低漂移、高增益的運(yùn)算放大器,使儀表具有良好的可靠性和穩(wěn)定性。(2)在熱電偶和熱電阻溫度變送器中采用了線性化電路,從而使變送器的輸出信號和被測溫度呈線性關(guān)系,便于指示和記錄。(3)變送器的輸入、輸出之間具有隔離變壓器,采用了安全隔離變壓器,并采用了安全火花防爆措施,故具有良好的抗干擾性能,且能測M來自危險場所的宜流毫伏或溫度信號。6、 熱電偶溫度變送器以及熱電阻溫度變送器的M程單元。7、 氣動儀表的基本元件。由氣阻、氣容、彈性元件、噴嘴-擋板機(jī)構(gòu)和功率放大器等基本元件組成。8
12、彈性元件、噴嘴擋板機(jī)構(gòu)、電氣轉(zhuǎn)換器。彈性元件作用:將壓差轉(zhuǎn)換成位移,在儀器的連接處產(chǎn)生一定的操作力。噴嘴擋板機(jī)構(gòu)作用:將微小的位移轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的壓力信號。電/氣轉(zhuǎn)換器工作原理是基于力矩平衡原理工作的。四、運(yùn)算器和執(zhí)行器1開方器應(yīng)用場合、作用。開方器主要應(yīng)用在流M測M與控制系統(tǒng)中,開方器對差壓變送器的輸出信號進(jìn)行開方運(yùn)算,從而得 到與被測流M成比例關(guān)系的電壓或電流信號。2、 執(zhí)行器的結(jié)構(gòu)、分類。執(zhí)行器分為兩部分:執(zhí)行機(jī)構(gòu)和調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)。氣動執(zhí)行器Lf Q按能源分:Q電動執(zhí)行器lifLfQ f宜行程(宜線位移)角行程(角位移)(兩者減速器不同)液動執(zhí)行器3、 角行程電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)。4、 標(biāo)準(zhǔn)氣壓信號
13、范圍 (20kPa-100kPa ),氣源信號 (140kPa)。5、 氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的種類。氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)有薄膜式和活塞式兩種,常見的氣動執(zhí)行機(jī)構(gòu)均屬薄膜式。薄膜式特點(diǎn)為:結(jié)構(gòu)簡單、動作可靠、維修方便、價格低,但輸出行程較小,只能宜接帶動閥桿。6、 調(diào)節(jié)閥的正反作用、正裝閥/反裝閥、氣開/氣關(guān)。7、 氣開閥/氣關(guān)閥的選擇原則。調(diào)節(jié)閥氣開、氣關(guān)閥選擇,主要根據(jù)工藝生產(chǎn)的需要和安全要求來決定的;原則是當(dāng)信號壓力中斷時,應(yīng)能確保工藝設(shè)備和生產(chǎn)的安全。如果閥門處于全開位置安全性高,貝U應(yīng)選用氣關(guān)閥,反之,則應(yīng) 選用氣開閥。8、 門定位器的作用。閥門定位器可以增加執(zhí)行器的輸出功率,減小信號傳遞滯后,加快閥
14、桿的位移速度,提高線性度,克服摩擦力影響,保證閥位正確到位。 9、控制閥的工作原理;流M特性;理想流M特性、工作流M特性??刂崎y體就是依據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸出的推桿位移M來改變閥門的開啟程度,從而改變流通阻力以達(dá)到控制流體介質(zhì)流M的目的??刂崎y的流M特性,是指控制介質(zhì)流過閥門的相對流M與閥門相對開度(即推桿的相對位移)之間的函數(shù)關(guān)系。理想流M特性:閥前后差壓不變時的流M特性(固有流M特性)。工作流M特性:閥裝在管道中,前后差壓變時的流M特性,也叫實(shí)際流M特性。10、控制閥的流M特性類型、各自特點(diǎn)。理想流M特性,通常有四種典型形式:(1 )宜線特性一流M與閥芯位移成宜線關(guān)系;(2) 對數(shù)特性-流M與閥芯
