翻車機(jī)箱體雙機(jī)器人焊接系統(tǒng)技術(shù)協(xié)議

1、箱型梁機(jī)器人焊接系統(tǒng)技術(shù)協(xié)議需方：蘭州宏祥電力技術(shù)開發(fā)有限責(zé)任公司供方：廈門思爾特機(jī)器人系統(tǒng)有限公司就蘭州宏祥電力技術(shù)開發(fā)有限責(zé)任公司（以下簡稱需方）訂購成都思爾特機(jī)器人科技有限公司（以下簡稱供方）壹套箱型梁機(jī)器人焊接系統(tǒng)，經(jīng)友好協(xié)商，將有關(guān)本產(chǎn)品的性能、技術(shù)要求達(dá)成以下共識，以資共同遵守。1總則本協(xié)議適用于蘭州宏祥電力技術(shù)開發(fā)有限責(zé)任公司翻車機(jī)箱體雙機(jī)器人焊接系統(tǒng)的設(shè)計、制造、安裝、調(diào)試及驗(yàn)收等方面的技術(shù)要求。本技術(shù)協(xié)議提出的是最低限度的技術(shù)要求，并未對一切技術(shù)細(xì)節(jié)作出規(guī)定，供方應(yīng)保證提供滿足本技術(shù)條件和國際國內(nèi)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，并提供相應(yīng)服務(wù)。對國家有關(guān)安全、環(huán)保等強(qiáng)制性標(biāo)準(zhǔn)，必須滿足其

2、要求。本技術(shù)協(xié)議為訂貨合同的附件，與合同正文具有同等法律效力，未盡事宜雙方協(xié)商解決。在合同簽訂后，需方有權(quán)提出因規(guī)范、標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)程發(fā)生變化而產(chǎn)生的一些補(bǔ)充要求，具體項(xiàng)目由雙方共同商定。供方所供部件必須為生產(chǎn)廠的優(yōu)質(zhì)產(chǎn)品，并提供有關(guān)質(zhì)量證明。2設(shè)計依據(jù)工程概況箱型梁機(jī)器人焊接系統(tǒng)是宏祥電力技術(shù)開發(fā)有限責(zé)任公司焊接中心重要設(shè)備之一，主要用于翻車機(jī)的三大梁、空重車體、遷車臺主車體的焊接，另外與30噸旋轉(zhuǎn)支撐平臺（直徑4米，用戶提供）配合焊接C型端盤、牽車臂、收球網(wǎng)筒體等其他零件。注：30噸旋轉(zhuǎn)支撐平臺與箱型梁機(jī)器人焊接系統(tǒng)分別獨(dú)立操作，無控制關(guān)聯(lián)。焊接工件狀況：編號工件名稱外形/照片最大重量外形尺寸范

3、圍（mm）備注1箱體I030T長度：600016000寬度：5002200高度：5001800注：以用戶提供的實(shí)際圖紙為準(zhǔn)。工藝條件1 .工藝流程：人工組對點(diǎn)焊、機(jī)器人焊接內(nèi)側(cè)焊縫，埋弧焊焊接外側(cè)直焊縫。2 .工藝要求：焊接工件應(yīng)無油、無銹且滿足工件圖紙尺寸公差要求；組對間隙超過2mm時先用手工打底補(bǔ)焊，焊縫起始端20毫米內(nèi)無拼焊點(diǎn)，焊點(diǎn)焊角高度小于3mm。3 .焊接工藝：采用MAG單層單道、多層多道焊，保護(hù)氣為富氮混合氣體（80%Ar+20%CO2,焊絲為小1.6mm實(shí)芯焊絲（盤裝和桶裝）；外側(cè)直縫采用埋弧焊。注：由于工件焊縫位置偏差過大導(dǎo)致機(jī)器人無法到達(dá)，采用人工補(bǔ)焊?，F(xiàn)場環(huán)境信息使用溫度

