無(wú)人機(jī)集群技術(shù)-智能組網(wǎng)與協(xié)同 課件 第5章 無(wú)人機(jī)集群路由技術(shù)

國(guó)家級(jí)虛擬仿真實(shí)驗(yàn)教學(xué)一流本科課程《無(wú)人機(jī)集群技術(shù)》第五章

無(wú)人機(jī)集群路由技術(shù)目錄5.1路由協(xié)議的設(shè)計(jì)要求5.2經(jīng)典的路由協(xié)議5.3時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議5.4網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渲貥?gòu)技術(shù)5.5本章小結(jié)5.1路由協(xié)議的設(shè)計(jì)要求無(wú)人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)協(xié)議體系結(jié)構(gòu)：無(wú)人機(jī)集群網(wǎng)絡(luò)分層網(wǎng)絡(luò)層主要負(fù)責(zé)將數(shù)據(jù)封裝成包并選擇合適的路徑進(jìn)行傳送，還負(fù)責(zé)網(wǎng)絡(luò)管理工作為了實(shí)現(xiàn)高效可靠的組網(wǎng)，必須設(shè)計(jì)合適的路由協(xié)議，路由的好壞很大程度上影響網(wǎng)絡(luò)的性能，路由技術(shù)是FANET中的一個(gè)核心。45.1路由協(xié)議的設(shè)計(jì)要求路由協(xié)議主要包括三項(xiàng)核心功能：路徑生成：網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)信息和用戶業(yè)務(wù)狀態(tài)信息的收集與分發(fā)是該過(guò)程的主要內(nèi)容；路徑選擇：根據(jù)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)信息和用戶業(yè)務(wù)狀態(tài)信息在眾多路徑中選擇最合適的路徑；路徑維護(hù)：當(dāng)路徑產(chǎn)生問(wèn)題或者路徑中的某個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)生故障時(shí)，對(duì)當(dāng)前路徑做出相應(yīng)的補(bǔ)救措施。路由協(xié)議：負(fù)責(zé)指定數(shù)據(jù)分組通過(guò)何種轉(zhuǎn)送方式從源節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)到目的節(jié)點(diǎn)，滿足應(yīng)用需求的同時(shí)盡量降低網(wǎng)絡(luò)開(kāi)銷。通常把自組網(wǎng)路由協(xié)議中的路徑生成與選擇一起稱作路由發(fā)現(xiàn)過(guò)程55.1路由協(xié)議的設(shè)計(jì)要求與分類傳統(tǒng)有線網(wǎng)絡(luò)路由協(xié)議的分類根據(jù)路由信息產(chǎn)生的方式：直連路由靜態(tài)路由動(dòng)態(tài)路由34動(dòng)態(tài)路由協(xié)議按算法分類：距離矢量鏈路狀態(tài)12根據(jù)目標(biāo)個(gè)數(shù)不同，協(xié)議類型有：點(diǎn)對(duì)點(diǎn)（單播協(xié)議）多點(diǎn)通信（IP多播協(xié)議）根據(jù)作用范圍分類有：內(nèi)部網(wǎng)關(guān)協(xié)議外部網(wǎng)關(guān)協(xié)議65.1無(wú)人機(jī)集群的特點(diǎn)與需求無(wú)人機(jī)集群的特點(diǎn)：

1.節(jié)點(diǎn)移動(dòng)性強(qiáng)：一般情況下，無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)屬于空中節(jié)點(diǎn)，其速度大約為30~460km/h，不易受到地形因素的制約；2.節(jié)點(diǎn)密度低：無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)在空中分散分布，節(jié)點(diǎn)間距離大都較遠(yuǎn)，一定空域內(nèi)無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)的密度是比較低的；3.動(dòng)態(tài)拓?fù)洌河捎谝陨蟽蓚€(gè)特點(diǎn)，鏈路的穩(wěn)定性通常較差，隨時(shí)都可能發(fā)生鏈路斷裂和網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞母淖儯?.帶寬受限：網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)傳輸完全通過(guò)節(jié)點(diǎn)天線建立的無(wú)線鏈路完成，不存在基站等設(shè)施的中轉(zhuǎn)，實(shí)際可利用的帶寬比較有限；

5.去中心：在不分級(jí)的情況下，無(wú)人機(jī)地位相等，一方面運(yùn)行應(yīng)用程序，另一方面參與分組轉(zhuǎn)發(fā)，不存在集中管理的中心節(jié)點(diǎn)；75.1無(wú)人機(jī)集群的特點(diǎn)與需求無(wú)人機(jī)集群的特點(diǎn)：

6、單向鏈路：由于無(wú)人機(jī)高速移動(dòng)、鏈路質(zhì)量變化、發(fā)射功率的限制，會(huì)造成單向的無(wú)線傳輸信道，基于雙向鏈路的路由選擇算法實(shí)現(xiàn)效果不佳；

7、能量受限：應(yīng)用于集群飛行的無(wú)人機(jī)依賴電池供電，普遍飛行時(shí)間較短，能耗問(wèn)題也是提升性能的主要瓶頸之一；

8、QoS要求：無(wú)人機(jī)集群基于應(yīng)用而組成，往往需要關(guān)注延遲、丟包、抖動(dòng)等指標(biāo)，以確保應(yīng)用的最低QoS要求； 9、

