之山伺服器說(shuō)明書(shū)(ZS-C或ZS-Q)

1、目錄 安全事項(xiàng)1 第一章產(chǎn)品檢查與型號(hào)說(shuō)明3 第二章安裝4 第三章信號(hào)和接線8 第四章參數(shù)說(shuō)明15 第五章面板顯示及操作25 第六章運(yùn)行28 安全事項(xiàng) 歡迎您使用杭州之山科技有限公司生產(chǎn)的紡機(jī)專(zhuān)用伺服控制系統(tǒng)。 在產(chǎn)品存放、安裝、配線、運(yùn)行、檢查或維修前，用戶必需熟悉并遵守以下重 要事項(xiàng)，以確保安全地使用本產(chǎn)品。 /t危險(xiǎn) 錯(cuò)誤操作可能會(huì)引起危險(xiǎn)并導(dǎo)致人身傷亡。 錯(cuò)誤操作可能會(huì)引起危險(xiǎn)，導(dǎo)致人身傷害，并可能使設(shè)備損壞。 0警告 嚴(yán)格禁止行為，否則會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損壞或不能使用。 i、使用場(chǎng)合 危險(xiǎn) 禁止將產(chǎn)品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體的場(chǎng)合使用。否則會(huì)導(dǎo)致 觸電或火災(zāi)。 禁止將產(chǎn)品用于陽(yáng)光

2、直射，灰塵、鹽分及金屬粉露末較多的場(chǎng)所。 禁止將產(chǎn)品用于有水、油及藥品滴落的場(chǎng)所。 2、配線 1危險(xiǎn) 請(qǐng)將接地端子可靠接地，接地不良可能會(huì)造成觸電或火災(zāi)。 請(qǐng)勿將220V驅(qū)動(dòng)器電源接入380V電源，否則會(huì)造成設(shè)備損壞及觸電或火災(zāi)。 請(qǐng)勿將U、V、W電機(jī)輸出端子連接到三相電源，否則會(huì)造成人員傷亡或火災(zāi)。 必須將U、V、W電機(jī)輸出端子和電機(jī)接線端子U、V、W 對(duì)應(yīng)連接，否 則電機(jī)可能超速飛車(chē)造成設(shè)備損失與人員傷亡。 請(qǐng)緊固電源和電機(jī)輸出端子，否則可能造成火災(zāi)。 配線請(qǐng)參考線材選擇配線，否則可能造成火災(zāi)。 3、操作 /t注意 當(dāng)機(jī)械設(shè)備開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)前，必須配合合適的參數(shù)設(shè)定值。若未調(diào)整到 合適的設(shè)定值，

3、可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械設(shè)備失去控制或發(fā)生故障。 開(kāi)始運(yùn)轉(zhuǎn)前，請(qǐng)確認(rèn)是否可以隨時(shí)啟動(dòng)緊急開(kāi)關(guān)停機(jī)。 請(qǐng)先在無(wú)負(fù)載情況下，測(cè)試伺服電機(jī)是否正常運(yùn)行，之后再負(fù)載接上，以避免 不必要的損失。 請(qǐng)勿頻繁接通、關(guān)閉電源，否則會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部過(guò)熱。 4、運(yùn)行 0警告 當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的零件，否則會(huì)造成人員傷亡。 設(shè)備運(yùn)行時(shí)，禁止觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，否則會(huì)造成觸電或燙傷。 設(shè)備運(yùn)行時(shí)，禁止移動(dòng)連接電纜，否則會(huì)造成人員受傷或設(shè)備損壞。 5、保養(yǎng)或檢查 0警告 禁止接觸驅(qū)動(dòng)器及其電機(jī)內(nèi)部，否則會(huì)造成觸電。 電源啟動(dòng)時(shí)，禁止拆卸驅(qū)動(dòng)器面板，否則會(huì)造成觸電。 電源關(guān)閉5分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，否則殘余高壓可能

4、會(huì)造成觸電。 禁止在電源開(kāi)啟時(shí)改變配線，否則會(huì)造成觸電。 禁止拆卸伺服電機(jī)，否則會(huì)造成觸電。 6、使用范圍 /1注意 本手冊(cè)所涉及產(chǎn)品為一般工業(yè)用途，請(qǐng)勿用于可能直接危害人身安全裝置上， 如核能裝置、航天航空設(shè)備、生命保障及維持設(shè)備和各種安全設(shè)備；如有以上使用 需要，請(qǐng)與本公司聯(lián)系 第一章 產(chǎn)品檢查與型號(hào)說(shuō)明 1.1產(chǎn)品檢查 為了防止本產(chǎn)品在購(gòu)買(mǎi)與運(yùn)輸過(guò)程中的疏忽，請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查以下列出的項(xiàng)目： a. 是否是所欲購(gòu)買(mǎi)的產(chǎn)品：分別檢查電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器上的產(chǎn)品型號(hào)。 b. 電機(jī)軸是否運(yùn)轉(zhuǎn)平順：用手分別逆時(shí)針和順時(shí)針旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，如果可以平 順運(yùn)轉(zhuǎn)，代表電機(jī)轉(zhuǎn)軸是正常的。 c. 外觀是否有損傷：目視檢查是否

5、有外觀上的任何損壞，是否有松脫的螺絲。 d. 檢查是否有任何組件的缺失。 完整的伺服組件包括： 伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī) 5PIN 電源進(jìn)線接線端子（L、N、R、S、T） 3PIN UVW電機(jī)動(dòng)力線接線端子（U、V、W） 3PIN 剎車(chē)電阻連接線（P、D、C） DB25 控制端子接線端子（公頭） DB15電機(jī)編碼器接線端子（公頭） 如果有任何以上的情形發(fā)生，請(qǐng)與我們聯(lián)系以獲得妥善解決。 1.2產(chǎn)品型號(hào)對(duì)照 1.2.1伺服驅(qū)動(dòng)器 ZH SHAN 動(dòng)器 IIOOA 刪4率皿 11 0.75 pus 1菽 1.2.2伺服電機(jī) 第二章 安裝 2.1注意事項(xiàng) 驅(qū)動(dòng)器固定必須可靠，固定螺絲必須鎖緊，固定處必須

