文稿教程案例tcfcn

1、CFD裝置技術資料 1第 9 版·在使用人之前，請詳讀本操作說明書，并請遵從所有關于安全事項與正·文的指示。關于本人的安裝、操作、維修，請僅由接受過本公司人講習的人·員進行。在使用本人的時候，必須遵守各個有關工業(yè)人的法律以及安·全相關的法律條例。·務必將本操作說明書交付給實際操作的。有關本操作說明書的不明之處以及有關本人的售后服務，請向記載在封底中的敝社的服務中心。名稱品目編號1MZ07 系列用 可調止動器OP S5 0222MZ07 系列用 搬運家具OP S2 0423MZ07 系列用 附屬工具OP T2 0784MZ07 系列用 IP67

2、強化裝置OP H9 0045MZ07 系列用 內置電磁閥OP H4 004, OP H5 008, OP H6 0046MZ07 系列用 手腕配線夾OP W3 0127MZ07 系列用 ISO 法蘭OP W2 0128MZ07 系列用 標準抓手OP F10 002, 003, 004, 005, 006, 007, 0089制動器解除開關FD11 OP90 E10裝置保護箱CFD OP133 A11懸式示教作業(yè)按鈕臺延長電纜CFDTP RC#M12MZ07 系列用 馬達/編碼器延長纜線Z102C 00 # A13MZ07 系列用 I/O 纜線IOCABLE 10 02M,05M,10M,15M

3、,20M,25M14MZ07 系列用 手臂上I/O 電纜MZ07 系列用 手臂上I/O 連接器IOCABLE 20 01MIOCABLE 20 0015USB器FD11 OP93 A16視覺傳感器CFD OP139 A17力傳感器CFD OP152 A18輸送帶同步CFD OP47 A19伺服 1 軸追加CFD OP79 A20電源電壓變更(AC100V)CFD OP154 A21人監(jiān)視單元(RMU)CFD OP145 A22CE 規(guī)格23外部操作面板連接端子臺CFD OP20 A1412 TCFCN 155 009, 001目錄本說明書將對以下 MZ07 系列 CFD 選配件的安裝和使用方法

4、進行說明。867165144291311112101523上表 No.表示本說明書的章號。No.中文名稱英文名稱ENGLISH1MZ07 系列用 可調止動器MZ07 series Adjustable stopper2MZ07 系列用 搬運家具MZ07 series Transfer jig3MZ07 系列用 附屬工具MZ07 series Tools4MZ07 系列用 IP67 強化裝置MZ07 series IP67 set5MZ07 系列用 內置電磁閥MZ07 series Solenoid valve6MZ07 系列用 手腕配線夾MZ07 series Wires clamp7MZ07

5、 系列用 ISO 法蘭MZ07 series ISO flange8MZ07 系列用 標準抓手MZ07 series Standard gripper9制動器解除開關Brake release switch10裝置保護箱Controller protection box11懸式示教作業(yè)按鈕臺延長電纜Teach pendant additional cable12MZ07 系列用 馬達/編碼器延長纜線MZ07 series Motor / Encoder additional harness13MZ07 系列用 I/O 纜線MZ07 series I/O harness14MZ07 系列用 手臂

6、上I/O 電纜MZ07 series I/O cable on robot armMZ07 系列用 手臂上I/O 連接器MZ07 series I/O connector on robot arm15USB器USB memory16覺傳感器Vision sensor17力傳感器Force sensor18輸送帶同步Conveyor tracking interface19伺服 1 軸追加1 additional servo axis20電源電壓變更(AC100V)100VAC Power source voltage21人監(jiān)視單元(RMU)Robot Monitoring Unit22CE 規(guī)

7、格CE specification23外部操作面板連接端子臺External operation panel connection terminal block第1章MZ07 系列用 可調止動器此選配件是通過變更機械式止動器位置限制動作范圍。 由于安裝板備有復數(shù)安裝孔，因此可以安裝到目標位置。此選配件包括第 1·第 2·第 3 軸的所有變更機械式止動器位置的部件?？梢詥为毎惭b各軸。另外，第 2 軸和第 3 軸是通過安裝此選配件而最大動作范圍將會變更。敬請注意。通過可調止動器限制動作范圍1-1警告在拆下止動器的狀態(tài)下，使人動作。否則可能造成設備類的破損以及、重傷等。警告止動器