4、：-5C至+45C；相對濕度最大95%;壓縮空氣源：；電源電壓：三相交流電源，電壓380±15%tt、頻率50Hz±1%H乙房屋、地坪：房梁高度方8米；地坪承載5噸/米2;行車：20T;工作制：每日三班制,規(guī)范標(biāo)準(zhǔn)JB/T 8833-2001GB/T 1356-1988GB/T 1184-1996GB/T 10089-1988GB4064-1983GB6988-86每班 8小時焊接變位機(jī)漸開線圓柱齒輪.基本尺廓形狀與位置公差圓柱蝸輪、蝸桿精度電氣設(shè)備安全設(shè)計導(dǎo)則電氣制圖GB/T極限與配合GB/T10095-1988漸開線圓柱齒輪.精度3系統(tǒng)構(gòu)成概述系統(tǒng)布局圖系統(tǒng)預(yù)估尺寸長X

5、寬X高（mm）:24000X9000X6200（僅供參考，已實(shí)際設(shè)計尺寸為準(zhǔn)）三維視圖氣保焊電源及機(jī)富人附件”器人機(jī)構(gòu)雙驅(qū)機(jī)器人龍門行圭機(jī)構(gòu)液丘托起機(jī)構(gòu)龍口行走軌道%-_液壓托調(diào)整軌道43T單帕變位機(jī)操作臺J_雙驅(qū)埋弧焊龍口行走機(jī)構(gòu)檢修梯主視圖俯視圖.系統(tǒng)概述3.2.1 機(jī)器人6個軸均帶有智能防碰撞功能，不僅僅撞槍時能起到防護(hù)作用，任意物體非正常接觸到機(jī)器人或焊槍電纜等纏繞到機(jī)器人，機(jī)器人皆能啟動此功能，極大的保證了操作者的人身安全，并且對焊槍等能起到極好的保護(hù)作用；3.2.2 焊接機(jī)器人系統(tǒng)可滿足每日三班制（每班8小時）的正常工作；3.2.3 使用福尼斯TPS500吸字脈沖焊機(jī)，采用脈沖過渡

6、方式焊接，使焊接過程中熱輸入量大大減少，減小了焊后工件變形，焊縫質(zhì)量好、成型美觀、不泄露；3.2.4 設(shè)備設(shè)有保護(hù)氣流量檢測裝置，保證焊接的可靠性；3.2.5 變位機(jī)具有足夠的強(qiáng)度，保證設(shè)備移動位置后，機(jī)構(gòu)不變形；3.2.6 系統(tǒng)所有電纜（除送絲電纜外）均不外露,走電纜線槽，布線美觀；3.2.7 系統(tǒng)所有導(dǎo)軌具有防塵和防飛濺保護(hù)等功能并帶有集中潤滑裝置；3.2.8 機(jī)器人本體各軸、外部軸、變位機(jī)各軸均配有剎車裝置和安全監(jiān)測裝置；3.2.9 工位的外圍安裝急停按鈕，在發(fā)生危險時，操作人員在工件附近任何位置能夠迅速停止設(shè)備工作；3.2.10 拖鏈規(guī)格滿足線纜布置所需要的足夠空間，實(shí)現(xiàn)不同類型的管路

7、線纜分開，正常使用條件下不發(fā)生磨損和脫散；3.2.11 系統(tǒng)外觀顏色按需方提供的色卡進(jìn)行涂裝；若需方無明確顏色要求，則按供方標(biāo)準(zhǔn)顏色涂裝（供方標(biāo)準(zhǔn)色見下表）部件顏色名稱勞爾色卡編號專機(jī)、機(jī)器人系統(tǒng)底座石墨灰色ral7024立柱、橫梁、主/從動箱、機(jī)器人抬高座、機(jī)器人變位機(jī)箱體、各類防塵蓋板等天藍(lán)色ral5015ABB機(jī)器人本體、工裝底架橙色ral2010ABB機(jī)器人控制柜、自制電控柜淺灰色ral70353.2.12 系統(tǒng)中結(jié)構(gòu)件包括倒掛式機(jī)器人龍門、埋弧焊龍門，變位機(jī)結(jié)構(gòu)件、外部軸支撐梁、爬梯、扶手、欄桿等采用兩遍膩?zhàn)?底漆+面漆涂裝工藝，漆膜總厚度150pm；3.2.13 系統(tǒng)設(shè)置自動清槍剪