6、牢固，避免振動(dòng)。 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間的連線不能拉緊，且動(dòng)力線與編碼器線最好不要并列走線。 驅(qū)動(dòng)器安裝時(shí)，應(yīng)防止粉塵或鐵屑進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部。 電機(jī)軸心與設(shè)備的軸心對(duì)心偏差要小。 電機(jī)必須可靠固定。 驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)，以及剎車(chē)電阻不要接觸易燃物品，否則可能引起火災(zāi)。 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)不可過(guò)多堆疊，防止受壓損壞和跌落。 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)禁止承受沖擊。 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的儲(chǔ)存于安裝必須滿足環(huán)境條件要求。 2.2環(huán)境條件 項(xiàng)目 驅(qū)動(dòng)器要求 電機(jī)要求 工作環(huán)境溫/濕度 -10 C 55 C,濕度：小于 80% 0 C 40 C,濕度：小于 80% 1 儲(chǔ)存環(huán)境溫/濕度 -25 C 70 C,濕度：小于 80% -40 C 50

7、 C,濕度：小于 80% 振動(dòng) 小于0.5G 其它工作環(huán)境 控制柜內(nèi)、無(wú)粉塵、干燥、無(wú) 腐蝕性氣體、無(wú)易燃物、少濕 氣、通風(fēng)良好、避免陽(yáng)光直射 室內(nèi)、無(wú)腐蝕性氣體、無(wú)易燃 物、避免陽(yáng)光直射 2.3伺服驅(qū)動(dòng)器安裝 2.3.1安裝方向 伺服驅(qū)動(dòng)器的正確安裝方向是垂直直立，且按鍵位于上方。如圖2.1所示。 n n 正確 圖2.1正確與錯(cuò)誤的驅(qū)動(dòng)器安裝方向示意圖 2.3.2安裝固定 安裝時(shí)，應(yīng)擰緊驅(qū)動(dòng)器后部的4個(gè)固定螺絲。 233安裝間隔 驅(qū)動(dòng)器與控制柜箱體，及其它電子設(shè)備間應(yīng)留有規(guī)定的間隔。最小間隔如圖 2.2所示。 2.3.4通風(fēng)散熱 多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝時(shí)，應(yīng)綜合考慮每臺(tái)的散熱要求，在電氣控制柜中安裝

8、散熱風(fēng) 扇，保證有垂直方向的風(fēng)對(duì)驅(qū)動(dòng)器的散熱片散熱。多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝最小間隔如圖2.3 50mm j (1 97in)| 1 97 i n) 20mm (0 79 in) 20mm (0 79in) 圖2.2最小安裝間隔示意圖 1：為1帕| 所示。 圖2.3多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器最小安裝間隔及散熱示意圖 235安裝尺寸 之山伺服驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸如圖2.4所示。 WISH nrrn 心O些 -n * D ilJ 一 7 1 圖2.4之山伺服驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸 2.4伺服電機(jī)安裝 2.4.1安裝方法 水平安裝：為避免水、油等液體自電機(jī)線口流入，將電纜出口至于下方 垂直安裝：若電機(jī)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí)，需防止減速機(jī)

9、內(nèi)的油漬經(jīng)電機(jī)軸滲 入電機(jī)。 2.4.2安裝注意事項(xiàng) 安裝及拆卸帶輪時(shí)，勿用榔頭敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，避免造成電機(jī)軸承與編碼器的 損壞。應(yīng)采用螺旋式壓拔工具拆裝。 電機(jī)軸的伸出量需充分，否則容易使電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)。 固定電機(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。 電機(jī)不可承受大的軸向與徑向負(fù)載，建議使用彈性聯(lián)軸器連接。 243電機(jī)安裝尺寸 電機(jī)安裝尺寸如圖2.5(a)(b)所示。 130ST-M10010(之山伺服電機(jī)) (b) 90ST-M02430( 之山伺服電機(jī)) 圖2.5之山伺服電機(jī)安裝尺寸 2.5電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向定義 本手冊(cè)描述的電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向按如下方式定義：面對(duì)電機(jī)軸伸出部分，轉(zhuǎn)動(dòng)軸逆 正轉(zhuǎn)

10、反轉(zhuǎn) 逆時(shí)針（ CCW ）順時(shí)針（ CW） 圖 2.6 電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向 第三章信號(hào)與接線 3.1 注意事項(xiàng) 接線應(yīng)由專(zhuān)門(mén)的技術(shù)人員進(jìn)行。 接線或是檢修一定要先切斷主電源，經(jīng)過(guò)十分鐘，待電源指示燈熄滅后方可以進(jìn) 行。 請(qǐng)確保伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)的接地良好。 接線電纜不能有任何損傷，接線電纜上不要懸掛重物 3.2接線端子簡(jiǎn)介 如圖3-1所示，電源指示燈為電源標(biāo)志。當(dāng)電源指示燈未熄滅時(shí)，說(shuō)明機(jī)殼內(nèi) 電容仍殘留有電。此時(shí)請(qǐng)不要打開(kāi)機(jī)殼或是進(jìn)行接線操作，以免造成觸電事故。按 鍵與數(shù)碼管為進(jìn)行設(shè)置以及顯示的部件。驅(qū)動(dòng)器面板的其它端子名稱(chēng)及各自功能與 注意事項(xiàng)見(jiàn)表3.1 表3.1驅(qū)動(dòng)器面板端子簡(jiǎn)介 端子名 功

11、 能 使用注意事項(xiàng) UVW 電機(jī)動(dòng)力線連接端子 必須要和電機(jī) U、V、W 一- -對(duì)應(yīng)連接 RST為主回路電源輸入端子 AC220V 50HZ，不要與電機(jī)輸出端子 U、V、W RSTLN 主電源以及控制電源接線端子 連接 LN為控制回路電源輸入端子 AC220V 50HZ CN1 電機(jī)編碼器連接端子 注意端子每個(gè)口的疋義，具體疋義見(jiàn)3.3 CN2 上位機(jī)通訊連接端子 注意端子每個(gè)口的疋義，具體疋義見(jiàn)3.4 PG 接地端子 在使用過(guò)程中，電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)器必須可靠 接地 PDC 剎車(chē)電阻接線端子 正確使用內(nèi)置剎車(chē)電阻或是外接剎車(chē)電 阻，均要正確連接該端子 檢 01 和車(chē)電咀 蛭堤端予 電機(jī)動(dòng)力_ 線