8、必須安裝在通過軟限位定義的動作范圍的外側。務必變更軟限位（動作范圍）。未變更軟限位時，會導致破損止動器。警告止動器是限制動作范圍的安全裝置。務必使用扭矩扳手，按照圖示的緊固扭矩進行固定。固定不充分時，會引起止動器飛散、脫落，從而可能設備類的破損及、重傷等。第 3 軸在 Z+方向的 50°80°100°Z+120°140°等 5 處和 Z-方向在Y+方向的 120°140°等2處 -15°的 1 處，可以單獨安裝止和 Y-方向的-5°25°55°等 3 動器。處，可以單獨安裝止動器。此外

9、，通過安裝可調止動器， 最大動作范圍將變更為-15°+140°。Y+Z-Y-X+方向和 X-方向的 0°30°60°90°120°等 5 處，可以單獨安裝止動器。X+X-品名規(guī)格型號備注可調止動器第 1、第 2、第 3 軸用OP-S5-022第 1 章 MZ07 系列用 可調止動器 第 1 章 MZ07 系列用 可調止動器1.1第 1 軸可調止動器安裝步驟1-2Step作業(yè)內容1首先確定限制角度（可調止動器的安裝位置）。2將第 1 軸置于基準位置。3將裝置的主電源置于OFF。4托架×2（左右）安裝板 A×

10、1安裝板 B×2（左右）的順序安裝。安裝板（左右均為安裝）8 M8X20緊固扭矩 26.1Nm (左右)托架（左右均為安裝）安裝板4 M6X15緊固扭矩 12.4Nm (左右)5用螺栓(pushing bolts)按照從左到右的順序擰緊 人主體，將固定好可調制動器。推塊(Pushing block)×2（左右）安裝板 B4 M5X15緊固扭矩 8.1Nm (左右)推塊（左右均為安裝）4 M4X25 螺栓4 4 用螺母(左右)1-36將限制角度的位置上安裝擋塊。擋塊×1固定橡膠×1軸環(huán)×1（一面的數(shù)量）如果一面置于標準動作范圍時，無需安裝那一面的

11、擋塊。擋塊安裝位置M3X10 緊固扭矩 1.77Nm M3 用墊片軸環(huán)固定橡膠擋塊2 M8X15 緊固扭矩 26.1NmX方向X 方向限制時限制時固定橡膠安裝位置7將裝置的主電源置于ON。8按照限制角度變更軟限位。操作說明書“設定篇”第 4 章 設定第 1 章 MZ07 系列用 可調止動器 第 1 章 MZ07 系列用 可調止動器1.2第 2 軸可調止動器安裝步驟1-4Step作業(yè)內容1首先確定限制角度（可調止動器的安裝位置）。2將第 2 軸置于基準位置。3將裝置的主電源置于OFF。4軸環(huán)×2安裝板 A×1安裝板×1的順序安裝。2 M4X30（左右均為卸下）軸環(huán)（

12、 左右均為安裝）安裝板 B安裝板 A2 M4X40緊固扭矩 3.63Nm(左右)按箭頭方向，一邊按住一邊安裝5托架 B×2托架 A×1的順序安裝。4 M5X15托架 B4 M5 用墊片（左右均為安裝）緊固扭矩 8.1Nm(左右)安裝板 A將托架 A 推到4 M5X12 人主體4 M5 用墊片托架 A緊固扭矩 8.1Nm(左右)警告通過安裝可調止動器，將最大動作范圍變更為 5°+140°。即使未指定限制角度也需要在動作端（ 5°、+140°）安裝擋塊。如果卸下?lián)鯄K并運轉人時，將會導致人或設備類的破損及、重傷等。1-56備有各限制角度的擋

13、塊。前面和后面各選擇一個擋塊之后，一邊按住一邊安裝到各安裝板。前面后面限制用擋塊人手臂限制用擋塊5°25°55°120°140°安裝板 A安裝板各限制角度擋塊4 M6X154 M6 用墊片緊固扭矩 13.8Nm (左右)擋塊（推倒人主體）擋塊安裝示例7將裝置的主電源置于ON。8按照限制角度變更軟限位。操作說明書“設定篇”第 4 章 設定第 1 章 MZ07 系列用 可調止動器 第 1 章 MZ07 系列用 可調止動器1.3第 3 軸可調止動器安裝步驟1-6Step作業(yè)內容1首先確定限制角度（可調止動器的安裝位置）。2將第 3 軸置于基準位置。3