8、絲機(jī)構(gòu)，包括剪絲機(jī)構(gòu)和噴防飛濺油裝置。清槍、剪絲噴油系統(tǒng)清理焊渣徹底，滿足無人干預(yù)要求，不影響焊縫跟蹤和保護(hù)氣體流動，不損壞焊槍；3.2.14 系統(tǒng)采用焊絲或噴嘴作為傳感器的測量工具，保證測量精度，可達(dá)性及柔性不受限制；3.2.15 系統(tǒng)帶有集中潤滑系統(tǒng)，用于外部軸傳動的齒輪、齒條、絲杠、導(dǎo)軌等處；3.2.16 單回轉(zhuǎn)型變位機(jī)控制具備自動與手動切換功能，可以手動變位控制姿態(tài)用于人工補(bǔ)焊；系統(tǒng)主要機(jī)構(gòu)說明3.3.1機(jī)器人系統(tǒng)IRB2600ID-12工業(yè)機(jī)器人手腕持重：12kg最大臂展半徑：1.85m軸數(shù)：6軸重復(fù)定位精度：±0.07mm防護(hù)等級：IP67軸運(yùn)動：軸動作范圍最大速度1回轉(zhuǎn)

9、+180至-180173s2立臂+155至-95173s3橫臂+75至-180173s4腕+400至-400360/s5腕擺+120至-120360/s6腕傳+400至-400360/s電源：3相四線380V(+15%-10%),50Hz耗電量：4KVA/KVA睛外軸)機(jī)器人尺寸：底座：676X511mm,高度1582mm機(jī)器人重量：284kg環(huán)境溫度：5?C45?C最大濕度：95%最大噪音：73dB(A)3.3.2機(jī)器人龍門架行走機(jī)構(gòu)：龍門式；機(jī)器人YW和落由采用ABB#部軸伺服電機(jī)驅(qū)動行走，可自由編程，可于機(jī)器人協(xié)調(diào)聯(lián)動實(shí)現(xiàn)焊接；龍門雙驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)采用日本松下伺服電機(jī)，可自由編程，行走速度

10、及加速度可調(diào)，保證行走時，機(jī)構(gòu)平穩(wěn)，不晃動；軌道動力傳動形式：齒輪齒條傳動；行走機(jī)構(gòu)減速機(jī)使用日本品牌，保證行走精度；有效行程滿足工件焊接需求，軌道使用固定式防塵罩，故障率低，不易損壞；機(jī)器人龍門架行走機(jī)構(gòu)上軌道有免維護(hù)功能，該軌道各需潤滑點(diǎn)屬于集中潤滑方式。技術(shù)參數(shù)X軸行走行程24000mmX軸最大行走速度0.15m/sY軸行走行程4000mmY軸行走最大輸出扭矩Y軸最大行走速度0.2m/sZ軸行走行程2500mmZ軸行走最大輸出扭矩Z軸最大行走速度0.15m/s重復(fù)定位精度±注：以上參數(shù)在實(shí)際情況中可能會由于負(fù)載不同而變化。3.3.3 單回轉(zhuǎn)型焊接變位機(jī)：變位機(jī)由日本松下伺服電機(jī)

11、驅(qū)動旋轉(zhuǎn)，可自由編程；伺服電機(jī)驅(qū)動日本進(jìn)口精密減速機(jī)，精密齒輪驅(qū)動精密回轉(zhuǎn)支撐，通過特有的無間隙機(jī)構(gòu)，帶動變位機(jī)夾具盤及夾具旋轉(zhuǎn)；米用可移動式尾座，適應(yīng)不同長度的工件；采用液壓支撐機(jī)構(gòu)，在工件停止?fàn)顟B(tài)下，保證工件不下墜；變位機(jī)裝上最大工件后，翻轉(zhuǎn)至最大偏心距處，最大的偏心矩足夠冗余，不會發(fā)生鎖死后仍自行翻轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)有異響、顫動等現(xiàn)象，可在任意位置停止。技術(shù)參數(shù)最大負(fù)裁單邊20000Kg旋轉(zhuǎn)范圍±360回轉(zhuǎn)最大旋轉(zhuǎn)速度min回轉(zhuǎn)最大輸出扭矩19500Nm回轉(zhuǎn)最大偏心距300mm尾座口移動距離10m3.3.4 埋弧焊龍門架行走機(jī)構(gòu)：龍門式；埋弧焊機(jī)頭YW和Z軸采用日本松下伺服電機(jī)驅(qū)動，行走