12、接境端子 電源遊拔 lih -Hi 擺堆頊 圖3-1驅(qū)動(dòng)器接線端子 3.3電機(jī)編碼器連接端子 CN1 3.3.1CN1端子配置 圖3.2為驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)編碼器連接端子CN1的配置圖，CN1為15芯插座。 陌 冋而冋而|70|9| 圖3.2電機(jī)編碼器連接端子（面對(duì)插頭的焊片看） 3.3.2CN1功能描述 表3.2電機(jī)編碼器連接端子 CN1功能描述 引腳號(hào) 信號(hào)名稱(chēng) 記號(hào) 功能描述 1 5V電源 VCC +5V 電機(jī)編碼器+5V電源 2 編碼器A+輸入 A+ 與編碼器A+連接 3 編碼器B+輸入 B+ 與編碼器B+連接 4 編碼器Z+輸入 Z+ 與編碼器Z+連接 5 編碼器A-輸入 A- 與編碼器A

13、-連接 6 編碼器B-輸入 B- 與編碼器B-連接 7 編碼器Z-輸入 Z- 與編碼器Z-連接 8 編碼器U+輸入 U+ 與編碼器U+連接 9 編碼器V+輸入 V+ 與編碼器V+連接 10 編碼器W+輸入 W+ 與編碼器W+連接 11 編碼器U-輸入 U- 與編碼器U-連接 12 編碼器V-輸入 V- 與編碼器V-連接 13 編碼器W-輸入 W- 與編碼器W-連接 14 缺省 15 電源公共地 GND 0V 電機(jī)編碼器電源公共地 3.4上位機(jī)通訊連接端子 CN2 3.4.1CN2端子配置 圖3.3為驅(qū)動(dòng)器的上位機(jī)通訊連接端子CN2的配置圖，CN2為25芯插座。 25 24 |23卄22|21

14、|2019| 1817| 1615 |14 圖3.3上位機(jī)通訊連接端子（面對(duì)插頭的焊片看） 3.4.2CN2功能描述 表3.3上位機(jī)通訊連接端子 CN2功能描述 引腳號(hào) 信號(hào)名稱(chēng) 功能描述 輸入輸出方式 1 DO1 伺服準(zhǔn)備好信號(hào) DO1為0時(shí)代表伺服電源和主電源工 作正常，驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有報(bào)警，驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備 好。 DO1為1時(shí)代表主電源或驅(qū)動(dòng)器有報(bào) 警，驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有準(zhǔn)備好。 以COM-為地， 開(kāi)路輸出 2 DO2 輸出電機(jī)編碼器Z信號(hào) DO2為0代表編碼器Z信號(hào)沒(méi)有出現(xiàn)。 DO2為1代表編碼器Z信號(hào)出現(xiàn)。 同上 3 D03 位置模式下輸出位置到達(dá)信號(hào) 同上 4 CANH CAN總線信號(hào) 5 DI1 伺

15、服使能信號(hào) DI1為0代表驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作。 DI1為1代表允許驅(qū)動(dòng)器工作。 注1 :當(dāng)從DI1從0到1前，電機(jī)必須 靜止。 注2 :打到DI1為1后，至少等待50ms 輸入命令。 以COM+為正，DI 為負(fù)，光耦輸入 6 DI2 混合模式下，模式切換信號(hào) 同上 7 DI3 模擬輸入速度模式下的零速信號(hào) 同上 8 CANL CAN總線信號(hào) 9 COM+ 輸入IO電源，用來(lái)驅(qū)動(dòng)輸入IO的光耦， DC1224V，電流大于 100mA 10 COM- 輸出IO地 11 A+ 差分輸出編碼器A信號(hào)+ 差分輸出 12 A- 差分輸出編碼器A信號(hào)- 差分輸出 13 B+ 差分輸出編碼器B信號(hào)+ 差分輸

16、出 14 B- 差分輸出編碼器 B信號(hào)- 差分輸出 15 Z+ 差分輸出編碼器 Z 信號(hào)+ 差分輸出 16 Z- 差分輸出編碼器 Z 信號(hào)- 差分輸出 外部輸入差分脈 由參數(shù)PR28設(shè)定 17 Pulse+ 沖+ 脈沖輸入方式： 差分輸入 外部輸入差分脈 PR28=0，正交脈 18 Pulse- 沖- 沖輸入 差分輸入 外部輸入方向脈 PR28=1 ，脈沖+方 19 Dir+ 沖+ 向模式（脈沖雙沿 差分輸入 計(jì)數(shù)） 外部輸入方向脈 PR28=2，脈沖+方 20 Dir- 沖- 向模式（脈沖單沿 差分輸入 計(jì)數(shù)） 21 VADIN 外部AD命令輸入端 模擬 22 SCI_TX RS232發(fā)送端

17、 23 SCI_RX RS232接收端 24 GND 地（外部AD地）此端子最好不要連接 25 GND 外部AD地 3.5 信號(hào)輸入輸出模式 3.5.1輸入10模式 由用戶提供電源， DC1224V ，電流大于100mA ; 電源極性接反，會(huì)使驅(qū)動(dòng)器不能工作。 3.5.2輸出10模式 外部電源由用戶提供，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。 輸出為集電極開(kāi)路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓 25V 因此，開(kāi)關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過(guò)限定要 求或輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞； 如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。 如果續(xù)流二極

18、管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。 3.5.3差分輸入輸出 差分輸入輸出模式分別為經(jīng)AM26LS32 與AM26LS31 或類(lèi)似器件輸入與輸 出的模式。 3.6標(biāo)準(zhǔn)接線方法 （1）電源進(jìn)線接法 注：RST接三相交流電源（200-230V,50-60HZ），如果用單相電源請(qǐng)接 RS兩 端。 LN接單相交流電源（200-230V ，50-60HZ ）。接線時(shí)，PG端必須接地。 （2 ）電機(jī)動(dòng)力線接法 注：驅(qū)動(dòng)器 UVW 必須與電機(jī) UVW 對(duì)應(yīng)，不能顛倒。電機(jī)機(jī)殼地必須接 驅(qū)動(dòng)器PG端。 （3）剎車(chē)電阻接法（PDC端子） 當(dāng)使用內(nèi)置剎車(chē)電阻時(shí)，請(qǐng)直接將DC端短接。使用外置剎車(chē)電阻時(shí)，請(qǐng)將外 置剎車(chē)電阻連

