項目二智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖與定位認知第二節(jié)高精度地圖的基

第二節(jié)

高精度地圖的基本概念及特點項目二智能網(wǎng)聯(lián)汽車高精度地圖與定位認知○本課程整體分為四個項目高精度地圖定義1.高精度地圖概述2.高精和普通地圖的對比3.高精地圖的分層架構(gòu)4.

地圖是地理信息空間的載體，它是將客觀現(xiàn)實事件中的空間特征，以一定的數(shù)學(xué)法則符號化，抽象化，將空間特征表示為形象符號模型，或稱為圖形數(shù)學(xué)模型?！鹗裁词歉呔鹊貓D？

高精地圖是指高分辨率地圖，通俗來講就是精度更高，數(shù)據(jù)維度更多的電子地圖。狹義高精度地圖，是由傳統(tǒng)圖形定義的精度更高，內(nèi)容更詳細的地圖。廣義的高精度地圖是直接為我們構(gòu)建了一個真實的三維世界除了決定位置的形狀信息和拓撲關(guān)系外，還包括點云、語義和特征等屬性。高精地圖中矢量元素分類以及對應(yīng)的用途如圖所示

高精度地圖，是以精細化描述道路及其車道線、路沿護欄、交通標志牌、動態(tài)信息、為主要內(nèi)容。具有精度高，數(shù)據(jù)維度多，時效性高等特點。為自動駕駛車輛的定位，規(guī)劃，決策，控制，等應(yīng)用提供安全保障，是自動駕駛解決方案的核心和基礎(chǔ)。此處為視頻○高精度地圖概述

精度更高體現(xiàn)在精確到厘米級別，速度維度更多體現(xiàn)在，其包括了除道路信息之外的與交通相關(guān)的周圍靜態(tài)信息，它是適合高度自動駕駛的地圖，高精度地圖要在自動駕駛環(huán)境中實現(xiàn)它的價值，高精度地圖有它特有的地圖內(nèi)容。視頻

普通電子地圖是顯示給人看的，無法識別出太多東西，普通的電子導(dǎo)航是給人使用的。○高精度地圖與普通地圖的對比

高精度電子地圖的絕對坐標精度更高，所含有的道路交通信息元素更豐富和細致，是被車機設(shè)備理解的。

在傳統(tǒng)的導(dǎo)航領(lǐng)域，導(dǎo)航設(shè)備主要是給駕駛?cè)藛T提供引導(dǎo)，為了更好的引導(dǎo)駕駛?cè)耍娮拥貓D忽略道路細節(jié)，將道路抽象的一條線，用顏色區(qū)分道路等級等，在路口處用語音或示意圖引導(dǎo)。

高精度地圖主要是給自動駕駛汽車設(shè)備理解的，描述了精細的車道標線信息、及道路參考線和車道參考線信息，也包括了復(fù)雜的車道交換引導(dǎo)參考線。

高精地圖的分層架構(gòu)，高精度地圖主要有靜態(tài)數(shù)據(jù)和動態(tài)數(shù)據(jù)構(gòu)成，其中靜態(tài)數(shù)據(jù)包括道路層、車道層、交通設(shè)施層等圖層信息。動態(tài)數(shù)據(jù)包括實時路況層，交通事件層，等圖層信息。視頻○高精度地圖的分層架構(gòu)高精度地圖作為普通導(dǎo)航地圖的延伸，在以下幾個方面與普通導(dǎo)航地圖有著如下不同:時效性精度使用對象數(shù)據(jù)維度普通導(dǎo)航地圖一般為米級，高精度地圖可達厘米級。普通導(dǎo)航地圖面向人類駕駛員，高精度地圖面向機器。普通導(dǎo)航地圖靜態(tài)數(shù)據(jù)的更新為月度或季度，動態(tài)數(shù)據(jù)不做要求，高精度地圖要求靜態(tài)數(shù)據(jù)為周級或者天級，動態(tài)數(shù)據(jù)則要求實時更新。普通導(dǎo)航記錄道路級別數(shù)據(jù)，高精度地圖則更為詳細需達到車道級,比如記錄車道及車道線類型、寬度等?！鹁壬逃肎PS精度為5米普通導(dǎo)航地圖一般為米級高精度地圖精度在10-20厘米級別高精度地圖可達厘米級○使用對象

普通的導(dǎo)航電子地圖是面向駕駛員，供駕駛員使用的地圖數(shù)據(jù)一般為米級?！鹗褂脤ο?/p>

高精度地圖是面向機器的，供自動駕駛汽車使用的地圖數(shù)據(jù)。○時效性普通導(dǎo)航地圖動態(tài)數(shù)據(jù)不做要求靜態(tài)數(shù)據(jù)的更新為月度或季度級別高精度地圖靜態(tài)數(shù)據(jù)為周級或者天級更新動態(tài)數(shù)據(jù)要求實時更新更新頻率約為1個月永久靜態(tài)數(shù)據(jù)更新頻率約為1小時半永久靜態(tài)數(shù)據(jù)更新頻率約為1分鐘半動態(tài)數(shù)據(jù)更新頻率約為1秒動態(tài)數(shù)據(jù)1234

高精度地圖對數(shù)據(jù)的實時性要求更高。高精地圖為了應(yīng)對各類突發(fā)狀況，保證自動駕駛的安全實現(xiàn)需要更多的半動態(tài)數(shù)據(jù)以及動態(tài)數(shù)據(jù)，這大大提升