12、速度及加速度可調(diào)，保證行走時，機(jī)構(gòu)平穩(wěn)，不晃動；龍門雙驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)采用日本松下伺服電機(jī)驅(qū)動，行走速度及加速度可調(diào)，保證行走時，機(jī)構(gòu)平穩(wěn)，不晃動；軌道動力傳動形式：齒輪齒條傳動；行走機(jī)構(gòu)減速機(jī)使用日本品牌，保證行走精度；有效行程滿足工件焊接需求，軌道使用固定式防塵罩，故障率低，不易損壞；埋弧焊龍門架行走機(jī)構(gòu)軌道與機(jī)器人龍門架行走機(jī)構(gòu)同軌；帶有焊接跟蹤系統(tǒng)，實(shí)時跟蹤焊縫形狀，根據(jù)焊道狀況及時修正焊炬所處的位置，控制精度高，響應(yīng)速度快，有利于形成標(biāo)準(zhǔn)焊道。采用焊劑自動回收裝置。技術(shù)參數(shù)X軸行走行程24000mmX軸最大行走速度0.15m/sY軸行走行程4000mmY軸行走最大輸出扭矩Y軸最大行走速度

13、0.2m/sZ軸行走行程2500mmZ軸行走最大輸出扭矩Z軸最大行走速度0.15m/s重復(fù)定位精度±注：以上參數(shù)在實(shí)際情況中可能會由于負(fù)載不同而變化3.3.5 機(jī)器人焊接電源:TPS全數(shù)字化脈沖焊接電源（1）焊機(jī)的特點(diǎn)采用了逆變技術(shù)。逆變頻率高達(dá)100KH馬是世界上最成功的逆電源2002全球銷售達(dá)3萬臺故障自檢功能，故障率低。由于焊機(jī)功能改用軟件控制，減少了40%電子元件的數(shù)量，降低了焊機(jī)的出故障點(diǎn)。同時，焊機(jī)具有故障自檢功能，有利于自動化生產(chǎn)的連續(xù)性節(jié)能高效。效率達(dá)89%,功率達(dá)到因數(shù)99%,比普通焊機(jī)節(jié)能40%以上，比同類逆變焊機(jī)節(jié)能10%以上面板采用智能化設(shè)計，大屏幕雙數(shù)顯。采

14、用輕觸按鈕和數(shù)顯焊接參數(shù)，設(shè)計既方便了焊工的操作又不影響焊工的視覺感受減少了誤操作一元化的調(diào)節(jié)。內(nèi)存80組焊接專家規(guī)范。真正的傻瓜焊機(jī),操作時只須將所用的焊絲直徑、材料、母材厚度、焊接方法。輸入焊機(jī)即可獲得內(nèi)存的最佳焊接規(guī)范可存儲100個焊接程序。隨時可調(diào)用或修改，保證了焊接時的重復(fù)精度和焊接質(zhì)量熔滴過渡狀態(tài)指示。當(dāng)出現(xiàn)不佳的熔滴過渡形式時指示燈亮此時焊工可及時調(diào)整焊接參數(shù)直至指示燈滅最卓越的焊接質(zhì)量。焊機(jī)心臟是DS除數(shù)字化微處理控制器，電弧穩(wěn)定，焊接質(zhì)量卓越精確的起弧，和焊接收弧削球功能。焊機(jī)精確控制引弧，焊機(jī)并有焊絲回?zé)δ?，焊后焊絲不結(jié)球保正重新引弧方便，尤其適合自動焊真正實(shí)現(xiàn)無飛濺的脈

15、沖焊接。一個脈沖過渡一個熔滴，數(shù)字式精確控制焊接過程，并保持電弧電壓的恒定，焊接過程幾乎無飛濺，減少了焊后的處理。焊縫具有良好的焊縫成形，氣孔少，飛濺少。可焊接幾乎所有的焊接材料，以滿足客戶新產(chǎn)品新工藝的要求。鋁、鋼、不銹鋼、銅、鈦、鍥等，實(shí)芯焊絲，藥芯焊絲（2）技術(shù)參數(shù)電源電壓（土15%）3x400V總保險絲（值）50A初級功率（100%）功率因素效率89%焊接電流范圍3-500A焊接電流10min/25c75%暫載率500A10min/25c100%暫載率450A10min/40c50%暫載率500A10min/40c60%暫載率450A10min/40c100%g載率360A開路電壓70

