CAN總線傳輸原理ppt課件

車載網(wǎng)絡(luò)技術(shù) 第2章CAN總線傳輸原理 第2章CAN總線傳輸原理 一 CAN總線的發(fā)展CAN 全稱為 ControllerAreaNetwork 即控制器局域網(wǎng) CAN最初出現(xiàn)在20世紀(jì)80年代末的汽車工業(yè)中 由德國BOSCH公司最先提出 1991年9月PHILIPSSemiconductors制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范 2 0版 該技術(shù)包括A和B兩部分 2 0A給出了CAN報(bào)文標(biāo)準(zhǔn)格式 2 0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和擴(kuò)展的兩種格式 1993年11月國際標(biāo)準(zhǔn)化組織ISO頒布了道路交通運(yùn)輸工具 數(shù)據(jù)信息交換 高速通信局域網(wǎng) CAN 國際標(biāo)準(zhǔn)ISO11898 美國汽車工程學(xué)會(huì) SAE 2000年提出的J1939 成為貨車和客車中控制器局域網(wǎng)的通用標(biāo)準(zhǔn) 二 CAN的標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀 第2章CAN總線傳輸原理 二 CAN的標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀兩種格式都是由幀起始SOF StartofFrame 仲裁域 ArbitrationField 控制域 ControlField 數(shù)據(jù)域 DataField 循環(huán)冗余檢驗(yàn)域 CRCField 應(yīng)答域 AcknowledgmentField 和幀結(jié)束 EndofFrame 七部分組成 兩種格式的主要區(qū)別是 擴(kuò)展格式將仲裁域由原11位增加了18位 變成了29位 替代遠(yuǎn)程請(qǐng)求SRR SubstituteRemoteRequest 為隱性位 標(biāo)識(shí)符擴(kuò)展位IDE IdentifierExtension 顯性位表示數(shù)據(jù)幀為標(biāo)準(zhǔn)格式 隱性位表示數(shù)據(jù)幀為擴(kuò)展格式 第2章CAN總線傳輸原理 三 CAN總線的特點(diǎn) 1 CAN是到目前為止惟一具有國際標(biāo)準(zhǔn)且成本較低的現(xiàn)場(chǎng)總線 2 CAN為多主方式工作 網(wǎng)絡(luò)上任一節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動(dòng)地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息 而不分主從 有極高的總線利用率 3 在報(bào)文標(biāo)識(shí)符上 CAN上的節(jié)點(diǎn)分成不同的優(yōu)先級(jí) 可滿足不同的實(shí)時(shí)要求 優(yōu)先級(jí)高的數(shù)據(jù)最多可在134 s內(nèi)得到傳輸 4 CAN采用非破壞總線仲裁技術(shù) 當(dāng)多個(gè)節(jié)點(diǎn)同時(shí)向總線發(fā)送信息出現(xiàn)沖突時(shí) 優(yōu)先級(jí)低的節(jié)點(diǎn)會(huì)主動(dòng)退出發(fā)送 而最高優(yōu)先級(jí)的節(jié)點(diǎn)可不受影響地繼續(xù)傳輸數(shù)據(jù) 從而大大節(jié)省了總線沖突仲裁時(shí)間 尤其是在網(wǎng)絡(luò)負(fù)載很重的情況下 也不會(huì)出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)癱瘓的情況 第2章CAN總線傳輸原理 三 CAN總線的特點(diǎn) 6 CAN的直接通信距離最遠(yuǎn)可達(dá)10km 速率5kb s以下 通信速率最高可達(dá)1Mb s 此時(shí)通信距離最長(zhǎng)為40m 7 CAN上的節(jié)點(diǎn)數(shù)主要取決于總線驅(qū)動(dòng)電路 目前可達(dá)110個(gè) 在CAN2 0A標(biāo)準(zhǔn)幀報(bào)文中標(biāo)識(shí)符有11位 而在CAN2 0B擴(kuò)展幀報(bào)文中標(biāo)識(shí)符有29位 使節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)幾乎不受限制 8 報(bào)文采用短幀結(jié)構(gòu) 傳輸時(shí)間短 受干擾概率低 使數(shù)據(jù)的出錯(cuò)率降低 9 CAN的每幀信息都有CRC校驗(yàn)及其他檢錯(cuò)措施 