安全問(wèn)題：無(wú)人機(jī)自組網(wǎng)中節(jié)點(diǎn)共享信道資源，容易受到竊聽(tīng)、入侵等安全攻擊，必要時(shí)需要使用安全加密、認(rèn)證授權(quán)和密鑰管理等安全技術(shù)。85.1理想的路由算法1.算法必須是正確的。2.算法在計(jì)算上應(yīng)簡(jiǎn)單有效。3.算法應(yīng)具有穩(wěn)定性。4.算法應(yīng)是最佳的。5.算法應(yīng)具有穩(wěn)健性。6.算法應(yīng)具有公平性。一個(gè)理想的路由選擇算法，應(yīng)盡可能滿足以下六個(gè)方面的要求。但在不同的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景下，對(duì)六個(gè)方面的要求又各有側(cè)重。95.1最佳路由協(xié)議不存在一種絕對(duì)的最佳路由算法。所謂“最佳”只能是相對(duì)于某一種特定要求下得出的較為合理的選擇而已。實(shí)際的路由選擇算法，應(yīng)盡可能接近于理想的算法。路由選擇是個(gè)非常復(fù)雜的問(wèn)題它是網(wǎng)絡(luò)中的所有結(jié)點(diǎn)共同協(xié)調(diào)工作的結(jié)果。路由選擇的環(huán)境往往是不斷變化的，而這種變化有時(shí)無(wú)法事先知道。105.1路由算法的分類

靜態(tài)路由選擇策略——即非自適應(yīng)路由選擇，其特點(diǎn)是簡(jiǎn)單和開(kāi)銷較小，但不能及時(shí)適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的變化。

動(dòng)態(tài)路由選擇策略——即自適應(yīng)路由選擇，其特點(diǎn)是能較好地適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的變化，但實(shí)現(xiàn)起來(lái)較為復(fù)雜，開(kāi)銷也比較大。分層次的路由選擇協(xié)議若網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模較大。如果讓所有的路由器知道所有的網(wǎng)絡(luò)應(yīng)怎樣到達(dá)，則這種路由表將非常大，處理起來(lái)也太花時(shí)間。而所有這些路由器之間交換路由信息所需的帶寬就會(huì)使網(wǎng)絡(luò)的通信鏈路飽和。115.1路由協(xié)議的分類路由協(xié)議的分類根據(jù)路由目的地址不同：組播路由單播路由24根據(jù)路由策略的不同：基于拓?fù)湫畔⒒诘乩硇畔⒒旌鲜铰酚蓹C(jī)會(huì)路由13路由選擇策略是否變化：靜態(tài)路由協(xié)議動(dòng)態(tài)路由協(xié)議根據(jù)作用范圍分類有：域間路由（外部網(wǎng)關(guān)）域內(nèi)路由（內(nèi)部網(wǎng)關(guān)）125.1最短路徑法Dijkstra算法的基本原理每個(gè)結(jié)點(diǎn)用從源節(jié)點(diǎn)沿已知最佳路徑到本結(jié)點(diǎn)的距離來(lái)標(biāo)注；初始時(shí)，將源節(jié)點(diǎn)標(biāo)注為0，并令其為工作結(jié)點(diǎn)；檢查與工作節(jié)點(diǎn)相鄰的臨時(shí)性節(jié)點(diǎn)，若該節(jié)點(diǎn)到工作結(jié)點(diǎn)的距離與工作節(jié)點(diǎn)的標(biāo)注之和小于該節(jié)點(diǎn)的標(biāo)注，則用新計(jì)算得到的和重新標(biāo)注該節(jié)點(diǎn)；在整個(gè)圖中查找具有最小值的臨時(shí)性標(biāo)注節(jié)點(diǎn)，將其變?yōu)橛谰眯怨?jié)點(diǎn)，并成為下一輪檢查的工作節(jié)點(diǎn)；重復(fù)第3、4步，直到目的結(jié)點(diǎn)成為工作節(jié)點(diǎn)。135.1請(qǐng)用Dijkstra算法，找出路由器A到路由器B、C、D、E、F、G、H的最短路徑。5.1Dijkstra算法步驟14Dijkstra算法步驟Dijkstra算法舉例5.1Dijkstra算法步驟Dijkstra算法舉例5.1Dijkstra算法步驟Dijkstra算法舉例5.1Dijkstra算法步驟Dijkstra算法舉例5.1Dijkstra算法步驟Dijkstra算法舉例5.1Dijkstra算法步驟Dijkstra算法舉例5.1Dijkstra算法步驟Dijkstra算法舉例5.1Dijkstra算法舉例5.1請(qǐng)用Dijkstra算法，找出路由器A到路由器B、C、D、E、F的最小代價(jià)路徑，要求用表格寫(xiě)出分步中間過(guò)程。作業(yè)題15.1235.2經(jīng)典的路由協(xié)議無(wú)人機(jī)集群路由分類25如何克服無(wú)人機(jī)高移動(dòng)性帶來(lái)的不利影響，設(shè)計(jì)適合的路由協(xié)議？

近年來(lái)，人們已經(jīng)針對(duì)無(wú)人機(jī)集群引入了各種路由方案,大多基于發(fā)展已久的傳統(tǒng)自組織網(wǎng)絡(luò)中比較成熟的路由協(xié)議，發(fā)展出一些改進(jìn)版本，各種協(xié)議被劃分到不同的范疇里，這些范疇是交叉的：按照目的節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)劃分：?jiǎn)尾f(xié)議和多播協(xié)議；按照路由發(fā)現(xiàn)方式劃分：表驅(qū)動(dòng)，按需驅(qū)動(dòng)和混合型；按照網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)差異劃分：平面結(jié)構(gòu)和分簇路由協(xié)議；按照發(fā)現(xiàn)路徑數(shù)量劃分：?jiǎn)温窂胶投嗦窂铰酚蓞f(xié)議；不依賴路由表：機(jī)會(huì)路由