19、接于 PC之間。 （4）CN1 （編碼器接線端子）接線方法 CN2端各端子的介紹見(jiàn)上節(jié)。根據(jù)不同的需要，用戶可參閱上節(jié)的端子信號(hào)介 紹自行接線。如有疑問(wèn)，請(qǐng)與我們聯(lián)系解決。 第四章參數(shù)說(shuō)明 4.1參數(shù)一覽表 參數(shù)號(hào) 參數(shù)名稱(chēng) 功能說(shuō)明 Q1100A 出廠值 Q1200B 出廠值 0 工作模式 設(shè)定 本伺服控制器有六種工作模式： 0 :速度模式 1:位置模式 2 :轉(zhuǎn)矩模式 3:轉(zhuǎn)矩與位置混合模式 4:轉(zhuǎn)矩與速度混合模式 5:速度與位置混合模式 在速度模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)26設(shè)定值的不同，分別從外部輸 入脈沖，外部AD輸入，內(nèi)部寄存器 （參數(shù)14）取得速度指令，令電機(jī)以 該轉(zhuǎn)速速度運(yùn)行

20、。 在位置模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)27設(shè)定值的不同，分別從外部輸 入脈沖，外部AD輸入，內(nèi)部寄存器 （參數(shù)14）取得位置指令，令電機(jī)定 位到該位置處。 在轉(zhuǎn)矩模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)25設(shè)定值的不同，分別從外部輸 入脈沖，外部AD輸入，內(nèi)部寄存器 （參數(shù)24）取得轉(zhuǎn)矩指令，令電機(jī)以 1 0 該轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。 當(dāng)電機(jī)處于轉(zhuǎn)矩與位置混合模式 時(shí)，控制器將根據(jù)外部輸入 2的狀態(tài)， 決定電機(jī)的工作模式。如果外部輸入2 為1（高電平），電機(jī)將工作在位置模式， 否則切換到轉(zhuǎn)矩模式。 當(dāng)電機(jī)處于轉(zhuǎn)矩與速度混合模式 時(shí)，控制器將根據(jù)外部輸入2的狀態(tài) 決定電機(jī)的工作模式。如果外部輸入 為高，則電機(jī)工作在

21、速度模式，否則 工 作在轉(zhuǎn)矩模式。 當(dāng)電機(jī)處于位置與速度混合模式 時(shí)，控制器將根據(jù)外部輸入2的狀態(tài) 決定電機(jī)的工作模式。如果外部輸入 為高，則電機(jī)工作在位置模式，否則 工作在速度模式。 1 電機(jī)選擇 本控制器適應(yīng)的電機(jī)有如下幾種： 0 :主伺服電機(jī) 130ST-M10010、 130ST-M05025/M05020、 130ST-M06015 130ST-M07720/M07725等 1 ：搖床伺服電機(jī)90ST-M02430、 80ST-M02430 等 參數(shù)0和1用來(lái)配置控制器對(duì)應(yīng)的電 機(jī)型號(hào)。 當(dāng)此參數(shù)為0時(shí)，表明正在使用主 伺服電機(jī)； 當(dāng)此參數(shù)為1時(shí)，表明正在使用搖 床伺服電機(jī)型號(hào)的電機(jī)

22、。 另：在恢復(fù)參數(shù)默認(rèn)值時(shí)，必須先 設(shè)置此參數(shù)，當(dāng)此參數(shù)設(shè)置為1102 時(shí)，將恢復(fù)為默認(rèn)搖床伺服電機(jī)參數(shù)， 設(shè)置為1202時(shí)，恢復(fù)為主伺服電機(jī)參 數(shù)。其它值則出錯(cuò)。 1 0 2 監(jiān)控內(nèi)容 0:剩余脈沖數(shù) 1 :實(shí)際速度 2: Q軸電流值（轉(zhuǎn)矩值） 3: D軸電流值 4:已發(fā)脈沖數(shù) 5:設(shè)定轉(zhuǎn)速值 6:母線電壓值 7: AD輸入原始采樣值 0 5 8:反饋脈沖數(shù) 本參數(shù)用來(lái)設(shè)定，在可工作狀態(tài)1狀 態(tài)下，面板顯示的內(nèi)容。 3 方向位 該參數(shù)用來(lái)更改外部輸入的方向。當(dāng) 改變?cè)撐坏闹岛?，外部輸入的正?fù)對(duì) 電機(jī)轉(zhuǎn)速的正反影響將被更改。 0 : 正轉(zhuǎn)（輸入正，正轉(zhuǎn)，輸入負(fù)， 反轉(zhuǎn)） 1 :反轉(zhuǎn)（輸入負(fù)，正

23、轉(zhuǎn)，輸入正，反 轉(zhuǎn)） 0 0 4 電子齒輪 分母 設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻（電子 齒輪） 在位置控制模式下，通過(guò)對(duì)Pr4， Pr5參數(shù)的設(shè)置，可以方便地與各種脈 沖源相匹配，以達(dá)到用戶理想的控制 分辨率（即角度/脈沖） PXG=N XCX4 P:輸入指令的脈沖數(shù)； G :電子齒輪比，值為 Pr5/Pr4。 N :電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù) C :光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)電機(jī) 米用編碼器為2500線。 例：如輸入8000個(gè)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)1 圈 則 N=1 ; P=8000 ; C=2500 ; 所以G=5/4 ;所以Pr5設(shè)為5; Pr4 設(shè)為4 電子齒輪比推存范圍為 1/50 WGW50 1 1 5 電子齒

24、輪 分子 10 1 6 加速時(shí)間 該參數(shù)設(shè)定電機(jī)從 0加速到額定轉(zhuǎn) 速所需要的時(shí)間（單位：ms） 即如果該參數(shù)設(shè)置為990，代表電機(jī) 加速時(shí)間為990ms。 與Pr49、Pr51配合使用， 例：如Pr49設(shè)置為有效時(shí)，Pr5仁80 , 則代表電機(jī)從0加速到80需要Pr49 代表的時(shí)間，電機(jī)從80加速到額定轉(zhuǎn) 速需要Pr6代表的時(shí)間。 例：如Pr49設(shè)置為無(wú)效時(shí)，電機(jī)從 0 加速到額定轉(zhuǎn)速需要 Pr6代表的時(shí)間 加速特性為分段線性。 僅用于速度控制方式，位置控制方 式無(wú)效 1 990 7 減速時(shí)間 該參數(shù)設(shè)定電機(jī)從 0加速到額定轉(zhuǎn) 速所需要的時(shí)間（單位：ms） 即如果該參數(shù)設(shè)置為1，代表電機(jī)減速