具有極好的檢錯(cuò)效果 10 CAN的通信介質(zhì)可選擇雙絞線 同軸電纜或光纖 選擇十分靈活 11 CAN節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下 具有自動(dòng)關(guān)閉輸出的功能 以使總線上其他節(jié)點(diǎn)的操作不受影響 而且發(fā)送的信息遭到破壞后 可以自動(dòng)重發(fā) 第2章CAN總線傳輸原理 三 CAN總線的特點(diǎn)CAN總線上的數(shù)據(jù)可具有兩種互補(bǔ)的邏輯值之一 顯性 主控 和隱性 顯性 表示為邏輯 0 隱性 表示為邏輯 1 在ISO的標(biāo)準(zhǔn)中兩條總線上的電平如表3 1所示 如果總線上的兩個(gè)控制器同時(shí)向總線上發(fā)送顯性電平 主控電平 和隱性電平 則總線上始終是顯性電平 線 與 操作 第2章CAN總線傳輸原理 三 CAN總線的特點(diǎn)CAN總線上任意兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的最大通信距離與位速率有關(guān) 表3 2列出了相關(guān)的數(shù)據(jù) 第2章CAN總線傳輸原理 四 CAN總線的組成CAN數(shù)據(jù)總線由一個(gè)控制器 一個(gè)收發(fā)器 兩個(gè)數(shù)據(jù)傳輸終端及兩條數(shù)據(jù)傳輸線組成 除數(shù)據(jù)傳輸線外 其他元件都置于控制單元內(nèi)部 第2章CAN總線傳輸原理 四 CAN總線的組成1CAN控制器CAN控制器是用來接收控制單元中微電腦傳來的數(shù)據(jù) 對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并將其傳往CAN收發(fā)器 同樣 CAN控制器也接收由CAN收發(fā)器傳來的數(shù)據(jù) 對(duì)這些數(shù)據(jù)進(jìn)行處理并將其傳往控制單元中的微電腦 2CAN收發(fā)器CAN收發(fā)器將CAN控制器傳來的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為電信號(hào)并將其送入數(shù)據(jù)傳輸線 它也為CAN控制器接收和轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù) 第2章CAN總線傳輸原理 四 CAN總線的組成3數(shù)據(jù)傳輸終端數(shù)據(jù)傳輸終端是一個(gè)電阻器 其作用是防止數(shù)據(jù)在線端被反射 并以回聲的形式返回 數(shù)據(jù)在線端被反射會(huì)影響數(shù)據(jù)的傳輸 4數(shù)據(jù)傳輸線數(shù)據(jù)傳輸線是雙向?qū)?shù)據(jù)進(jìn)行傳輸?shù)?兩條傳輸線分別稱為CAN高線 CAN H 和CAN低線 CAN L 為了防止外界電磁波的干擾和向外輻射 CAN總線將兩條線纏繞在一起 雙絞線 這兩條線的電位相反 如果一條是5V 另一條就是0V 始終保持電壓總和為一常數(shù) 通過這種方法 CAN數(shù)據(jù)總線得到了保護(hù) 使其免受外界的電磁場(chǎng)干擾 同時(shí)CAN數(shù)據(jù)總線向外輻射也保持中性 即無輻射 第2章CAN總線傳輸原理 2 1CAN總線的傳輸原理數(shù)據(jù)傳輸總線中的數(shù)據(jù)傳遞就像一個(gè)電話會(huì)議 數(shù)據(jù)傳輸總線工作時(shí)的可靠性很高 如果數(shù)據(jù)傳輸總線系統(tǒng)出現(xiàn)故障 故障就會(huì)存入相應(yīng)的控制單元故障存儲(chǔ)器內(nèi) 可以用診斷儀讀出這些故障 數(shù)據(jù)傳輸總線正常的一個(gè)重要前提條件是 車在任何工況均不應(yīng)有數(shù)據(jù)傳輸總線故障記錄 基本車載網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)由多個(gè)控制單元組成 這些控制單元通過收發(fā)器 發(fā)射一接收放大器 并聯(lián)在總線導(dǎo)線上 所有控制單元的地位均相同 沒有哪個(gè)控制單元有特權(quán) 稱為多主機(jī)結(jié)構(gòu) 數(shù)據(jù)傳輸總線采用一條導(dǎo)線或二條導(dǎo)線 第二條導(dǎo)線上傳輸信號(hào)與第一條導(dǎo)線上的傳輸信號(hào)成鏡像關(guān)系 這樣可有效抑制外部干擾 第2章CAN總線傳輸原理 2 1 1信息交換用于交換的數(shù)據(jù)稱為信息 每個(gè)控制單元均可發(fā)送和接收信息 二進(jìn)制數(shù)據(jù)流也稱為比特流 在發(fā)送過程中 二進(jìn)制值先被轉(zhuǎn)換成連續(xù)的比特流 該比特流通過TX線 