5.2不同路由策略的路由協(xié)議不同路由策略的路由協(xié)議機(jī)會(huì)路由基于拓?fù)湫畔⒒诘乩硇畔⑵矫娼Y(jié)構(gòu)分層結(jié)構(gòu)主動(dòng)路由按需路由混合路由分簇路由貪婪轉(zhuǎn)發(fā)延遲容忍混合式路由265.2無(wú)人機(jī)集群平面路由分類按路由發(fā)現(xiàn)的策略劃分，可分為主動(dòng)路由協(xié)議、按需路由協(xié)議和混合路由協(xié)議，平面結(jié)構(gòu)的典型協(xié)議有DSDV,OLSR,AODV,DSR,TORA等。平面路由協(xié)議所有節(jié)點(diǎn)在形成和維護(hù)路由信息的責(zé)任上是等同的，不存在特殊節(jié)點(diǎn)，路由健壯性好，流量平均分布，協(xié)議不需要移動(dòng)性管理任務(wù)，簡(jiǎn)單有效，缺點(diǎn)是可擴(kuò)展性差，控制信息冗余。5.227無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由由于每個(gè)節(jié)點(diǎn)都必須保留反映這個(gè)網(wǎng)絡(luò)最新變化的一張或更多的路由表，也稱為表驅(qū)動(dòng)路由選擇協(xié)議(table-drivenprotocols)；節(jié)點(diǎn)之間周期性或在網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涓淖儠r(shí)交換路由信息；優(yōu)點(diǎn)是只要表中去往目的節(jié)點(diǎn)的路由存在，所需的時(shí)延就很??；缺點(diǎn)是在維持路由表的更新上需要花費(fèi)較大開(kāi)銷。主要代表協(xié)議有：

目的序列距離向量協(xié)議(DSDV)，最優(yōu)化鏈路狀態(tài)協(xié)議(OLSR)

無(wú)線路由協(xié)議(WRP)，群首網(wǎng)關(guān)交換協(xié)議(CGSR)等。5.228主動(dòng)路由協(xié)議(proactiveprotocols)無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR路由協(xié)議原理該協(xié)議對(duì)經(jīng)典鏈路狀態(tài)算法進(jìn)行優(yōu)化，通過(guò)節(jié)點(diǎn)之間周期性地信息交換建立路由表，通過(guò)以下機(jī)制減少信息分組的泛洪引起的路由開(kāi)銷多點(diǎn)中繼機(jī)制(MPR)壓縮狀態(tài)信息序列號(hào)MPR機(jī)制每個(gè)節(jié)點(diǎn)只選擇部分鄰居節(jié)點(diǎn)作為MPR節(jié)點(diǎn)，其余鄰居節(jié)點(diǎn)在收到TC控制分組后只處理不轉(zhuǎn)發(fā)，有效限制控制分組的泛洪范圍。5.229無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)路由表的建立和維護(hù)需要收集相關(guān)數(shù)據(jù)，節(jié)點(diǎn)存在以下信息表：(1)本地鏈路信息表(LinkSet)

L_local_addr:表示節(jié)點(diǎn)地址

L_neighbor_addr:表示鄰居節(jié)點(diǎn)地址L_SYM_time:表示兩節(jié)點(diǎn)間具有雙向鏈路的時(shí)間L_ASYM_addr:表示兩節(jié)點(diǎn)間具有單向鏈路的時(shí)間L_time:生存時(shí)間，到期后該條目刪除L_local_addrL_neightbor_addrL_SYM_timeL_ASYM_timeL_time5.230無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)(2)一跳鄰居表(NeighborSet)

N_neightbor_main_addr:表示一跳鄰居節(jié)點(diǎn)的地址

N_status:表示兩節(jié)點(diǎn)間的鏈路狀態(tài)N_willingness:表示鄰居節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)分組的意愿

(3)兩跳鄰居表(2-hopNeighborSet)

N_2hop_addr:表示一跳鄰居節(jié)點(diǎn)的地址

N_time:表示兩節(jié)點(diǎn)間的鏈路狀態(tài)

N_neighbor_main_addrN_statusN_willingnessN_neighbor_main_addrN_2hop_addrN_time5.231無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)(4)MPRSet

M_neightbor_main_addr:表示被該節(jié)點(diǎn)選擇作為MPR的鄰居節(jié)點(diǎn)的地址

(5)MPRSelectorSet

MS_main_addr:表示選擇該節(jié)點(diǎn)為MPR的鄰居點(diǎn)地址

MS_time:表項(xiàng)的生存時(shí)間M_neighbor_main_addrMS_main_addrMS_time5.232無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)(6)拓?fù)浔?TCSet)

T_dest_addr:MPRSelector節(jié)點(diǎn)的地址，表示可以從地址為T_lsat_addr的節(jié)點(diǎn)一跳到達(dá)該節(jié)點(diǎn)T_last_addr:被T_dest_addr選為MPR的節(jié)點(diǎn)地址T_seq:序列號(hào)，表示T_last_addr節(jié)點(diǎn)已發(fā)布了序列號(hào)為T_seq的TC分組T_time:表項(xiàng)生存時(shí)間T_dest_addrT_last_addrT_seqT_time5.233無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)(7)TC分組重復(fù)記錄表(DuplicateSet)

D_addr:表示一個(gè)TC分組的發(fā)送地址D_seq_num:表示該分組的序列號(hào)，用于區(qū)分分組新舊D_retransmission:表示該分組是否已被重傳過(guò)D_iface_list:表示接收過(guò)此分組的地址列表D_time：表項(xiàng)生存時(shí)間

節(jié)點(diǎn)根據(jù)該表判斷是否已經(jīng)接收過(guò)相同分組

D_addrD_seq_numD_retransmissionD_iface_listD_time5.234無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的數(shù)據(jù)表結(jié)構(gòu)(8)路由表(DuplicateSet)

R_dest_addr:表示目的節(jié)點(diǎn)的地址R_next_addr:表示路由的下一跳節(jié)點(diǎn)地址R_dist:跳數(shù)，表示該分組到目的節(jié)點(diǎn)的距離D_iface_list:表示到達(dá)下一跳節(jié)點(diǎn)的接口地址

R_dest_addrR_next_addrR_distT_time5.235無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的基本分組格式OLSR協(xié)議規(guī)定了在傳輸中使用的數(shù)據(jù)包格式，可封裝多個(gè)數(shù)據(jù)分組