14、將裝置的主電源置于OFF。4安裝板×1安裝板×1安裝板×1軸環(huán)×4安裝板 D×1軸環(huán)×3的順序安裝。4 M5X104 M5 用墊片緊固扭矩 8.1Nm安裝板C安裝板A安裝板B軸環(huán)B（3 處）軸環(huán)A（4 處）安裝板D4 M5X25緊固扭矩 8.1Nm3 M4X15緊固扭矩 3.63Nm5用螺栓(pushing bolt)將推塊(Pushing block)壓住 人主體并固定好可調止動器。（先固定可調止動器主體之后擰緊推塊(Pushing block)的固定用螺栓） 塊×2（左右）推塊(Pushing block)×2

15、（左右）安裝板安裝板4 M5X154 M5 用墊片緊固扭矩 8.1Nm（塊用） (左右)4 M5X15緊固扭矩 8.1Nm（推塊(Pushing block)用） (左右)螺栓(pushing bolt)4 M4X204 4 用螺母推塊(Pushing block)(左右)塊（左右均為安裝）（左右均為安裝）警告通過安裝可調止動器，將最大動作范圍變更為 15°+140°。即使未指定限制角度也需要在動作端（ 15°、+140°）安裝擋塊。如果卸下?lián)鯄K并運轉人時，將會導致人或設備類的破損及、重傷等。1-76下面是在 15°之處安裝擋塊。上面是由 5

16、個限制角度中任選一個擋塊進行安裝。擋塊×2上面的限制下面的限制擋塊安裝位置安裝板B擋塊2 M6X15緊固扭矩 13.8Nm擋塊安裝示例7將裝置的主電源置于ON。8按照限制角度變更軟限位。操作說明書“設定篇”第 4 章 設定第 1 章 MZ07 系列用 可調止動器 第 1 章 MZ07 系列用 可調止動器NOTE1-8第2章MZ07 系列用搬運夾具為了安全搬運人而使用此選配件。搬運夾具2-1注意請務必在人設置完成后取下搬運夾具。注意將人設置為穩(wěn)定之后，使用起重機搬運。關于穩(wěn)定搬運，請參照操作說明書“人主體篇” MZ07 01CFD。（參照） 穩(wěn)定搬運搬運夾具 (300x32)（安裝在人

17、主體基板的兩側）4 M6X154 WG 35 6緊固扭矩 12.4Nm（左右）品名用途型號備注搬運夾具起重機搬運用懸掛用變更夾具壁掛用變更夾具OP-S2-042第 2 章 MZ07 系列用 搬運夾具 第 2 章 MZ07 系列用 搬運夾具NOTE2-2第3章MZ07 系列用 附屬工具如更換人之后等需要人調整為原位置（登錄編碼器修正值）時，使用此選配件。由復數(shù)(各軸調整標準位置)零點栓和塊而組成。參照操作說明書“人主體篇 MZ07-01CFD”3.2.4 編碼器修正。零點栓/塊的示例3-1品名規(guī)格型號備注附屬工具零點栓/塊OP-T2-078第 3 章 MZ07 系列用 附屬工具 第 3 章 MZ

18、07 系列用 附屬工具NOTE3-2第4章MZ07 系列用 IP67 強化裝置此選配件是人機體內用內壓裝置（為了強化防水性）。主要部件型號安裝步驟4-1Step作業(yè)內容1將人置于基準。2將裝置的主電源置于OFF。3護罩×1安裝到人主體。3 M4X103 4 用墊片緊固扭矩 3.63Nm護罩4請組裝以下部件。組合(Combination)×1 肘 式 單 元 (Elbowunion)（KQ2L06 2）×2組合肘式單元緊固扭矩1214Nm（左右）品名制造廠型號數(shù)量規(guī)格組合(Combination)C1000-8-W-FL4181721濾器、油霧濾器、精密調整器護罩不

