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1、積分飽和當(dāng)回路中某執(zhí)行元件存在飽和非線性，在其前方又使用了含有積分的校正，就可能出現(xiàn)積分飽和。執(zhí)行元件的飽和非線性使得誤差的消除需要更長(zhǎng)時(shí)間，而這段更長(zhǎng)的時(shí)間使得積分量積累了過(guò)大的數(shù)值，于是產(chǎn)生積分飽和。對(duì)于位置回路，當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)有最大速度限制時(shí)，對(duì)大階越位置輸入會(huì)產(chǎn)生積分飽和。如下圖所示。圖1位置回路積分飽和對(duì)比（上面是對(duì)積分加以飽和限制，下面是無(wú)限制積分）運(yùn)行結(jié)果如下:圖2位置回路運(yùn)行結(jié)果（上面是對(duì)積分加以飽和限制，下面是無(wú)限制積分）對(duì)速度回路，當(dāng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的加速度有限時(shí)，對(duì)大階越速度輸入會(huì)產(chǎn)生積分飽和。如下圖所示：圖3速度回路積分飽和對(duì)比（上面是對(duì)積分加以飽和限制，上限1.0,下面是無(wú)限制積

2、分）運(yùn)行結(jié)果如下：圖4速度回路運(yùn)行結(jié)果（上面是對(duì)積分加以飽和限制，上限1.0,下面是無(wú)限制積分）對(duì)有靜差系統(tǒng)，加入PI校正，I加積分飽和限制后，單靠積分項(xiàng)自己的輸出必須足夠使系統(tǒng)無(wú)差，否則系統(tǒng)仍將有靜差。以圖3所示系統(tǒng)為例，若積分I&和上限設(shè)為小于1,則有靜差，設(shè)為0.6時(shí)，運(yùn)行結(jié)果如圖5所示?？梢姡到y(tǒng)的最終輸出有靜差。為使系統(tǒng)誤差，積分上限不能小于1（具體為多少是由積分后面的環(huán)節(jié)決定的）。圖5（上面是對(duì)積分加以飽和限制，+0.6為積分輸出上限，下面是無(wú)限制積分）可見，對(duì)積分進(jìn)行飽和限制時(shí)，其門限值要兼顧矛盾的兩方面：一是要足夠小，能用來(lái)消除積分飽和的負(fù)面影響；二是不能太小，因?yàn)樗枰蟮阶阋韵o差。積分飽和導(dǎo)致大超調(diào)、多振蕩、長(zhǎng)過(guò)渡過(guò)程，甚至發(fā)散。s

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