發(fā)送線 到達(dá)收發(fā)器 放大器 收發(fā)器將比特流轉(zhuǎn)化成相應(yīng)的電壓值 最后這些電壓值按時(shí)間順序依次被傳送到數(shù)據(jù)傳輸總線的導(dǎo)線上 在接收過程中 這些電壓值經(jīng)收發(fā)器又轉(zhuǎn)換成比特流 再經(jīng)RX線 接收線 傳至控制單元 控制單元將這些二進(jìn)制連續(xù)值轉(zhuǎn)換成信息 每個(gè)控制單元均可接收發(fā)送出的信息 這種原理稱為廣播 2 1 1信息交換 第2章CAN總線傳輸原理 2 1 2功能元件1 控制單元控制單元中的重要構(gòu)件 CPU CAN控制器和CAN收發(fā)器 另外帶有輸入 輸出存儲(chǔ)器和程序存儲(chǔ)器 1 控制單元2 數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件3 收發(fā)器 2 1 3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程 1 發(fā)送過程 1 提供數(shù)據(jù) 2 發(fā)送數(shù)據(jù)2 接收過程 1 信息接收 接收數(shù)據(jù) 2 信息校驗(yàn) 檢查數(shù)據(jù) 3 信息接受 接受數(shù)據(jù) 2 1 3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程 1 發(fā)送過程 2 1 3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程 1 發(fā)送過程1 發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元的傳感器接收到轉(zhuǎn)速值 該值以固定的周期到達(dá)微控制器的輸入存儲(chǔ)器內(nèi) 由于該轉(zhuǎn)速值還用于其他控制單元 如組合儀表 所以該值應(yīng)通過數(shù)據(jù)傳輸總線來傳遞 2 該轉(zhuǎn)速值就被復(fù)制到發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元的發(fā)送存儲(chǔ)器內(nèi) 3 該信息從發(fā)送存儲(chǔ)器進(jìn)入數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件的發(fā)送郵箱內(nèi) 如果發(fā)送郵箱內(nèi)有一個(gè)實(shí)時(shí)值 那么該值會(huì)由發(fā)送特征位 舉起的小旗示意有傳輸任務(wù) 顯示出來 將發(fā)送任務(wù)委托給數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件 發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元就完成了此過程中的任務(wù) 4 發(fā)動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速值按協(xié)議被轉(zhuǎn)換成數(shù)據(jù)傳輸總線的特殊格式 5 數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件通過RX線來檢查總線是否有源 是否正在交換別的信息 必要時(shí)會(huì)等待 直至總線空閑下來為止 如果總線空閑下來 發(fā)動(dòng)機(jī)信息就會(huì)被發(fā)送出去 2 1 3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程 2 接收過程 2 1 3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程 2 接收過程 1 信息接收連接的所有裝置都接收發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)送的信息 該信息是通過RX線到達(dá)數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件各自的接收區(qū) 2 信息校驗(yàn)所有連接的裝置都接收發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元發(fā)送的信息 可以通過監(jiān)控層內(nèi)的CRC校驗(yàn) 循環(huán)冗余碼校驗(yàn) 和數(shù)來確定是否有傳遞錯(cuò)誤 如果確定無傳遞錯(cuò)誤 那么連接的所有裝置會(huì)給發(fā)射器一個(gè)確認(rèn)回答 ACK 3 信息接受己接收到的正確信息會(huì)到達(dá)相關(guān)數(shù)據(jù)傳輸總線構(gòu)件的接受區(qū) 在那里來決定該信息是否用于完成各控制單元的功能 如果不是 