25、 時(shí)間為1ms。 與Pr50、Pr51配合使用， 例：如Pr50設(shè)置為有效時(shí)，Pr5仁80 ， 則代表電機(jī)從額定轉(zhuǎn)速減速到 80需要 Pr7代表的時(shí)間，電機(jī)從 80減速到0 需要Pr50代表的時(shí)間。 例：如Pr50設(shè)置為無(wú)效時(shí)，電機(jī)從額 定轉(zhuǎn)速減速到0需要Pr7代表的時(shí)間 減速特性為分段線性。 1 50 8 位置環(huán)比 例系數(shù) 設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大， 相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后 量越小，減小位置跟蹤誤差；但數(shù)值 太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。 具體位置環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為 Pr8/100 。 51 48 9 位置環(huán)微 分系數(shù) 具體位置環(huán)微分系數(shù)數(shù)值為Pr9/1

26、00。 100 0 10 速度環(huán)比 例系數(shù) 用于電機(jī)正方向加速時(shí)。 具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為 Pr10/100。 設(shè)置值越大，增益越高，剛度越大。 一般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值 越大。 在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量 設(shè)定的較大 2579 1600 11 速度環(huán)積 分系數(shù) 用于電機(jī)正方向加速時(shí)。 具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為 Pr11/10000。 設(shè)置值越大，積分速度越快，系統(tǒng) 抵抗偏差越強(qiáng)，即剛度越大，但太大 容易產(chǎn)生超調(diào)。 320 120 12 電流環(huán)比 例系數(shù) 具體電流環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為 Pr12/100。 20 17 13 電流環(huán)積 分系數(shù) 具體電流環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為 Pr13/1000

27、0。 15 14 14 內(nèi)部寄存 器 用于設(shè)疋電機(jī)轉(zhuǎn)速（單位：r/min ） 用于自測(cè)試工作狀態(tài) 2100 1100 15 錯(cuò)誤保存 寄存器1 該處保存最后一個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤碼 Pr15=1:參數(shù)校驗(yàn)出錯(cuò)，檢查 0 0 EEPROM是否已損壞 Pr15=2 :未使用參數(shù) Pr15=3 :超速 Pr15=4 :過(guò)壓 Pr15=5 :欠壓 Pr15=6 :位置環(huán)跟蹤誤差過(guò)大 Pr15=7 :剎車(chē)電阻過(guò)載 Pr15=8 :電機(jī)型號(hào)不存在或額定電流 設(shè)定超出范圍 Pr15=9 :過(guò)流 Pr15=10 :編碼器未連接 Pr15=11 :編碼器錯(cuò)誤 Pr15=12 :過(guò)載 Pr15=13 :過(guò)流一 Pr15

28、=14 :未使用參數(shù) Pr15=15 :堵轉(zhuǎn) Pr15=16 :過(guò)流二 Pr15=18+ :干擾 16 錯(cuò)誤保存 寄存器2 該處保存倒數(shù)第二個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤 碼，數(shù)值與Pr15對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤內(nèi)容一致。 0 0 17 錯(cuò)誤保存 寄存器3 該處保存倒數(shù)第三個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤 碼，數(shù)值與Pr15對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤內(nèi)容一致。 0 0 18 錯(cuò)誤保存 寄存器4 該處保存倒數(shù)第四個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤 碼，數(shù)值與Pr15對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤內(nèi)容一致。 0 0 19 AD零點(diǎn) 具體設(shè)定請(qǐng)參考6.5.2 2048 2048 20 AD增益 設(shè)定模擬量速度輸入電壓和電機(jī)實(shí) 際轉(zhuǎn)速之間的比例關(guān)系 具體數(shù)值為Pr20/100 100 100 21 ENAB

29、LE 可運(yùn)行狀態(tài)的使能參數(shù)，具體設(shè)置如 下： Pr21=0 :在可運(yùn)行態(tài)下正常運(yùn)行。 Pr21=1 :在可運(yùn)行狀態(tài)下，忽略外部 命令，按照自測(cè)試模式工作。 0 0 22 轉(zhuǎn)矩模式 下的速度 限值 在轉(zhuǎn)矩控制模式下，代表電機(jī)運(yùn)行 的最大轉(zhuǎn)速（RPM）限制。 可防止輕載情況下出現(xiàn)的超速現(xiàn) 象。 200 200 23 輸入脈沖 平滑度 此值為1.5ms內(nèi)，最大的可輸入脈沖 數(shù)。 300 300 24 轉(zhuǎn)矩設(shè)定 值 用于設(shè)定轉(zhuǎn)矩給定值。 Pr24=1000 時(shí)，代表額定轉(zhuǎn)矩設(shè)定。 100 100 25 電流環(huán)輸 入模式 用于設(shè)疋電流環(huán)給疋值的輸入模式。 Pr25=0 :脈沖輸入。 0 0 Pr25=1

30、 : AD 輸入。 Pr25=2 :寄存器設(shè)定。 26 速度環(huán)輸 入模式 用于設(shè)疋速度環(huán)給疋值的輸入模式。 設(shè)定方式冋Pr25 一致。 0 0 27 位置環(huán)輸 入模式 用于設(shè)疋位置環(huán)給疋值的輸入模式。 設(shè)定方式冋Pr25 一致。 0 0 28 脈沖輸入 模式 用于設(shè)疋輸入脈沖的模式： Pr28=0 :正交脈沖輸入。 Pr28=1 :脈沖+方向模式（脈沖雙沿計(jì) 數(shù)）。 Pr28=2 :脈沖+方向模式（脈沖單沿計(jì) 數(shù)） 2 2 29 位置環(huán)前 饋增益系 數(shù) 用于設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。 位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng) 的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的 位置環(huán)不穩(wěn)疋，容易產(chǎn)生振湯。 除非需要很高的響應(yīng)

31、特性，該參數(shù) 通常為0。 具體的設(shè)置數(shù)值為 Pr29/100。 0 700 30 剎車(chē)周期 用于設(shè)定剎車(chē)開(kāi)啟電壓達(dá)到后的剎 車(chē)周期。 具體數(shù)值為 Pr30 xiOOus。 10 10 31 剎車(chē)占空 比 用于設(shè)定剎車(chē)開(kāi)啟電壓達(dá)到后的剎 車(chē)占空比。 剎車(chē)的占空比為 Pr31/Pr30。 5 5 32 剎車(chē)開(kāi)啟 電壓值 用于設(shè)定剎車(chē)開(kāi)啟電壓值，單位：V。 330 380 33 剎車(chē)關(guān)閉 電壓值 用于設(shè)定剎車(chē)關(guān)閉電壓值，單位：V。 370 370 34 電壓過(guò)壓 報(bào)警閥值 用于設(shè)定電壓過(guò)壓報(bào)警閥值，單位：V。 410 410 35 電壓欠壓 報(bào)警閥值 用于設(shè)定電壓欠壓報(bào)警閥值，單位：V。 120 1