19、二越UMMZ07-01H9-0111品名規(guī)格型號備注IP67 強化裝置人機體內用內壓裝置OP-H9-004第 4 章 MZ07 系列用 IP67 強化裝置 第 4 章 MZ07 系列用 IP67 強化裝置4-25組裝好的組合安裝到護罩。左側和右側都能安裝。護罩4 M5X10緊固扭矩 6.9Nm左側和右側都能安裝。地面方向安裝排出口組合安裝位置6連接軟管。組合護罩連接至單元A 空氣連接軟管供應口（U2-4-6X4-BK）(人背面)護罩單元A（6）從組合OUT 連接軟管（U2 4 6X4 BK）組合右側的安裝示例7將表設定為 0.003Mpa。第5章MZ07 系列用 內置電磁閥此選配件是以空氣驅動

20、抓手裝置時所需電磁閥，配備在最多可裝配 3 個電磁閥。人手臂內部?？諝庀到y(tǒng)圖5-1重要空氣源請在上層安裝空氣濾器。應選擇過濾度為 5以下的濾器。 Drain 的壓縮空氣會導致空氣器的動作異常。濾器前面應安裝干燥機、Drain catcher。如果壓縮空氣含有化學藥品、的油、鹽分、腐蝕性氣體等時，將導致破損或動作異常， 敬請注意。其他參照電磁閥供應廠家的商品說明書等。CN10A內置電磁閥門AIR 2AIR 1CNR010PURGE AIR空氣排氣口 （至抓手等工具）SOL 閥門（max 3 個）基座框架第 2 手臂齒輪箱手腕 1品名規(guī)格型號備注內置電磁閥（非極性）1個 OP-H4-004僅限SO

21、L12個 OP-H5-008SOL1, SOL23個 OP-H6-004SOL1, SOL2, SOL3第 5 章 MZ07 系列用 內置電磁閥 第 5 章 MZ07 系列用 內置電磁閥主要部件型號齒輪箱內最多可固定 3 個電磁閥。5-2Port5 (SOL3A)4Port6 (SOL3B) Port3 (SOL2A)SOL3Port4 (SOL2B)SOL2Port1 (SOL1A)SOL1Port2 (SOL1B)2-M3X1846AIR144SILENCER電磁閥的布置（示例）品名制造廠型號數(shù)量規(guī)格電磁閥SMCSYJ3220-5GR-M313 范圍 0.10.5MPa2 檔 兩個電磁線圈

22、額定電壓 DC24V浪涌電壓保護電路（非極性）導線 300mmSMCAN15-021重點沒有電磁閥時，只有AIR1Port1 和AIR2Port7 系統(tǒng)直接被連接（齒輪箱內部）?？諝獬隹诎惭b有插頭（栓）。使用該選配件時，預裝有電磁閥、機體內連接電纜（CN60B 和電磁閥之間）等部件。 CNR010 連接器是另外選配件（I/O 線纜）。參照第 13 章“I/O 纜線”。請在這些端子上連接抓手等。（參照）可使用端口5-3齒輪箱背面護罩至電磁閥門TO SOL4KQ2U04-00A KQS04-M5AAN15-02接頭接頭THPA-1/4的連接重點沒有電磁閥時，直接連接Port1 和 AIR1。Por

23、t7 和AIR2 被連接。型號Port 1Port 2Port 3Port 4Port 5Port 6OP-H4-004SOL1 ASOL1 BOP-H5-008SOL1 ASOL1 BSOL2 ASOL2 BOP-H6-004SOL1 ASOL1 BSOL2 ASOL2 BSOL3 ASOL3 B手腕方向齒輪箱方向手臂上的 Port1Port6第 5 章 MZ07 系列用 內置電磁閥 第 5 章 MZ07 系列用 內置電磁閥電磁閥側的電氣配線機體內配線5-4CN10ACN61AA03 A02 A01321CNR010CN60AA01 - A05A07 A06 A05 A0476546 54

24、3 2 1A10 A09 A08A01 - A10CN62A1098DA06 - A10C BACN60BA11A11 - A22A11A11 A11 A11 A11 A12 A13 A14 A15 A16 A17CN61BA18- A22GA20A19A18A17A16A15A14A13A12A11A22A10A09A08A07A06A21A05A04A03A02A01電氣配線機體內配線 連接圖5-51 個規(guī)格2 個規(guī)格3 個規(guī)格I/O 纜線人內部機械臂 I/O 上部纜線（另外選配件）連接器連接器連接器連接器（另外選配件）60ACN61ACN10A(1)(1)A01(2)(2)A02(3)(