該信息就被拒收 如果是 該信息就會(huì)進(jìn)入相應(yīng)的接收郵箱 組合儀表調(diào)出該信息并將相應(yīng)的值復(fù)制到它的輸入存儲(chǔ)器內(nèi) 在組合儀表內(nèi) 轉(zhuǎn)速經(jīng)微控制器處理后控制轉(zhuǎn)速表顯示相應(yīng)的轉(zhuǎn)速 2 1 3CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸過程 3 CAN總線的傳輸仲裁1 每個(gè)控制單元在發(fā)送信息時(shí)通過發(fā)送標(biāo)識(shí)符來識(shí)別 2 所有的控制單元都是通過各自的RX線來跟蹤總線上的一舉一動(dòng)并獲知總線的狀態(tài) 3 每個(gè)發(fā)射器將TX線和RX線的狀態(tài)逐位進(jìn)行比較 4 數(shù)據(jù)傳輸總線的調(diào)整規(guī)則 用標(biāo)識(shí)符中位于前部的 0 的個(gè)數(shù)代表信息的重要程度 從而保證按重要程度的順序來發(fā)送信息 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 1 具體分類1 動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線 高速 速率為500Kbps 用于將驅(qū)動(dòng)線束上的控制單元聯(lián)成網(wǎng) 2 舒適CAN數(shù)據(jù)總線 低速 速率為100Kbps 用于將舒適系統(tǒng)中的控制單元聯(lián)成網(wǎng) 3 信息CAN總線 低速 速率為100Kbps用于將收音機(jī) 電話和導(dǎo)航系統(tǒng)聯(lián)成網(wǎng) 2 2 1大眾奧迪車上的CAN數(shù)據(jù)總線簡(jiǎn)介 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 1大眾奧迪車上的CAN數(shù)據(jù)總線簡(jiǎn)介2 所有系統(tǒng)的共性各系統(tǒng)在數(shù)據(jù)高速公路上采用同樣的 傳輸協(xié)議 為了保證有很高的抗干擾性 如來自發(fā)動(dòng)機(jī)艙 CAN數(shù)據(jù)總線都采用雙線式系統(tǒng) 將要發(fā)送的信號(hào)在發(fā)送控制單元的收發(fā)器內(nèi)轉(zhuǎn)換成不同的信號(hào)電平 并輸送到兩條CAN導(dǎo)線上 只有在接收控制單元的差動(dòng)信號(hào)放大器內(nèi)才能建立兩個(gè)信號(hào)電平的差值 并將其作為唯一經(jīng)過校正的信號(hào)繼續(xù)傳至控制單元的CAN接收區(qū) 信息CAN數(shù)據(jù)總線與舒適CAN數(shù)據(jù)總線的特性是一致的 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 1大眾奧迪車上的CAN數(shù)據(jù)總線簡(jiǎn)介3 各系統(tǒng)的區(qū)別1 動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線通過15號(hào)接線柱切斷 或經(jīng)過短時(shí)無載運(yùn)行后切斷 而舒適CAN數(shù)據(jù)總線由30號(hào)接線柱供電且必須保持隨時(shí)可用狀態(tài) 2 為了盡可能降低對(duì)供電電網(wǎng)產(chǎn)生的負(fù)荷 在 15號(hào)接線柱關(guān)閉 后 若總線系統(tǒng)不再需要舒適數(shù)據(jù)總線 那么舒適數(shù)據(jù)總線就進(jìn)入所謂 休眠模式 3 舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線在一條數(shù)據(jù)線短路 或一條CAN線斷路時(shí) 可以用另一條線繼續(xù)工作 這時(shí)會(huì)自動(dòng)切換到 單線工作模式 4 動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線的電信號(hào)與舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線的電信號(hào)不同 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 2大眾 奧迪車CAN總線的鏈路1 雙絞線的顏色CAN導(dǎo)線的基色為橙色 對(duì)于動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線來說 CAN High線上還多加了黑色作為標(biāo)志色 對(duì)于舒適CAN數(shù)據(jù)總線來說 CAN High線上的標(biāo)志色為綠色 對(duì)于信息CAN數(shù)據(jù)總線來說 