32、20 36 剎車(chē)電阻 過(guò)載報(bào)警 值 用于設(shè)定剎車(chē)電阻工作時(shí)間限定 值。 當(dāng)剎車(chē)電阻連續(xù)工作時(shí)間超過(guò) Pr36 xims時(shí)，發(fā)生剎車(chē)電阻過(guò)載報(bào) 警。 1000 1000 37 脈沖速度 設(shè)定增益 用于外部脈沖輸入速度指令時(shí)。 實(shí)際的轉(zhuǎn)速設(shè)定為： 3000rpm x（Pr37/100）*（Fre_i n）/1M Fre_in為外部脈沖輸入頻率。 脈沖速度增益的具體數(shù)值為 2000 2200 Pr37/100。 38 I/O設(shè)置 用于設(shè)定I/O 口，具體設(shè)置如下： Pr38_Bit 0=0: RDY信號(hào)輸出低有效。 Pr38_Bit 0=1: RDY信號(hào)輸出高有 效。 Pr38_Bit仁0: AD信

33、號(hào)只負(fù)，（在Bit2 為1時(shí)有效）。 Pr38_Bit仁1: AD信號(hào)只正，（在Bit2 為1時(shí)有效）。 Pr38_Bit 2=0 :不對(duì)單向 AD速度做 出限制。 Pr38_Bit 2=1 :對(duì)單向 AD速度做出 限制。 其中Pr38 Bit 0代表面對(duì)驅(qū)動(dòng)器控制 面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類(lèi)推 為 Pr38 Bit 1、Pr38 Bit 2。 1 1 39 位置環(huán)輸 出濾波系 數(shù) 用于設(shè)定位置環(huán)的低通濾波器截止 頻率。 本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控 制的穩(wěn)定性。 具體數(shù)值為Pr39/1000。 0 800 40 速度環(huán)輸 出濾波系 數(shù) 用于設(shè)疋速度環(huán)濾波器特性。 數(shù)值越小，截止頻率越低

34、，電機(jī)產(chǎn) 生的噪聲越小。如果負(fù)載慣量太大， 可以適當(dāng)減小設(shè)定值，但數(shù)值太小， 會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，速度反 饋相應(yīng)越快。如果要求較咼的速度響 應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。 具體數(shù)值為Pr40/1000。 0 200 41 電流環(huán)輸 出濾波系 數(shù) 用于設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令濾波器特性。 用于抑制轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的諧振。 數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn) 生的振動(dòng)和噪聲越小，如果負(fù)載慣量 很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值，但數(shù)值 太小，會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振 蕩。 數(shù)值越大，截止頻率越高，相應(yīng)越 快。如果需要較咼的轉(zhuǎn)矩相應(yīng)，可以 適當(dāng)增加設(shè)定值。 具體數(shù)值為 Pr41/1000。 0 100

35、 42 速度正限 幅 用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)速。 具體數(shù)值為（Pr42/1000） X3000 ,單 1000 350 位：RPM。 43 速度負(fù)限 幅 用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)速。 具體數(shù)值為-(Pr43/1000) X3000 , 單位：RPM。 1000 350 44 轉(zhuǎn)矩正限 幅 用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)矩。 具體數(shù)值為(Pr44/1000) X額定轉(zhuǎn) 矩，單位：N.m。 2500 2500 45 轉(zhuǎn)矩負(fù)限 幅 用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最高轉(zhuǎn)矩。 具體數(shù)值為-(Pr45/1000) X額定轉(zhuǎn) 矩，單位：N.m。 2500 2500 46 勵(lì)磁電壓 正限幅 0-1000 200 2000 4

36、7 勵(lì)磁電壓 負(fù)限幅 0-1000 200 300 48 位置到達(dá) 限值 該值為允許的位置誤差脈沖數(shù)。 10 10 49 第二段加 速度時(shí)間 用于設(shè)定分段加速時(shí)低速部分的加 速時(shí)間。 設(shè)為-1代表無(wú)效，沒(méi)有分段加速。 與Pr6、Pr51配合使用，單位：ms。 -1 700 50 第二段減 速度時(shí)間 用于設(shè)定分段減速時(shí)低速部分的減 速時(shí)間。 設(shè)為-1代表無(wú)效，沒(méi)有分段減速。 與Pr7、Pr51配合使用，單位：ms。 -1 60 51 一二段分 界點(diǎn) 用于設(shè)定分段加減速的速度分界 點(diǎn)。 與 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合使 用，單位：RPM。 設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。 -100 80

37、 52 過(guò)載電流 值 允許1分鐘的過(guò)載電流設(shè)定值。 具體數(shù)值為 Pr52/1000 ，單位：A。 1500 1000 53 過(guò)流設(shè)定 值 允許1秒鐘的過(guò)電流設(shè)定值。 具體數(shù)值為 Pr53/1000，單位：A。 2000 1500 54 輸出分頻 編碼器輸出分頻數(shù) 有效設(shè)定范圍：0-255 分頻數(shù)為Pr54+1 , 如Pr54=0，則分頻比為1 ; Pr54=255 ，則分頻比為256。 1 1 55 電流加速 度1 設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。 -10 -10 56 電流加速 度2 設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。 -10 -10 57 電流減速 設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。 -10 -10 度1 58 電流

38、減速 度2 設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。 -10 -10 59 電流一二 段分界點(diǎn) 設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。 具體數(shù)值為Pr59/1000。 -100 -100 60 速度環(huán)防 飽和系數(shù)1 設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。 具體數(shù)值為Pr60/100000。 1 -1 61 速度環(huán)防 飽和系數(shù)2 設(shè)為負(fù)值表示該功能無(wú)效。 具體數(shù)值為 Pr61/100000。 1 -1 62 速度環(huán)比 例系數(shù)2 與Pr10配合使用，用于電機(jī)反方向 加速時(shí) 具體速度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為 Pr62/100。 2579 -1500 63 速度環(huán)積 分系數(shù)2 與Pr11配合使用，用于電機(jī)反方向 加速時(shí)。 具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為 Pr