16、V工作電壓-保護(hù)等級IP23絕緣等級F尺寸（長x寬x高）623290/475mm重量35.6Kg3.3.6 夾具設(shè)計方案：焊接夾具為手動夾具，在保證強(qiáng)度的前提下設(shè)計為快速裝卸的方式，且減少對焊接位置的遮擋。焊接夾具的設(shè)計力求模塊化和標(biāo)準(zhǔn)化，確保各單元相對位置的穩(wěn)定性?？紤]到工作站的擴(kuò)展能力，夾具與機(jī)器人的變位機(jī)法蘭之間，安裝底座與底板之間采用螺栓緊固，定位銷定位。使之在夾具調(diào)換過程中保證整個系統(tǒng)的準(zhǔn)確定位。供方針對需方典型工件設(shè)計制造壹套工裝夾具，并提供給需方設(shè)計圖紙，需方其他工件的工裝夾具由需方自行設(shè)計制造。系統(tǒng)主要功能說明3.4.1 機(jī)器人SmarTac智能尋位功能：利用噴嘴或焊絲碰觸工件

17、，可確定真實(shí)焊縫位置，尋位精度±0.25mm3.4.2 清槍剪絲噴硅油功能：清槍噴硅油裝置設(shè)計在同一位置，機(jī)器人只要一個動作就可以完成噴硅油和清槍的過程，硅油裝置采用了雙噴嘴交叉噴射，使硅油能更好地到達(dá)焊槍噴嘴的內(nèi)表面，確保焊渣與噴嘴不會發(fā)生死粘連；3.4.3 臨時停點(diǎn)自動恢復(fù)功能：焊接中發(fā)生電弧異常和暫時停止的時候，去除錯誤因素或者暫時停止原因后，在再起動時調(diào)用命令，自動從任意的位置向電弧切斷位置恢復(fù)，同時還可以通過設(shè)定對于電弧切斷位置的偏置量（以電弧切斷位置為基準(zhǔn)的焊接線方向的平移量），可以指定焊縫的重疊和焊接剩余部分；3.4.4 機(jī)器人6軸智能防碰撞功能：6軸智能防碰撞技術(shù)將碰

18、撞力減小到30%，且可快速恢復(fù)；3.4.5 收弧回?zé)δ埽汉附咏Y(jié)束時（電弧OFF命令執(zhí)行時），出現(xiàn)焊絲粘在工件上（下稱粘絲）的情況下，自動熔斷焊絲（再給上電弧）解除粘絲狀態(tài)，使之達(dá)到可以繼續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)狀態(tài)的功能，并可以設(shè)置接觸次數(shù)；3.4.6 同步協(xié)調(diào)控制功能：ABB機(jī)器人、機(jī)器人Y、Z行走系統(tǒng)協(xié)調(diào)聯(lián)動，可與機(jī)器人在360度范圍內(nèi)任意定位、協(xié)調(diào)，確保在每條焊縫處焊槍與工件均形成最佳焊接姿勢；3.4.7 刮檫起弧功能：當(dāng)工件表面存在生銹、油污等缺陷時，ABB機(jī)器人可設(shè)定用焊絲在工件表面反復(fù)刮檫，直至起弧成功；3.4.8 多層多道焊跟蹤功能：此功能為機(jī)器人的標(biāo)準(zhǔn)配置；3.4.9 專家數(shù)據(jù)庫功能：數(shù)據(jù)庫功

19、能是事先設(shè)定登錄焊接條件，通過數(shù)據(jù)庫命令呼出設(shè)定的焊接條件的功能。此外，在數(shù)據(jù)庫中可以設(shè)定每層的焊接條件，通過設(shè)定必要層數(shù)的焊接條件可以進(jìn)行多層焊接；3.4.10 離線編程功能：ABB的RobotStudio離線編程及模擬軟件能調(diào)整真實(shí)的機(jī)器人程序，生產(chǎn)啟動后，若需要新增或修改工件，可通過RobotStudio創(chuàng)建或更改相關(guān)程序，最大限度縮短生產(chǎn)中斷時間；3.4.11 圓弧修正功能：系統(tǒng)配備高精度的直線、圓弧、點(diǎn)對點(diǎn)差補(bǔ)、直線+擺動、圓弧+擺動差補(bǔ)、曲線差補(bǔ)等功能；3.4.12 示教編程功能：可通過ABB的寸全彩觸摸屏式示教器，手動示教編程；3.4.13 故障自診斷功能：ABB的IRC5機(jī)器人