CAN High線上的標(biāo)志色為紫色 CAN Low線的標(biāo)志色都是棕色 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 2大眾 奧迪車CAN總線的鏈路2 雙絞線的鉸接式連接對(duì)于設(shè)備配置相對(duì)比較低端的車型 舒適CAN數(shù)據(jù)總線和動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線連接的電控單元相對(duì)較少 CAN雙絞線一般采用鉸接式連接 3 雙絞線的插座式連接對(duì)于設(shè)備配置相對(duì)比較高端的車型 舒適CAN數(shù)據(jù)總線和動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線連接的電控單元比較多 CAN雙絞線一般采用插座式連接 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 3動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線1 動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線的主要聯(lián)網(wǎng)單元 發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元 ABS控制單元 ESP控制單元 變速器控制單元 安全氣囊控制單元 組合儀表 2 動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線上的信號(hào)電壓變化在靜止?fàn)顟B(tài)時(shí) 這兩條導(dǎo)線上作用有靜電平 對(duì)于動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線來說 這個(gè)靜電平大約為2 5V 靜電平也稱為隱性狀態(tài) 在顯性狀態(tài)時(shí) CAN High線上的電壓值會(huì)升高一個(gè)預(yù)定值 這個(gè)值至少為1V 而CAN Low線上的電壓值會(huì)降低一個(gè)同樣值 這個(gè)值至少為1V 于是在動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線上 CAN High線就處于激活狀態(tài) 其電壓不低于3 5V 2 5V lV 3 5V 而CAN Low線上的電壓值最多可降至1 5V 2 5V 1V 1 5V 因此在隱性狀態(tài)時(shí) CAN High線與CAN Low線上的電壓差為0V 在顯性狀態(tài)時(shí)該差值最低為2V 如圖2 24所示 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 3動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線3 動(dòng)力CAN的收發(fā)器差動(dòng)信號(hào)放大器用CAN High線上的電壓減去CAN Low線上的電壓 就得出了輸出電壓 用這種方法可以消除靜電平或其他任何重疊的電壓 如干擾 4 動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線差動(dòng)信號(hào)放大器內(nèi)的干擾過濾由于CAN High線和CAN Low線是扭絞在一起的 所以干擾脈沖X就總是有規(guī)律地作用在兩條線上 由于差動(dòng)信號(hào)放大器總是用CAN High線上的電壓 3 5V X 減去CAN Low線上的電壓 1 5V X 因此在經(jīng)過差動(dòng)處理后 3 5V X 1 5V X 2V 差動(dòng)信號(hào)中就不再有干擾脈沖了 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 4舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線1 舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線的聯(lián)網(wǎng)單元 全自動(dòng)空調(diào) 空調(diào)控制單元 車門控制單元 舒適控制單元 收音機(jī)和導(dǎo)航顯示單元控制單元 2 舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線上的信號(hào)電壓變化首先 由于使用了單獨(dú)的驅(qū)動(dòng)器 功率放大器 這兩個(gè)CAN信號(hào)就不再有彼此依賴的關(guān)系了 與動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線不同 舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線的CAN High線和CAN Low線不是通過電阻相連的 也就是說 CAN High線和CAN Low線不再彼此相互影響 而是彼此獨(dú)立作為電壓源來工作 另外還放棄了共同的中壓 在隱性狀態(tài) 靜電平 時(shí) CAN High信號(hào)為0V 在顯性狀態(tài)時(shí) 3 6V 對(duì)于CAN Low信號(hào)來說 隱性電平為5V 顯性電平1 4V 如圖2 28所示 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 4舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線3 舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線的CAN收發(fā)器舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線的收發(fā)器 如圖2 29所示 其工作原理與動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線收發(fā)器基本是一樣的 只是輸出的電壓電平和出現(xiàn)故障時(shí)切換到CAN High線或CAN Low線 單線工作模式 的方法不同 另外CAN High線和CAN Low線之間的短路會(huì)被識(shí)別出來 并且在出現(xiàn)故障時(shí)會(huì)關(guān)閉CAN Low驅(qū)動(dòng)器 在這種情況下 CAN High和CAN Low信號(hào)是相同的 CAN High線和CAN Low線上的數(shù)據(jù)傳遞由安裝在收發(fā)器內(nèi)的故障邏輯電路監(jiān)控 故障邏輯電路檢驗(yàn)兩條CAN導(dǎo)線上的信號(hào) 如果出現(xiàn)故障 如某條CAN導(dǎo)線斷路 那么故障邏輯電路會(huì)識(shí)別出該故障 從而使用完好的另一條導(dǎo)線 單線工作模式 在正常的工作模式下 使用的是CAN High 減去 CAN Low所得的信號(hào) 差動(dòng)數(shù)據(jù)傳遞 這樣就可將干擾對(duì)舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線的兩條導(dǎo)線的影響降至最低 與動(dòng)力CAN數(shù)據(jù)總線一樣 4 單線工作模式下的舒適 信息GAN數(shù)據(jù)總線如果因斷路 短路或與蓄電池電壓相連而導(dǎo)致兩條CAN導(dǎo)線中的一條不工作了 那么就會(huì)切換到單線工作模式 在單線工作模式下 只使用完好的CAN導(dǎo)線中的信號(hào) 這樣就使得舒適 信息CAN數(shù)據(jù)總線仍可工作 同時(shí) 控制單元記錄一個(gè)故障信息 系統(tǒng)工作在單線模式 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 5CAN數(shù)據(jù)總線上的阻抗匹配數(shù)據(jù)傳輸終端是一個(gè)終端電阻 防止數(shù)據(jù)在導(dǎo)線終端被反射產(chǎn)生反射波 反射波會(huì)破壞數(shù)據(jù) 在驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中 它接在CAN高線和CAN低線之間 標(biāo)準(zhǔn)CAN Bus的原始形式中 在總線的兩端接有兩個(gè)終端電阻 如圖2 30所示 大眾車型將負(fù)載電阻分布在各個(gè)控制單元內(nèi) 其中在發(fā)動(dòng)機(jī)控制單元中裝有 中央終端電阻 其他控制單元中安裝大電阻 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中CAN高線和CAN低線之間的總電阻為50 70 如15號(hào)線 點(diǎn)火開關(guān) 斷開 可以用電阻表測(cè)量CAN高線和CAN低線之間的電阻 舒適系統(tǒng)和信息系統(tǒng)CAN總線的特點(diǎn)是 控制單元的負(fù)載電阻不是在CAN高線和CAN低線之間 而是在導(dǎo)線與地之間 電源電壓斷開時(shí) CAN低線 舒適系統(tǒng)和信息系統(tǒng) 上的電阻也斷開 因此不能用電阻表進(jìn)行測(cè)量 大眾車型中設(shè)置有兩種終端電阻 包括66 和2 6k 如圖2 31所示 2 2CAN數(shù)據(jù)總線的應(yīng)用實(shí)例 2 2 6CAN總線的電磁兼容原理EMC ElectroMagneticCompatibility 電磁兼容 包括EMI 電磁干擾 及EMS 電磁耐受性 兩部份 1 抗干擾 EMS ElectroMagneticSusceptibilit