39、63/10000。 320 -10 64 允許的位 置誤差脈 沖 用于設(shè)定位置誤差放大報(bào)警。 具體數(shù)值為 Pr64 X10。 10000 10000 65 -電機(jī)額定 電流值 用于設(shè)置電機(jī)額定電流。 具體數(shù)值為 Pr65/10，單位：A。 34 60 66 -電機(jī)額定 頻率 用于設(shè)置電機(jī)額定頻率。 具體數(shù)值為 Pr66，單位：Hz。 200 200 67 轉(zhuǎn)速濾波 系數(shù) 用于設(shè)定轉(zhuǎn)速濾波系數(shù)。 具體數(shù)值為Pr67/1000。 400 400 68 過(guò)流報(bào)警 用于啟動(dòng)過(guò)流報(bào)警。 當(dāng)Pr68/1000=1時(shí)，代表電機(jī)工作 在額定電流下。 具體數(shù)值為 Pr68/1000，單位：倍 額定電流。 350

40、0 3500 69 報(bào)警屏敝 用于設(shè)定是否屏蔽報(bào)警信號(hào)： Pr69=0 :不屏蔽報(bào)警信號(hào)。 Pr69=-1 :屏蔽報(bào)警信號(hào)。 0 0 70 串口模式 用于設(shè)置RS232串口通信的波特率： Pr70=0 :串口關(guān)閉。 Pr70=1 :波特率為 115200 BPS。 Pr70=2 :波特率為 230400 BPS。 Pr70=3 :波特率為 460800 BPS。 Pr70=4 :波特率為 921600 BPS。 Pr70=5 :波特率為 57600 BPS。 Pr70=6 :波特率為 38400 BPS。 0 0 71 串口命令 用于設(shè)置串口命令的發(fā)送： 0 0 Pr71_Bit 0=0:其它

41、。 Pr71_Bit 0=1 :串口命令。 Pr71_Bit仁0 :不發(fā)送串口數(shù)據(jù)。 Pr71_Bit仁1 :發(fā)送串口數(shù)據(jù)。 Pr71_Bit 2=0 :不啟動(dòng)命令由串口發(fā) 送。 Pr71_Bit 2=1 :啟動(dòng)命令由串口發(fā)送。 其中Pr71_Bit 0代表面對(duì)驅(qū)動(dòng)器控制 面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類(lèi)推 為 Pr71 Bit 1、Pr71 Bit 2。 72 串口回送 數(shù)據(jù)數(shù) 1 1 73 一通道數(shù) 據(jù)定義 用于串口通信的PC數(shù)字示波器顯示： Pr73=0 :命令脈沖數(shù) Pr73=1 :回饋脈沖數(shù) Pr73=2 :速度設(shè)定 Pr73=3 :速度反饋 Pr73=4 :轉(zhuǎn)矩設(shè)定 Pr73=5 :

42、轉(zhuǎn)矩反饋 Pr73=6 : d軸電流設(shè)定 Pr73=7 : d電流反饋 Pr73=8 : a相電流 Pr73=9 : b相電流 其它：母線電壓（1 : 566V） 0 0 74 二通道數(shù) 據(jù)定義 用于PC監(jiān)測(cè) 0 0 75 三通道數(shù) 據(jù)定義 用于PC監(jiān)測(cè) 0 0 76 非用戶參 數(shù) 356 356 77 數(shù)字輸入1 用于設(shè)定IN1濾波時(shí)間。 20 20 78 數(shù)字輸入2 用于設(shè)定IN2濾波時(shí)間。 20 20 79 數(shù)字輸入3 用于設(shè)定IN3濾波時(shí)間。 20 20 80 非用戶參 數(shù) 8 8 81 復(fù)位 82 恢復(fù)默認(rèn) 設(shè)置 注意：在使用此功能前，必先設(shè)置好 Pr1的值。設(shè)置方法參見(jiàn)Pr1說(shuō)明。

43、 5.1面板介紹 第五章面板顯示與操作 面板由五個(gè)數(shù)碼管以及五個(gè)按鍵和一個(gè)指示燈組成。五個(gè)按鍵分別為 MODE， SET, UP，DOWN,SHIFT.指示燈指示通電狀態(tài)。如圖5-1所示。 o Power MODE SET SHIFT 圖5-1操作面板 MODE 鍵: 用來(lái)轉(zhuǎn)換伺服控制器的狀態(tài)?？刂破饔兴姆N狀態(tài) 可運(yùn)行狀態(tài) 內(nèi)容根據(jù)參數(shù)2 1:在此狀態(tài)下，伺服可以根據(jù)IO 口的命令正常工作，數(shù)碼管顯示 的不同顯示不同的內(nèi)容。 可運(yùn)行狀態(tài) 2:當(dāng)在此狀態(tài)下，顯示內(nèi)容固定為電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。其它與可運(yùn)行 狀態(tài)1完全相同。 參數(shù)設(shè)定狀態(tài)：在此狀態(tài)下可以進(jìn)行參數(shù)的修改與設(shè)定。 自測(cè)試狀態(tài)：在此狀態(tài)下，電

44、機(jī)可根據(jù)參數(shù)14設(shè)定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。 按下MODE鍵后，伺服的狀態(tài)將在上述四種狀態(tài)下循環(huán)切換。 SET鍵：確定鍵。 UP鍵：參數(shù)值加。 DOWN 鍵：參數(shù)值減。 SHIFT鍵：切換設(shè)定的數(shù)位。 5.2電機(jī)自測(cè)試 上電后，控制器處于可運(yùn)行狀態(tài)1，此時(shí)連續(xù)按兩次M ODE鍵，電機(jī)將進(jìn)入自 測(cè)試狀態(tài)（面板上顯示 tt-）,如圖5-2所示。此時(shí)，按 UP鍵，電機(jī)會(huì)依參數(shù)14 設(shè)定的轉(zhuǎn)數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)。在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后，按下DOWN鍵，此會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。 | 圖5-2電機(jī)自測(cè)試面板顯示 5.3參數(shù)修改與設(shè)定 利用MODE鍵，將控制器切換為參數(shù)設(shè)定狀態(tài)（面板上顯示 PrOOO ）,如圖5-3 所示。利用UP與DOWN鍵轉(zhuǎn)換到要