15、位移成對數(shù)關(guān)系,引起的流M變化的百分比相等;(3) 快開特性-開度較小時流M變化較大,隨升度增大很快達(dá)到最大值。(4) 拋物線特性-介于宜線流M特性與對數(shù)流M特性之間,從而彌補(bǔ)了宜線流M特性小開度時控制性能差的特點(diǎn)。11、控制閥的可調(diào)比(可控比)。R=Qmai,可調(diào)比(可控比),即閥所能控制的流M上限與流M下限之比。CU為流M下限,不是泄漏。Qmin閥刖后壓差始終不變宜線變?yōu)榭扉_;對數(shù)變?yōu)橐司€;12、控制閥串聯(lián)管道工作流M特性的特點(diǎn)。S=1 ,理想流M特性。P全開 P系統(tǒng)RgS P閥,特性曲線下移,流M特性畸變。S太小,流M變化范圍減小,對控制不利。S 一般不小于。13、控制閥出廠時標(biāo)注的為理
16、想流M特性。五、過程控制系統(tǒng)緒論1、 控制通道、干擾通道。O干擾通道:被控量與擾動之間控制通道:被控M與輸入控制作用之間的聯(lián)系被稱為“控制通道” 的聯(lián)系被稱為“干擾通道”。2、 過程控制系統(tǒng)的組成。擾動d3、控制器正反作用的確定依據(jù):(控制器士 )x (對象士)=(一)4、過程控制系統(tǒng)按設(shè)定值的形式分類。定值控制系統(tǒng)、隨動控制系統(tǒng)、程序控制系統(tǒng)5、過程控制系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)。遞減比n (衰減比)、動態(tài)偏差 B1 (最大偏差、最大過調(diào)M、超調(diào)M)、調(diào)整時間Tc (控制時間、 過渡過程時間、恢復(fù)時間)、靜態(tài)偏差 C (余差、殘余偏差)。六、過程建模1、自平衡能力。力的對象。否自平衡能力:凡受到干擾后,
17、不依靠外加控制作用就能重新達(dá)到平衡狀態(tài)的對象,是具有自平衡能 則,是無自平衡能力的對象。2、過程控制系統(tǒng)被控對象特性三個參數(shù):放大系數(shù)、時間常數(shù)、滯后時間的求取。3、阻力和容M的影響。綜上所述,不同過程所 具有的阻力, 就是被控量y發(fā)生變化時,對流量的影響。即R(2 - 1 5 )dQ阻力F與T、K的關(guān)系: 以水箱為例:TRC K kxR因此,阻力與放大系數(shù)及時間常 數(shù)有關(guān)。靜態(tài):影響放大倍數(shù)動態(tài):影響響應(yīng)速度,見圖 2 - 6 o一般希望對象阻力小些, T較小, 響應(yīng)快,以獲得較好的 控制效果。阻力既影響動態(tài)又影響 靜態(tài)。容M只影響反應(yīng)速度,不影響放大系數(shù),屬于動態(tài)參數(shù)。T=RC容M增大,響
18、應(yīng)過程相對增長。見圖2-8 CT TT。4、多容過程等效為單容過程。QiQ2Q2Q3Q2Q3Qid hddhdtRih2R2kx x拉氏變換得:Qi(S) Q2(S) AiSHi(S)Q2(S) Q3(S)A2SH2(S)Hi(S)Q2(S)3Q3(s)x(sX(s)Q2(S)Hi RQIH2(s)A- jS RiA2skxR2幣雹 1 ±±)(i ±±)A s R(RA s 1)(R 2A2s 1)(Ts 1)(T 2s 1)A2 s R2Ri Ai T 2R2A2Kkx R25、時域法過程建模,單容水箱以及雙容水箱的過程傳遞函數(shù)/、H(S) W 1.