其中OriginatorAddress為源節(jié)點(diǎn)地址，在傳輸中不會(huì)改變，而IP報(bào)頭的源地址會(huì)在傳輸過(guò)程中多次改變PacketLengthPacketSequenceNumberMessageTypeVtimeMessageSizeOriginatorAddressTimeToLiveHopCountMessageSequenceNumberMESSAGE5.236無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的其他分組在OLSR為建立和維護(hù)路由表還存在兩種分組，都放在MESSAGE部分。HELLO分組用于鏈路感知和鄰居發(fā)現(xiàn)。

Htime:HELLO分組發(fā)送間隔Willingness:節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)發(fā)意愿

LinkCode:鏈路類型(其中MPR_LINK表示鄰居列表中節(jié)點(diǎn)被

發(fā)送該分組的節(jié)點(diǎn)選作MPR節(jié)點(diǎn))NeighborAddress:每一種鏈路類型的鄰居節(jié)點(diǎn)的地址列表

ReservedHtimeWillingnessLinkCodeReservedLinkMessageSizeNeighborAddress…5.237無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的其他分組TC分組用于建立網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)

ANSN:序列號(hào)，每當(dāng)節(jié)點(diǎn)建立的MPRSelector表發(fā)生變化時(shí)，該序列號(hào)就增加1,節(jié)點(diǎn)在接收TC分組時(shí)，根據(jù)ANSN跟蹤最新的MPR節(jié)點(diǎn)選擇信息。AdvertisedNeighborMainAddress：表示被發(fā)送此分組的節(jié)點(diǎn)選為MPR的節(jié)點(diǎn)地址。

ANSNReservedAdvertisedNeighborMainAddress…5.238無(wú)人機(jī)集群主動(dòng)路由OLSR協(xié)議的算法描述在分組和表結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，OLSR進(jìn)行相關(guān)算法保證網(wǎng)絡(luò)運(yùn)行(1)鏈路感知：通過(guò)鄰節(jié)點(diǎn)間周期性廣播HELLO分組來(lái)建立本地鏈路信息表，并更新自己的一跳鄰居表和二跳鄰居表；(2)選擇MPR：MPR

集主要從一跳鄰居中選擇，選出能夠覆蓋該節(jié)點(diǎn)所有2跳嚴(yán)格對(duì)稱鄰居節(jié)點(diǎn)集的最小一跳鄰居集；(3)建立拓?fù)洌汗?jié)點(diǎn)通過(guò)周期性交換TC

分組來(lái)聲明其選擇的MPR節(jié)點(diǎn)，并且只有其選擇的MPR節(jié)點(diǎn)才能轉(zhuǎn)發(fā)TC

分組，而其他節(jié)點(diǎn)接收到TC

分組后建立和更新拓?fù)湫畔⒈怼?4)根據(jù)拓?fù)溆米疃搪窂接?jì)算路由表

5.239參數(shù)DSDVOLSRWRPCGSR時(shí)間復(fù)雜度O(d)O(d)O(h)O(d)計(jì)算復(fù)雜度O(N)O(N)O(N)路由環(huán)路無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)

更新信息觸發(fā)機(jī)制周期+按需周期周期+按需周期更新信息發(fā)送對(duì)象鄰節(jié)點(diǎn)鄰節(jié)點(diǎn)鄰節(jié)點(diǎn)鄰節(jié)點(diǎn)和群首是否使用序列號(hào)是是是是多播能力否是否是選擇度量最短路徑度量可變最短路徑最短路徑典型主動(dòng)路由協(xié)議比較其中N=網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)，d=網(wǎng)絡(luò)直徑，h=路由樹(shù)高度5.240無(wú)人機(jī)集群按需路由按需路由協(xié)議(On-demandprotocols)由于這類路由協(xié)議在需要通信時(shí)才開(kāi)始創(chuàng)建路由，也稱為反應(yīng)式路由(reactiveprotocols)；包括路由發(fā)現(xiàn)和路由維護(hù)兩個(gè)過(guò)程,不需要維護(hù)無(wú)用路由，但路由發(fā)現(xiàn)過(guò)程相對(duì)復(fù)雜；如果沒(méi)有去往目的節(jié)點(diǎn)的路由數(shù)據(jù)分組需要等待因路由發(fā)現(xiàn)引起的時(shí)延；主要代表協(xié)議有：動(dòng)態(tài)源路由(DSR)，按需距離向量路由(AODV)，聯(lián)合路由協(xié)(ABR)，臨時(shí)預(yù)定路由算法(TORA)等。5.241無(wú)人機(jī)集群按需路由DSR路由協(xié)議原理DSR的特征是使用源路由，在每一個(gè)傳輸分組的頭部插入完整的源路由信息以保證按完整的路徑來(lái)傳輸。同時(shí)也采用路由緩存，當(dāng)中間節(jié)點(diǎn)收到分組后檢查目的地址在自身節(jié)點(diǎn)的緩存中，無(wú)需轉(zhuǎn)發(fā)該請(qǐng)求分組并直接將路由信息添加到應(yīng)答消息中，從而減少路由開(kāi)銷DSR協(xié)議主要包括3種基本的控制分組，分別為路由請(qǐng)求(RREQ)，路由應(yīng)答(RREP)以及路由錯(cuò)誤(RERR)。DSR協(xié)議分組5.242無(wú)人機(jī)集群按需路由DSR協(xié)議分組格式路由請(qǐng)求分組(RREQ)Sid:源節(jié)點(diǎn)ID號(hào)Did:目的節(jié)點(diǎn)ID號(hào)Route_record:從Sid到Did經(jīng)過(guò)的節(jié)點(diǎn)ID序列Request_id:源節(jié)點(diǎn)唯一決定的路由請(qǐng)求識(shí)別號(hào)路由應(yīng)答分組(RREP)

Did:RREQ分組源節(jié)點(diǎn)IDData_route:從Sid到Did完整路由序列號(hào)

Reply_route:RREP分組到達(dá)Sid經(jīng)由的路由序列號(hào)SidDidRoute_recordRequest_idDidData_routeReply_route5.243無(wú)人機(jī)集群按需路由DSR協(xié)議分組格式路由錯(cuò)誤分組(RERR)