45、設(shè)定的參數(shù)號(hào)后，按SET鍵，將顯示此參數(shù) 的內(nèi)容，此時(shí)可利用 UP與DOWN 鍵，修改此參數(shù)的內(nèi)容。修改完成后，按SET 鍵，則修改后的參數(shù)將被保存。 IPPDOOI I 1 PFOO II 參數(shù)Pr000 參數(shù)Pr001 SET SET MODE 參數(shù)Pr081 參數(shù)Pr082 5-2電機(jī)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)面板顯示 注意：1.在自測(cè)試狀態(tài)與參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下時(shí)，電機(jī)將會(huì)忽略上位機(jī)命令。 2.在電機(jī)正在運(yùn)行中，控制器狀態(tài)只能在可運(yùn)行狀態(tài)1與可運(yùn)行狀態(tài)2之間切換。 5.4橫機(jī)專(zhuān)用伺服初始化步驟 以1100A伺服驅(qū)動(dòng)器為例： 按MODE鍵選擇進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式， 按上下鍵選擇參數(shù)為 PrO1, 按SET鍵進(jìn)去

46、Pr01進(jìn)行參數(shù)設(shè)定， 按上下鍵修改參數(shù)，對(duì)于不同驅(qū)動(dòng)器及配合電機(jī)可參考Pr01參數(shù)詳解進(jìn)行設(shè)置。 按set鍵確認(rèn)， 繼續(xù)進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr82, 按SET鍵設(shè)定Pr82，作用為恢復(fù)1100A的各參數(shù)設(shè)定出廠值， 繼續(xù)進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr81, 按SET鍵設(shè)定Pr81，復(fù)位1100A驅(qū)動(dòng)器。 第六章 運(yùn)行及報(bào)警處理 6.1 運(yùn)行前檢查 （1）接線 伺服驅(qū)動(dòng)器的電源輸入（ RSTLN ）必須連接正確。 伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出和電機(jī)的電源（ UVW ）必須連接一致。 各個(gè)電源（ RST，LN ）與伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出（ UVW ）沒(méi)有短路。 伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)

47、已經(jīng)可靠接地。 剎車(chē)電阻接線端（ PDC ）連接正確。 （2）使用環(huán)境 環(huán)境滿足第一章要求的使用環(huán)境。 （ 3 ）機(jī)械連接 機(jī)械連接方式滿足第一章的要求。電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器必須可靠固定。 注意：在使用伺服電機(jī)前，請(qǐng)使用驅(qū)動(dòng)器的自測(cè)試模式運(yùn)行電機(jī)，確認(rèn)電機(jī)可 以正常運(yùn)行時(shí)，再將伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)進(jìn)行安裝連接。 6.2啟動(dòng)運(yùn)行 在正確運(yùn)行伺服電機(jī)前，必須先進(jìn)行參數(shù)的確認(rèn)。確保，伺服工作在需要的模 式下。否則，可能會(huì)出現(xiàn)無(wú)法預(yù)測(cè)的運(yùn)行狀態(tài)。要想讓伺服驅(qū)動(dòng)器正確響應(yīng)外部輸 入的使能信號(hào)，必須先正確設(shè)置Pr21參數(shù)。當(dāng)Pr2仁1時(shí)，驅(qū)動(dòng)器處于按鍵有效 模式，此時(shí)，只能利用UP與DOWN按鍵來(lái)控制電機(jī)的運(yùn)行與停止

48、。當(dāng)Pr2仁0 時(shí)，電機(jī)將響應(yīng)外部IO, IN1信號(hào)。當(dāng)IN1有效時(shí)（低電平）電機(jī)使能，否則停止。 請(qǐng)用參數(shù)Pr00選擇需要的控制模式。具體請(qǐng)參閱第四章參數(shù)詳解，即表4.2。 6.3通電試運(yùn)行 6.3.1通電前 電機(jī)空載，即電機(jī)軸上不要加負(fù)載。 固定電機(jī)，控制電機(jī)加減速的沖擊。 6.3.2接線 按圖6.1接線，主電路端子，三相AC220V接R、S、T端子（單相AC220V 接R、S端子）。 控制電壓端子 L、N接單相AC220V。 伺服電機(jī) （130系列） NBF MC PE 伺服驅(qū)動(dòng)器 DC 122 4V 伺服使能 COM+1 SON N CN2 1 2 U V1 W PEI VCC 2 A

49、+ 5 A- 3 B+ 6 B- 4 Z+ 7 Z- 8 U+ U- 9 V+ 12 V- 0 W+ 13 VV- 15 GND 14 NC 外殼 CN1 2 4 7 5 8 6 9 10 13 11 14 12- 15 3 1 編碼器 電機(jī) 圖6.1試運(yùn)行接線圖 6.3.3面板操作 參照5.2電機(jī)自測(cè)試方式操作。 6.4位置控制模式 641接線 按圖6.2接線，主電路端子，三相 AC220V 接R、S、T端子（單相AC220V 接R、S端子）。 控制電壓端子 L、N接單相AC220V。 PE 伺服驅(qū)動(dòng)器 NFB DC 122 4V 二 N CN2 COM+9 伺服使能 SON 5 CN2 伺

50、服準(zhǔn)備好 RDY 輸出公共端 1 i COM-T0 VCC A+ A- 3 B+ | 6 B- 4 Z+ 7 Z- 8 U+ 11 U- 1 9 V+ 12 V- 10 W+ 13 vv- 15 計(jì) GND -c- 外冗 CN1 伺服電機(jī) （130系列） CN2 位置指令PUSLE 位置指令DIR PULS- 1/ PULS- 18 DIR+ 19 DIR- 20 圖6.2位置控制接線圖 6.4.2操作 在位置控制模式下，位置指令來(lái)源于CN2上的PULSE與DIR端子。本控制器 可以接受三種模式的位置指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計(jì)數(shù)模式，方向脈沖 雙沿計(jì)數(shù)模式。具體設(shè)置方法請(qǐng)參閱參數(shù)Pr27與Pr28。 在位置模式下，可以設(shè)置相應(yīng)的電子齒輪比，以適應(yīng)不同的要求。具體請(qǐng)查閱 參數(shù)說(shuō)明中參數(shù) PrO4與Pr05。. 6.5速度控制模式 6.5.1接線 按圖6.3接線，主電路端子，三相AC220V 接R、S、T端子（單相AC220V 接R、S端子）。 控制電壓端子 L、N接單相AC220V。 PE DC 122 4V 伺服使能 伺服準(zhǔn)備好 輸出公共端 速度脈沖PUSLE 速度指令DIR MC L N CN2 COM+9 SON I RDY 伺服驅(qū)動(dòng)器 CN1 CN2 -TZ L10 13 -15 rT4 COM CN2 - - CN2 DIR+ 19 DIR- 20 A- B