25、3)A03(4)(4)A04(5)(5)A05連接器CN62A(1)(6)A06(2)(7)A07(3)(8)A08(4)(9A09(5)(10)A10(11)(6)GCO本選配件連接器60B器61BG黑紅SOL1A黑紅SOL1B黑紅 SOL2A黑紅 SOL2B黑紅 SOL3A黑紅SOL3BA11CN(1)A12(2)A13(3)A14(4)A15(5)A16(6)A17(7)A18連接CN (1)A19(2)A20(3)A21(4)A22(5)C(A1)(A2)(A3)(A4)(A5)(B1)(B2)(B3)(B4)(B5)M(C1)(C2)(C3)(C4)(C5)(D1)(D2)(D3)(

26、D4)(D5)(A6)(B6)(D6)NR10A01CN(1)A02(2)A03(3)A04(4)A05(5)A06(6)A07(7)A08(8)A09(9)A10(10)G第 5 章 MZ07 系列用 內置電磁閥 第 5 章 MZ07 系列用 內置電磁閥NOTE5-6第6章MZ07 系列用 手腕配線夾此選配件是中空孔內部固定手腕前端的中空孔用配線和空氣配管的部件。附有 7 個空氣用孔（4）和 1 個信號線用孔（7）。根據需要敬請使用。主要部件型號手腕配件夾安裝步驟6-1注意安裝螺栓（M5）的螺紋進深必須低于安裝面的螺紋進深。超過螺紋進深時，手腕有可能損壞。Step作業(yè)內容1往中空孔里竄通手腕

27、中空孔的所有配線和空氣配管。2前端開始往法蘭 2 里穿配線、空氣配管。3橡膠夾上橡膠夾切斷為空氣配管、配線。，因此容易穿通。4前端開始往法蘭 1 里竄配線、空氣配管之后，套上夾具并用安裝螺栓進行固定。法蘭法蘭配線夾手腕配線夾安裝螺栓 4 M5x20緊固扭矩 7.35 Nm栓 MDP 5x25 (1)部分是截斷部分7 穿孔7 4 穿孔品名制造廠型號數(shù)量規(guī)格法蘭 1不二越UMMZ07-01W3-011172 H=21法蘭 2不二越UMMZ07-01W3-012172 H=13.5配線夾不二越UMMZ07-01W3-141138 氯丁二烯橡膠品名型號備注手腕配線夾OP-W3-012包括法蘭 1、法蘭

28、 2、配線夾、螺栓（M5x20 4 根）、 拴（MDP 5x25 1 根）。由顧客準備工具固定用螺栓和 拴。第 6 章 MZ07 系列用 手腕配線夾 第 6 章 MZ07 系列用 手腕配線夾工具前端部分詳細安裝手腕配線夾的狀況6-2工具安裝用（由顧客準備螺栓和栓） 2-5H7 深度 17 4-5H 深度 7 配線夾法蘭 1手腕配線夾安裝螺栓 4 M5x20法蘭 2手腕配線夾栓MDP 5x254 5H 深度 772h7 范圍2 5H 深度 7配線用的孔（也一樣）（配線用中空孔的直徑）45h7 范圍第7章MZ07 系列用 ISO 法蘭此選配件是切換手腕前端部位螺距直徑（Pitch Circle D

29、iameter）的法蘭(從標準 60mm 切換至 31.5mm)。ISO 法蘭的安裝工具前端部分 詳細7-14 5H 深度 772h7 范圍2 5H 深度 7配線用的孔（同樣）（配線用中空孔的直徑）45h7 范圍注意安裝螺栓（M5）的螺紋進深必須低于安裝面的螺紋進深。超過螺紋進深時，手腕有可能損壞。ISO 法蘭安裝螺栓4 M5X15緊固扭矩7.35 Nm品名規(guī)格型號備注ISO 法蘭適應于P.C.D.31.5OP-W2-012第 7 章 MZ07 系列用 ISO 法蘭 第 7 章 MZ07 系列用 ISO 法蘭安裝ISO 法蘭的狀態(tài)7-272h7 范圍 20H7 范圍2 5H7 深度 6 40h