Up_id:斷開(kāi)鏈路的上游節(jié)點(diǎn)id

Down_id:斷開(kāi)鏈路的下游節(jié)點(diǎn)idDid:RREQ分組源節(jié)點(diǎn)id

Rerr_route:RRER分組回到Did經(jīng)過(guò)的節(jié)點(diǎn)ID序列

Up_idDown_idDidRerr_routeDSR協(xié)議主要包括路由發(fā)現(xiàn)和路由維護(hù)兩個(gè)階段。DSR運(yùn)行機(jī)制5.244無(wú)人機(jī)集群按需路由DSR路由發(fā)現(xiàn)過(guò)程網(wǎng)絡(luò)中的移動(dòng)節(jié)點(diǎn)接收到RREQ分組，其執(zhí)行的步驟具體如下:(1)當(dāng)自身是目的節(jié)點(diǎn)或緩存有可達(dá)路徑時(shí)，應(yīng)答一個(gè)RREP，然后丟棄該RREQ;(2)否則確定Route_record是否包含自身,有則直接丟棄該RREQ;(3)否則檢查自身RREQ列表，如果列表中具有相同的<Sid,Request_id>，直接丟棄；(4)否則，節(jié)點(diǎn)把自身ID增添至Route_record中，然后將修改了的RREQ再通過(guò)廣播的方式發(fā)送出去，并在自身RREQ列表創(chuàng)建一個(gè)新條目。5.245無(wú)人機(jī)集群按需路由DSR路由維護(hù)過(guò)程當(dāng)使用一條源路由傳輸數(shù)據(jù)分組時(shí)，該分組的發(fā)送或轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)均需要負(fù)責(zé)證實(shí)分組是否已被該源路由中指定的下一跳節(jié)點(diǎn)成功接收。這種證實(shí)機(jī)制可以通過(guò)鏈路層的確認(rèn)幀來(lái)實(shí)現(xiàn)。多次確認(rèn)失敗，節(jié)點(diǎn)將刪除緩存表中的路由記錄，并向源節(jié)點(diǎn)返回一個(gè)路由錯(cuò)誤(RERR）。5.246參數(shù)AODVDSRTORAABR通信復(fù)雜度(初始/故障)O(2N)/O(2N)O(2N)/O(2N)O(2N)/O(2x)O(2N+m)/O(2n+m)多路徑路由否是是是路由環(huán)路無(wú)無(wú)無(wú)無(wú)

路由體系平面路由平面路由平面路由平面路由路由標(biāo)識(shí)不需要不需要不需要需要路由重置方法刪除路由通知源節(jié)點(diǎn)刪除路由通知源節(jié)點(diǎn)鏈路反轉(zhuǎn)路由修復(fù)本地廣播詢問(wèn)多播能力否是是否選擇度量最新最短路徑最短路徑最短路徑聯(lián)合穩(wěn)定度最短路徑典型按需路由協(xié)議比較其中N=網(wǎng)絡(luò)中節(jié)點(diǎn)個(gè)數(shù)，d=網(wǎng)絡(luò)直徑，n=受影響節(jié)點(diǎn)數(shù)，m=應(yīng)答分組經(jīng)過(guò)的節(jié)點(diǎn)數(shù)5.247無(wú)人機(jī)集群混合路由技術(shù)混合協(xié)議（NetworkLayer）兼具以上主動(dòng)和按需路由協(xié)議的特點(diǎn)，相距相近的節(jié)點(diǎn)在一起形成區(qū)域，區(qū)域內(nèi)使用主動(dòng)式，區(qū)域間使用按需式。

區(qū)域的半徑由相鄰跳數(shù)決定，所以區(qū)域可以重疊表面上集兩家之長(zhǎng)，但面臨很多技術(shù)挑戰(zhàn)常見(jiàn)的混合路由策略路由協(xié)議有區(qū)域路由策略(ZRP)，CBRP等。5.248無(wú)人機(jī)集群分層路由分簇路由協(xié)議(On-demandprotocols)無(wú)人機(jī)自組織網(wǎng)絡(luò)分簇路由協(xié)議采用分級(jí)的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，將網(wǎng)絡(luò)分為多個(gè)可以相互連通的簇，每個(gè)簇包含簇首和簇成員；獲取網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)計(jì)算節(jié)點(diǎn)權(quán)重根據(jù)權(quán)值,選舉簇首，簇成員加入簇維護(hù)階段簇間路由簇內(nèi)路由重新分簇5.249無(wú)人機(jī)集群分層路由分簇路由協(xié)議主要分為分簇算法、簇內(nèi)路由和簇間路由三個(gè)部分；分簇算法：通常分為簇首選舉階段和簇維護(hù)階段，簇首承擔(dān)的任務(wù)比較重，既要管理簇成員，又要負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)，需要選擇合適的無(wú)人機(jī)節(jié)點(diǎn)擔(dān)任簇首；簇內(nèi)路由：簇成員一般都在簇首的一跳范圍之內(nèi)，源節(jié)點(diǎn)首先發(fā)送數(shù)據(jù)到簇首，然后簇首將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)至目的節(jié)點(diǎn)；簇間路由：簇首間通過(guò)多跳的方式向目的節(jié)點(diǎn)所在簇的簇首發(fā)送數(shù)據(jù)分組5.250無(wú)人機(jī)集群分層路由無(wú)人機(jī)自組織網(wǎng)絡(luò)典型的分簇算法最小ID分簇算法(LIC):通過(guò)節(jié)點(diǎn)的ID號(hào)對(duì)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行分簇，ID號(hào)最小的節(jié)點(diǎn)擔(dān)任簇首最高節(jié)點(diǎn)度分簇算法(HCC):擁有最多鄰居節(jié)點(diǎn)數(shù)的節(jié)點(diǎn)當(dāng)選簇首最小簇變換分簇算法(LCC)最低移動(dòng)性分簇算法(MOBIC):平均相對(duì)移動(dòng)最低的節(jié)點(diǎn)擔(dān)任簇首加權(quán)分簇算法(WCA)地域自適度保真算法(GAF):基于地理位置的分簇算法5.251地理信息路由協(xié)議地理路由隨著GPS定位技術(shù)在自組網(wǎng)中的普遍應(yīng)用，基于地理位置信息的路由協(xié)議被開(kāi)發(fā)出來(lái)。具體思想是：網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)獲得自身的位置信息后，鄰居節(jié)點(diǎn)通過(guò)廣播Hello包互相交換信息，數(shù)據(jù)包按照不同轉(zhuǎn)發(fā)策略到達(dá)目的節(jié)點(diǎn)?；诘乩砦恢玫穆酚蓞f(xié)議典型代表是DREAM和GPSR路由協(xié)議典型協(xié)議5.252無(wú)人機(jī)集群地理路由GPSR路由協(xié)議需要通過(guò)信標(biāo)廣播提前獲得鄰居節(jié)點(diǎn)和目的節(jié)點(diǎn)的位置信息，節(jié)點(diǎn)按照收集到的位置信息調(diào)用路由算法進(jìn)行數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)；協(xié)議轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)包的方式分為貪婪轉(zhuǎn)發(fā)和周邊轉(zhuǎn)發(fā)兩種模式，不需要存儲(chǔ)和維護(hù)路由表。貪婪轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則：以X