20、控制柜中含有診斷文件，診斷文件包含系統(tǒng)設(shè)置信息和一些用戶的存儲信息，當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障時，系統(tǒng)會把相應(yīng)的故障代碼顯示在觸摸屏上并嘗試自動修復(fù)；3.4.14 坡口寬度適應(yīng)功能：ABB的AWC電弧跟蹤專門針對坡口的變化及檢測，實(shí)時對擺動焊接中的電流電壓信號采樣，并分析得出的水平及垂直方向的路徑糾正數(shù)據(jù)，控制柜根據(jù)此數(shù)據(jù)修改路徑，保證達(dá)到穩(wěn)定的焊接要求；3.4.15 弧坑填充功能：FroniusTPSfe源能在收弧時精確控制電流的衰減已填滿弧坑;3.4.16 焊槍擺動功能：ABB機(jī)器人能在示教器里設(shè)定焊槍的平擺和鐘擺功能；3.4.17 外部啟動/停止功能：ABB控制柜帶有I/O板，能外接啟動和停止等擴(kuò)

21、充功能；4工藝方案工藝流程1) 工件事先進(jìn)行拼裝點(diǎn)焊的預(yù)處理，然后采用手動方式把工件固定于變位機(jī)上。操作人員按下啟動按鈕后，系統(tǒng)根據(jù)預(yù)先設(shè)定的程序運(yùn)行。機(jī)器人夾持焊槍到達(dá)焊縫位置(內(nèi)部筋板)，在SmarTAC自能尋位系統(tǒng)配合下先確定焊縫起始點(diǎn)，機(jī)器人計算出軌跡偏移后開始焊接，焊接過程采用擺動焊接，AWC電弧跟蹤系統(tǒng)會跟蹤電弧變化自動修正軌跡，消除工件本身誤差造成的影響，確保最佳焊接質(zhì)量。內(nèi)部筋板焊接完成后，機(jī)器人龍門架退出，埋弧焊龍門架進(jìn)入，焊接外部直焊縫，保證焊縫質(zhì)量及美觀。2)將點(diǎn)固好的工件吊裝至變位機(jī)裝夾完成(一面蓋板未封)，液壓支撐托起；機(jī)器人龍門架機(jī)構(gòu)進(jìn)入工件范圍內(nèi)，焊接內(nèi)部焊縫；機(jī)

22、器人焊接完成后退出，埋弧焊龍門架機(jī)構(gòu)進(jìn)入工件范圍內(nèi)，焊接底面外部直焊縫；埋弧焊龍門架機(jī)構(gòu)退出，人工將最后一面蓋板點(diǎn)固于工件上；液壓支撐下降，變位機(jī)變位180度，液壓支撐托起，埋弧焊龍門架機(jī)構(gòu)進(jìn)入工件范圍內(nèi)，焊接最后一面外部直焊縫；埋弧焊龍門架機(jī)構(gòu)退出，變位機(jī)翻轉(zhuǎn)回初始位置，卸下焊好工件，裝夾新工件；依次循環(huán)。電氣控制方案1) 機(jī)器人Y、Z移動系統(tǒng)采用ABB外部軸電機(jī)驅(qū)動，可與機(jī)器人聯(lián)動，最大限度擴(kuò)展了機(jī)器人的工作范圍。2) 工件變位機(jī)使用伺服電機(jī)驅(qū)動，焊接前將焊縫轉(zhuǎn)動至最佳焊接位置。3) 操作人員使用帶按鈕、狀態(tài)指示燈的操作盒進(jìn)行作業(yè)。4) 所有電氣元件采用國際品牌，確保系統(tǒng)穩(wěn)定可靠工作：低壓