30、7 范圍配線用的孔（同樣）4 M5 深度 7第8章MZ07 系列用 標準抓手此選配件是安裝在人手腕的空氣驅動的抓手裝置。準備著 7 種抓手裝置。按照用途請選擇。附帶的基板是自由安裝抓手裝置的結構。另外，因空結構，所以配線、空氣配管的收容很簡單。推薦用對本章介紹的方法實施。另外，此選配件未附帶卡爪，需要時敬請客戶準備。人的手腕前端是中*1 全體質量是除了卡爪及工件的質量。*2 （ ）內是直角式(Elbow type)托架安裝時的值。平行抓手主體/三爪夾具主體規(guī)格一覽注意；抓力是夾緊關閉方向時的值。如果環(huán)境溫度超出 45時，驅動的空氣應使用干燥空氣。應使用 0.5MPa 以下。平行夾具和三爪抓手單

31、個抓手和雙個抓手各種抓手安裝方向8-1平行抓手S平行抓手M三爪夾具S三爪夾具M驅動空氣 0.30.7MPa環(huán)境溫度 （）560運行行程 (mm)2430810圓柱直徑 (mm)32403240抓力 (N) 0.5Mpa 時300600170310桿直徑 (mm)16201012內部體積往返 (cm3/次)25.349.57.715.6反復精度 (mm)±0.01質量 (kg)1.361.950.240.36品名規(guī)格型號全體質量*1標準抓手平行夾具 單個OP-F10-0022.1 kg平行夾具 雙個OP-F10-0033.8 kg平行夾具 單個OP-F10-0042.8 kg三爪抓手

32、單個OP-F10-0050.76 kg(1.21 kg) *2三爪抓手 雙個OP-F10-0061.14 kg(1.59 kg) *2三爪抓手 單個OP-F10-0071.0 kg(1.65 kg) *2三爪抓手 雙個OP-F10-0081.5 kg(2.11 kg) *2第 8 章MZ07 系列用 標準抓手第 8 章MZ07 系列用 標準抓手主要部件型號按照以下步驟安裝抓手裝置。是使用中空手腕的推薦施工方法。從手臂上部空氣出口至手腕前端的空氣配管施工示例（推薦）8-2手臂上的空氣出口此選配件包括從空氣出口接頭到空氣 配管的部件。機體內部空氣系統(tǒng)圖以及手臂上部空氣 出口的參照“第 5 章 內置

33、電磁閥”至抓手裝置從這“中空孔”拉出配線和空氣配配線和空氣配管將從這孔穿過管，至抓手裝置內部之后，至“中空孔”注意“抓手安裝板”的安裝螺栓（M5）的螺紋進深必須低于安裝面的螺紋進深。超過螺紋進深時，手腕有可能損壞。Step作業(yè)內容1以手動操作將人設置成適合安裝作業(yè)的。2按下緊急停止按鈕。3在手腕前端安裝“抓手安裝板”。4在“抓手安裝板”安裝“抓手裝置”。5從手臂上空氣出口到“抓手裝置”安裝空氣配管。由于人手腕前端部分是中空結構，因此配線、空氣配管將有序的收容。請參照下面圖進行施工。6手腕將會大大擺動。應考慮實際的動作而設置配線之后，用扎帶等固定。7實際操作人并調整長度以及固定配線。規(guī)格品名制造

34、廠型號數(shù)量備注平行夾具 單個平行夾具裝置HK-32MS1抓手安裝板不二越UMMZ07-01F10-2011空氣軟管和接頭類型SMC 和其他1 套4、1.5m平行夾具 雙個平行夾具裝置HK-32MS2抓手安裝板不二越UMMZ07-01F10-3011空氣軟管和接頭類型SMC 和其他1 套4、3.0m平行夾具 單個平行夾具裝置HK-40MS1抓手安裝板不二越UMMZ07-01F10-4011空氣軟管和接頭類型SMC 和其他1 套4、1.5m三爪抓手 單個三爪抓手裝置CKL-32AS1抓手安裝板不二越UMMZ07-01F10-5011空氣軟管和接頭類型SMC 和其他1 套4、1.5m三爪抓手 雙個三爪抓手裝置CKL-3