為圓心的虛線圓范圍內(nèi)的節(jié)點(diǎn)是X

的鄰居節(jié)點(diǎn)，通過(guò)計(jì)算可知Y是鄰居節(jié)點(diǎn)中距離目的節(jié)點(diǎn)D

最近的節(jié)點(diǎn)，根據(jù)貪婪轉(zhuǎn)發(fā)規(guī)則，節(jié)點(diǎn)Y

成為下一跳，節(jié)點(diǎn)Y

接收到數(shù)據(jù)包后，在重復(fù)上面的步驟尋找下一跳節(jié)點(diǎn)，直到將數(shù)據(jù)包傳送到目的節(jié)點(diǎn)D。5.253無(wú)人機(jī)集群地理路由空洞現(xiàn)象貪婪轉(zhuǎn)發(fā)也存在問(wèn)題，節(jié)點(diǎn)X

在進(jìn)行貪婪轉(zhuǎn)發(fā)時(shí)發(fā)現(xiàn)鄰居節(jié)點(diǎn)W

和Y

到達(dá)目的節(jié)點(diǎn)D

的距離都要比節(jié)點(diǎn)X

遠(yuǎn)，此時(shí)根據(jù)貪婪轉(zhuǎn)發(fā)算法，節(jié)點(diǎn)X

是數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)的最優(yōu)下一跳節(jié)點(diǎn)，出現(xiàn)了“空洞現(xiàn)象”；此時(shí)貪婪轉(zhuǎn)發(fā)失效,需要調(diào)用周邊轉(zhuǎn)發(fā)來(lái)處理。5.254無(wú)人機(jī)集群地理路由周邊轉(zhuǎn)發(fā)基于RNG

和GG

構(gòu)造出的無(wú)交叉網(wǎng)絡(luò)中，使用右手規(guī)則進(jìn)行周邊轉(zhuǎn)發(fā)；節(jié)點(diǎn)X

選擇的下一跳傳輸路徑是以X

為中心，沿XD連線逆時(shí)針?lè)较虻牡谝粭l路徑，即為圖中的XW

路徑，X

轉(zhuǎn)發(fā)的下一跳節(jié)點(diǎn)則為B。5.255無(wú)人機(jī)集群機(jī)會(huì)路由機(jī)會(huì)路由機(jī)會(huì)路由協(xié)議與以上協(xié)議相比，其充分利用了無(wú)線信道廣播的特性，通過(guò)存在多個(gè)潛在中繼節(jié)點(diǎn)的競(jìng)爭(zhēng)、自主決斷進(jìn)行下一跳的節(jié)點(diǎn)路徑，有效改善了無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)的網(wǎng)絡(luò)吞吐量和傳輸可靠性；主要代表協(xié)議有：基于端到端最短路徑(ExOR,SOAR),基于端到端迭代策略(LCOR,OAPF),基于地理位置策略(GeRaF,)，基于網(wǎng)絡(luò)編碼(MORE,CORE)。代表協(xié)議5.256無(wú)人機(jī)集群機(jī)會(huì)路由優(yōu)勢(shì)分析更多中間節(jié)點(diǎn)有接收和轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)的機(jī)會(huì)，即增加單跳傳輸?shù)目煽啃?；多路徑機(jī)制可以減少數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)發(fā)次數(shù)，降低網(wǎng)絡(luò)延遲如圖建立一個(gè)候選轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)集，把