23、電器-施耐德，傳感器-OMRON。5供貨范圍設(shè)備供貨范圍是提供壹套功能完整的箱型梁機(jī)器人焊接系統(tǒng)成套設(shè)備，也就是交鑰匙工程,其具體清單如下，但不限于此。需方只提供該設(shè)備要求的電源、氣源、水源。在執(zhí)行合同過程中如發(fā)現(xiàn)有任何漏項(xiàng)和缺項(xiàng)，在供貨清單中未列入但確實(shí)是供方供貨范圍應(yīng)該有的，并且是滿足合同設(shè)備的性能技術(shù)指標(biāo)要求所必需的，均應(yīng)由供方負(fù)責(zé)將所漏缺的設(shè)備補(bǔ)上，費(fèi)用視為已包含在合同總價中。供方保證所提供的設(shè)備為全新的、先進(jìn)的、成熟的、完整的和安全可靠的，且設(shè)備的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性能符合實(shí)際要求。供方應(yīng)提供詳細(xì)的供貨清單，清單中依次說明型號、數(shù)量、產(chǎn)地/生產(chǎn)廠家等內(nèi)容。對于屬于整套設(shè)備運(yùn)行和施工所必需的部件

24、，即使本協(xié)議未列出和或數(shù)目不足，供方仍須補(bǔ)足。供方應(yīng)提供所有安裝和調(diào)試所需專用工具等。供方應(yīng)提供必需的隨機(jī)備品備件，應(yīng)滿足合同設(shè)備的安裝、調(diào)試。設(shè)備的安裝、調(diào)試、技術(shù)培訓(xùn)等費(fèi)用包括在合同總價中。設(shè)備清單：卜表所列的內(nèi)容為供方負(fù)責(zé)提供或制造的設(shè)備內(nèi)容:序號名稱規(guī)格數(shù)量品牌備注1機(jī)器人系統(tǒng)機(jī)器人本體IRB2600ID12/2ABB控制柜IRC52ABB小教而帶10米電纜2ABB1,4總線通訊接口DEVICENET2ABB輸入、輸出信號板數(shù)字量16進(jìn)/16出2ABB旋轉(zhuǎn)型主開關(guān)2ABB機(jī)器人控制電纜（15米）2ABB機(jī)器人控制軟件2ABB工作空間區(qū)域定義軟件2ABB弧焊軟件包2ABBAWC電弧跟蹤套

25、件2ABBSmarTACt?能尋位套件2ABB2機(jī)器人焊接電源系統(tǒng)焊接電源TPS50002奧地利福尼斯送絲機(jī)VR15002奧地利福尼斯中間電纜12米2奧地利福尼斯水冷焊槍700mm加長型2德國TBI自動清槍剪絲器BRG2000-D+DA-32德國TBI冷卻水箱CW04PTSA2臺灣POINT保護(hù)氣流量檢測裝置2SMC水流檢測開關(guān)FL20002340噸單回轉(zhuǎn)義位機(jī)頭架結(jié)構(gòu)件1SIERT尾架結(jié)構(gòu)件1SIERT行走部分結(jié)構(gòu)件1SIERT回轉(zhuǎn)支承QWC2馬鞍山翻轉(zhuǎn)減速機(jī)CWS2江蘇泰隆翻轉(zhuǎn)伺服電機(jī)2日本松下尾座行走電機(jī)1尾座行走減速器1直線導(dǎo)軌HGW452臺灣上銀齒輪齒條1套日本KHK-ft密齒條工具

26、1SIERT液壓支撐結(jié)構(gòu)件4SIERT液壓站1臺灣AIRTAC4機(jī)器人龍門架系統(tǒng)X軸：24米，Y軸：4米，Z軸：2.5米機(jī)器人龍門架機(jī)構(gòu)部分1SIERT升降直線導(dǎo)軌HGW304臺灣上銀升降齒輪齒條2日本KHK-ft密齒條橫移直線導(dǎo)軌HGW354臺灣上銀橫移齒輪齒條2日本KHK-ft密齒條升降電機(jī)MU3002ABB升降減速機(jī)2日本新寶橫移電機(jī)MU3002ABB橫移減速機(jī)2日本新寶龍門行走向服電機(jī)2日本松下龍門行走減速機(jī)2日本新寶機(jī)器人軌道結(jié)構(gòu)部分1SIERT機(jī)器人輔助軌道1SIERT龍門行走直線導(dǎo)軌HGW452臺灣上銀龍門行走齒輪齒條1日本KHK-ft密齒條5埋弧焊電源系統(tǒng)埋弧焊接電源ZD5-1