19、單容對象的傳遞函數(shù):X(s)2.有純滯后單容對象的傳遞函數(shù):W(S)KTSs13.雙容對象的傳遞函數(shù):W(S)4.有純滯后雙容對象的傳5.多容對象的傳遞函數(shù):6.帶有純滯后多容對象的7.等容對象的傳遞函數(shù):8.帶有純滯后等容對象的1、如圖所示單容水箱,Q1 Q2Q2 hR2Q2(s)TS 1T1T2S2KW(s)(T1S 1)(T2s 1) K(T1T2) s 1遞函數(shù):W(S)傳遞函數(shù):W(S)傳遞函數(shù):負(fù)載閥的流阻為dtQi(S) CR2s 12、如圖所示,已知一單容水箱其底面積為R1 和 R2,求 H(s)/Qi(s)。w(S)(Ti s 1)(T2s 1)e(TiS 1)(T2s 1)
20、(TnS 1)W(S)1 )e0s(TiS 1)(T2s(TnS1)(TS 1 )nw(s)eK n eos作業(yè)R2o現(xiàn)以Q1為輸入,Qi(s)Q2(s)csh (S) H(S)Q 2 (s) R2TS1TR2cQ2為輸出,Qi(S)求 Q2(S)/Q1( S) 0Q2(s) CSR2Q2(S)C,輸入為Qi,輸出為h0Qo1和Qo2對應(yīng)的流阻分別為QiQoiQ”Qq2Qo2Qi(s)Qoi(s) Q02 (s) CsH(s)h可hR2Qoi (s)QO2 (s)H(s)&H(s)"RTH(s) H(s)CsH (s)Qi(s)R2RiR1R2H(s)1R R2KQi(s)C
21、s 1 1 RRCs 1 Ts 1R R2R RRi R>R R2Rr1RR2七、單回路控制系統(tǒng)1、 放大系數(shù)(干擾通道/控制通道)、干擾通道時間常數(shù)、純滯后時間、控制通道時間常數(shù)、純滯后時間對控制質(zhì)M的影響。極點(diǎn)的影響:1) Td增大,過程變慢,過渡過程時間加長。2)使過渡過程動態(tài)分M減小了 Td倍,即超調(diào)M減小,控制質(zhì)M提高。結(jié)論:干擾通道的時間常數(shù)大,或者慣性環(huán)節(jié)數(shù)增加時,控制質(zhì)M將提高。(對干擾起濾波作用。)2、 選擇操縱M的一般原則。宜接參數(shù):能表征產(chǎn)品產(chǎn)M、質(zhì)M、安全性能等方面的參數(shù)。間接參數(shù):與宜接參數(shù)具有單值關(guān)系(P、T等),并有足夠靈敏度。3、 控制閥的流M特性的選擇。
22、確定工作流M特性的原則:使廣義對象具有線性特性。即:K=KvKo常數(shù)。4、 控制閥的口徑計算步驟。1、根據(jù)現(xiàn)有的生產(chǎn)能力、設(shè)備負(fù)荷及介質(zhì)的狀況,決定計算的最大工作流MQmaX和最小工作流MQmir t2、根據(jù)系統(tǒng)特點(diǎn)選擇S值,然后計算控制閥全開時的壓差。3、根據(jù)控制介質(zhì)類型和工況,選用合適的 C值計算公式,求取最大最小流M時的流通能力Cmax Cmir。4、根據(jù)Cmaxfi,在所選用的產(chǎn)品形式的標(biāo)準(zhǔn)系列中,選取大于Cmax并接近的一檔C值,獲得口徑值。見表3-6。5、開度驗(yàn)算。6、實(shí)際可控比驗(yàn)算。7、上述各項(xiàng)合格,則所選控制閥口徑合格,否則,需重定C值和口徑,再驗(yàn)算至合格。5、 控制器的選型。
23、PID的作用。P控制器的選型:特點(diǎn):快,輸出與偏差成比例,閥門開度與偏差有對應(yīng)關(guān)系,有余差??关?fù)荷干擾能力強(qiáng),調(diào)節(jié)時間短。適用場合:適用于控制通道滯后小,負(fù)荷變化不大,允許被控M在一定范圍內(nèi)變化的系統(tǒng)。如:壓縮機(jī)儲壓罐的壓力控制系統(tǒng);儲液槽的液位控制系統(tǒng):串級控制系統(tǒng)的副回路。PI控制器的選型:特點(diǎn):I可消除余差,但穩(wěn)定性低。引入 I后,KcJ ( T),可保持原穩(wěn)定性,但過渡過程變長。適用場合:適用于控制通道滯后小,負(fù)荷變化不大,被控M不允許有余差的場合。如:流M、壓力 系統(tǒng)。PID控制器的選型:特點(diǎn):D對克服容M滯后有明顯的效果, D使穩(wěn)定性提高,最大偏差減小;I消除余差;P作用快速 有效。適用場合:適用于容M滯后較大,負(fù)荷變化較大,
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