4個(gè)節(jié)點(diǎn)都作為候選轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)，且只要其中任何一中間節(jié)點(diǎn)能收到源節(jié)點(diǎn)傳遞的數(shù)據(jù)，其整個(gè)數(shù)據(jù)傳遞都是成功的，按概率成功概率為1-(1-25%)*4=69.4%，成功率有了相當(dāng)大的提高。5.257無(wú)人機(jī)集群機(jī)會(huì)路由主要問(wèn)題與研究機(jī)會(huì)路由面臨主要問(wèn)題是候選節(jié)點(diǎn)集的選擇和候選節(jié)點(diǎn)間的協(xié)調(diào)機(jī)制；協(xié)調(diào)包括優(yōu)先級(jí)分配以及如何有效避免和抑制數(shù)據(jù)消息的重傳。候選節(jié)點(diǎn)的選擇和優(yōu)先級(jí)候選節(jié)點(diǎn)的選擇可利用多種測(cè)度來(lái)實(shí)現(xiàn)，有基于ETX\EAX、跳數(shù)、地理位置等；無(wú)論采用哪一種測(cè)度策略，都需要獲得各個(gè)鄰居節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)信息，一般是指鄰接鏈路的狀態(tài)或者鄰居節(jié)點(diǎn)到達(dá)目的節(jié)點(diǎn)的距離位置信息。機(jī)會(huì)路由設(shè)定測(cè)度后，得到的鄰居節(jié)點(diǎn)到目的節(jié)點(diǎn)的平均代價(jià)，并確定候選轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)集和其中各個(gè)節(jié)點(diǎn)的優(yōu)先級(jí)；5.258無(wú)人機(jī)集群機(jī)會(huì)路由候選節(jié)點(diǎn)間的協(xié)調(diào)機(jī)制典型的協(xié)調(diào)機(jī)制有數(shù)據(jù)包應(yīng)答、控制包應(yīng)答以及無(wú)應(yīng)答模式三種：數(shù)據(jù)包應(yīng)答：不需要MAC層的應(yīng)答過(guò)程，高優(yōu)先級(jí)的候選轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)先轉(zhuǎn)發(fā)收到的數(shù)據(jù)包，優(yōu)先級(jí)低的候選轉(zhuǎn)發(fā)節(jié)點(diǎn)在監(jiān)聽(tīng)到后停止轉(zhuǎn)發(fā)；控制包應(yīng)答：需要MAC層的控制分組，主要有基于RTS-CTS和ACK兩種；無(wú)應(yīng)答模式：節(jié)點(diǎn)根據(jù)自身設(shè)置的條件因素，如編碼機(jī)會(huì)、位置距離等，在設(shè)定的某一概率或條件之上才進(jìn)行數(shù)據(jù)包轉(zhuǎn)發(fā)。5.259無(wú)人機(jī)集群機(jī)會(huì)路由ExOR機(jī)會(huì)路由協(xié)議

圖中表示各個(gè)節(jié)點(diǎn)到達(dá)E點(diǎn)的ETX值5.260無(wú)人機(jī)集群機(jī)會(huì)路由ExOR機(jī)會(huì)路由協(xié)議采用基于端到端的最短路徑策略，轉(zhuǎn)發(fā)列表中的每個(gè)候選節(jié)點(diǎn)必須做出轉(zhuǎn)發(fā)或丟棄數(shù)據(jù)包的決定。；早期協(xié)議中的協(xié)調(diào)機(jī)制，只有沒(méi)有接收到比該節(jié)點(diǎn)自身優(yōu)先級(jí)高的節(jié)點(diǎn)發(fā)送過(guò)來(lái)的的節(jié)點(diǎn)才轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。ExOR總結(jié)作為最經(jīng)典的機(jī)會(huì)路由，和傳統(tǒng)路由方式相比，有些非常大的創(chuàng)新，但以整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的鏈路狀態(tài)為基礎(chǔ)，需要每個(gè)節(jié)點(diǎn)定期的全網(wǎng)廣播自己鄰接鏈路ETX值，這種方式會(huì)給網(wǎng)絡(luò)帶來(lái)很大的負(fù)擔(dān)。經(jīng)過(guò)近十年的研究和發(fā)展，人們提出了許多創(chuàng)新的機(jī)會(huì)路由算法。5.261參數(shù)EXOROAPFROMERGaRaFCORE轉(zhuǎn)發(fā)計(jì)算方式端到端迭代端到端迭代迭代測(cè)度ETXEAX跳數(shù)地理距離編碼機(jī)會(huì)協(xié)調(diào)機(jī)制ACKACKN/ARTS-CTS數(shù)據(jù)應(yīng)答

轉(zhuǎn)發(fā)方式確定轉(zhuǎn)發(fā)確定轉(zhuǎn)發(fā)概率轉(zhuǎn)發(fā)確定轉(zhuǎn)發(fā)確定轉(zhuǎn)發(fā)是否編碼否否否否是信息來(lái)源網(wǎng)絡(luò)拓?fù)渚W(wǎng)路拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞乩砦恢镁W(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞湫蜋C(jī)會(huì)路由協(xié)議比較5.2625.3時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)路由技術(shù)時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)DTN概述(DelayTolerantNetwork)從上世紀(jì)末開(kāi)始，人類向太空發(fā)射了一系列飛船和探測(cè)器，在星際網(wǎng)絡(luò)中，由于節(jié)點(diǎn)之間的距離非常大，并且中間時(shí)常會(huì)有星體遮擋，可能無(wú)法找到一條端到端的路徑，如果仍然沿用傳統(tǒng)的路由方式，數(shù)據(jù)通信將無(wú)法正常進(jìn)行，NASA專門研究了星際網(wǎng)絡(luò)(IPN)的組網(wǎng)與數(shù)據(jù)傳輸方式。實(shí)際上，部分地面通信網(wǎng)絡(luò)也會(huì)呈現(xiàn)類似的特性，延遲容忍網(wǎng)絡(luò)研究組(DTNRG)首先提出DTN概念，泛指在受限環(huán)境下，由于節(jié)點(diǎn)的低占空比操作、節(jié)點(diǎn)移動(dòng)、節(jié)點(diǎn)稀疏分布、節(jié)點(diǎn)通信范圍有限等各種原因?qū)е骆溌烽g歇性連通，節(jié)點(diǎn)間不存在穩(wěn)定的端到端路徑的無(wú)線網(wǎng)絡(luò)。人們主要研究延遲容忍網(wǎng)絡(luò)的體系結(jié)構(gòu)、消息轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)制和協(xié)議實(shí)現(xiàn)等。5.364時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)DTN體系結(jié)構(gòu)這些需要支持可變延時(shí)，任意時(shí)長(zhǎng)鏈路中斷，雙向傳輸速率不對(duì)稱和高誤碼率的區(qū)域無(wú)線網(wǎng)絡(luò)包括：連接移動(dòng)無(wú)線設(shè)備，包括救災(zāi)救援，偏遠(yuǎn)地區(qū)的民用網(wǎng)絡(luò)；連接軍隊(duì)、飛行器、衛(wèi)星和移動(dòng)傳感器(地上或水中)的無(wú)線軍事戰(zhàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)；外層空間網(wǎng)絡(luò)，星際網(wǎng)絡(luò)。DTN是區(qū)域網(wǎng)構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)，DTNRG定義的DTN是建立區(qū)域網(wǎng)上的一個(gè)重疊層，能夠適應(yīng)區(qū)域網(wǎng)內(nèi)和區(qū)域網(wǎng)之間的長(zhǎng)延時(shí)，從而支持區(qū)域網(wǎng)之間的操作，適用于移動(dòng)和功率受限的無(wú)線通信設(shè)備。5.365時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)DTN區(qū)域地址每個(gè)區(qū)域都有一個(gè)區(qū)域標(biāo)識(shí)ID，區(qū)域中的每個(gè)DTN節(jié)點(diǎn)由區(qū)域ID和實(shí)體ID組成。實(shí)體可能是主機(jī)、應(yīng)用、URL、端口或其他東西。源主機(jī)網(wǎng)關(guān)路由器目的主機(jī)例如：{，:1131}{<區(qū)域ID>，<實(shí)體ID>}域間路由域內(nèi)路由區(qū)域1區(qū)域25.366時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)束層(bundle)DTN體系結(jié)構(gòu)通過(guò)重疊一個(gè)新的協(xié)議層——束層來(lái)實(shí)現(xiàn)消息交換，束層位于不同種類的底層協(xié)議之上，和特定區(qū)域的底層協(xié)議互相配合，跨越所有網(wǎng)絡(luò)(區(qū)域)的束層協(xié)議組成了DTN。應(yīng)用束層區(qū)域特定的層(包括傳輸層及以下)非對(duì)話式協(xié)議：束層之間的通信只需要很少或者不需要往返的會(huì)話；而底層協(xié)議可以是會(huì)話式的，例如每一分段可以由TCP協(xié)議實(shí)現(xiàn)，束層把這些分段TCP串聯(lián)起來(lái)得到端到端路徑。5.367時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)監(jiān)管傳送(CustodyTranfer)當(dāng)數(shù)據(jù)傳輸錯(cuò)誤或者丟失后，