27、250包含懸掛式機(jī)構(gòu)2焊研威達(dá)焊劑回收裝置LT-150A2無錫聯(lián)通焊接光電跟蹤系統(tǒng)2SIERT6埋弧焊龍門架系統(tǒng)X軸：24米，Y軸：4米，Z軸：2.5米埋弧焊龍門架結(jié)構(gòu)件1SIERT龍門行走電機(jī)2日本松下龍門行走減速機(jī)2日本新寶機(jī)頭橫移伺服電機(jī)2日本松下機(jī)頭橫移減速機(jī)2日本新寶橫移直線導(dǎo)軌HGW352臺灣上銀橫移齒輪齒條1日本KHK-ft密齒條機(jī)頭升降伺服電機(jī)2日本松下機(jī)頭升降減速機(jī)2日本新寶升降直線導(dǎo)軌HGW304臺灣上銀升降齒輪齒條2日本KHK-ft密齒條7工裝夾具1SIERT8導(dǎo)軌集中潤滑裝置1貝奇爾手動9電氣控制系統(tǒng)1SIERT10安全防護(hù)圍欄1SIERT敞開式11不間斷電源1山特12

28、系統(tǒng)集成及調(diào)試1SIERT13運(yùn)輸及保險1SIERT注：以上供貨清單中未注明規(guī)格型號的部件、在供方最終設(shè)計完成后提供明細(xì)。隨機(jī)備品備件清單序號項(xiàng)目數(shù)量品牌1導(dǎo)電嘴20TBI2噴嘴10TBI3導(dǎo)電嘴座10TBI4氣體分流器10TBI專用工具：無6技術(shù)資料提供文件資料數(shù)量提供時間備注電子版印刷版基礎(chǔ)圖、設(shè)備平向布置圖12雙方協(xié)商中文操作手冊15隨設(shè)備到貨原版+中文ABBM器人教學(xué)視頻資料5離線編程軟件5維護(hù)保養(yǎng)手冊15原版+中文電氣系統(tǒng)布置圖、電氣安裝接線圖15原版+中文電氣原理圖15原版+中文程序編制說明書15原版+中文備件和易損件、消耗品明細(xì)表15原版+中文易損件以及其它維護(hù)、保養(yǎng)所需文件15

29、原版+中文產(chǎn)品合格證和生產(chǎn)許可證（資質(zhì)證明）1原版+中文發(fā)貨前提供裝貨清單、外形規(guī)格、重量1原版+中文7安裝調(diào)試在供方的安裝調(diào)試所報的系統(tǒng)，將在發(fā)貨前，在供方進(jìn)行組裝和完整的功能測試在需方的安裝調(diào)試供方將派工程師在需方現(xiàn)場進(jìn)行系統(tǒng)的安裝、調(diào)試及使用培訓(xùn)。安裝計劃和技術(shù)要求將在安裝前1周內(nèi)交給需方。需方應(yīng)按照要求及時做好準(zhǔn)備，以配合發(fā)貨期，不要因此產(chǎn)生不必要的費(fèi)用。地基被默認(rèn)為有足夠的強(qiáng)度和剛度。安裝前需方應(yīng)準(zhǔn)備好合適的設(shè)備安裝地，并按照供方提供的地基圖做好設(shè)備基礎(chǔ)。安裝調(diào)試期間需方應(yīng)提供必須的工具、材料和人力等，如叉車、吊車、焊材等。另外，對于其本身或任何第三方造成的又或者因提供和使用不適當(dāng)或有毛病的吊裝設(shè)備而導(dǎo)致的損壞,需方應(yīng)負(fù)責(zé)。系統(tǒng)應(yīng)適當(dāng)與周邊設(shè)備隔離，并且工作區(qū)域會有適當(dāng)裝置安全限制，這部分由需方負(fù)責(zé)8培訓(xùn)供方提供在廈門思爾特工廠4人1周的系統(tǒng)使用培訓(xùn)，以及在用戶現(xiàn)場進(jìn)行6人1周的系統(tǒng)使用培訓(xùn)，受訓(xùn)人員應(yīng)有一定電腦基礎(chǔ)。注：1）人員要求：機(jī)器人操作者大專以上文化，主管技術(shù)人員本科以上熟悉英文、計算機(jī)。2）對每名學(xué)員，提供機(jī)器人操作培訓(xùn)中文教材一套。9驗(yàn)收供方現(xiàn)場驗(yàn)收預(yù)驗(yàn)收在供方進(jìn)行，以機(jī)器人正常動作及焊接類似試件（模擬