由于沒(méi)有統(tǒng)一的傳輸層協(xié)議，DTN支持在束層進(jìn)行節(jié)點(diǎn)間的重傳，實(shí)現(xiàn)的方式為監(jiān)管傳送：當(dāng)前束層監(jiān)管者發(fā)送一個(gè)束給下一個(gè)節(jié)點(diǎn)，它請(qǐng)求進(jìn)行監(jiān)管傳送并且啟動(dòng)一個(gè)應(yīng)答時(shí)間重傳定時(shí)器；如果下一個(gè)束層接受監(jiān)管，它就回送一個(gè)應(yīng)答；如果在定時(shí)器超時(shí)之前沒(méi)有返回應(yīng)答，發(fā)送方將重發(fā)束。

應(yīng)答時(shí)間應(yīng)該足夠長(zhǎng)，以便底層協(xié)議有機(jī)會(huì)完成可靠傳輸。一個(gè)束的監(jiān)管者必須存儲(chǔ)束直到:(1)另一個(gè)節(jié)點(diǎn)接受監(jiān)管，(2)束的生存時(shí)間過(guò)期。監(jiān)管傳送并不能提供端到端可靠性保證，只有在源端請(qǐng)求監(jiān)管傳送并且要求回執(zhí)時(shí)才有可能實(shí)現(xiàn)。5.368時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)體系結(jié)構(gòu)DTN消息轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)制由于長(zhǎng)延時(shí)和鏈路頻繁中斷等特性，端到端的路徑不能得到保證，這打破了傳統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的基本假設(shè)，因此，傳統(tǒng)的先尋路后轉(zhuǎn)發(fā)的路由方式將不再適用；DTN使用“先存儲(chǔ)后轉(zhuǎn)發(fā)”

機(jī)制進(jìn)行消息投遞，存儲(chǔ)需要長(zhǎng)時(shí)間的保持消息，這種方法很早之前就在郵政系統(tǒng)中使用:發(fā)件人發(fā)送郵件時(shí)，只需要將郵件送達(dá)郵件服務(wù)器A，并不需要收件人也在線，當(dāng)收件人B登錄后，由郵件服務(wù)器A

負(fù)責(zé)將郵件發(fā)送給收件人，在郵件發(fā)送的整個(gè)過(guò)程中，不需要刻意保持S-A-B-R

的端到端路徑。5.369時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)路由技術(shù)DTN路由機(jī)制DTN的提出側(cè)面體現(xiàn)出了路由協(xié)議的發(fā)展方向:靜態(tài)拓?fù)湎碌淖疃搪窂健嗉s束QoS路由——慢動(dòng)態(tài)拓?fù)洹靹?dòng)態(tài)拓?fù)湓诖鎯?chǔ)-轉(zhuǎn)發(fā)機(jī)制下，中間節(jié)點(diǎn)怎樣選擇消息轉(zhuǎn)發(fā)會(huì)直接影響消息的投遞率，為了提高成功率，需要研究中間節(jié)點(diǎn)的選擇策略。DTN路由算法是基于對(duì)路由信息的不同先驗(yàn)知識(shí)確立的，按照是否對(duì)消息進(jìn)行復(fù)制，可以把現(xiàn)有DTN路由協(xié)議分為兩大類：?jiǎn)慰截惵酚珊投嗫截惵酚?。先?yàn)知識(shí)具體包括聯(lián)系信息(節(jié)點(diǎn)與其他節(jié)點(diǎn)相遇的概率、延時(shí)等)、隊(duì)列信息(節(jié)點(diǎn)的隊(duì)列長(zhǎng)度情況)和流量需求(節(jié)點(diǎn)何時(shí)有數(shù)據(jù))5.370時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)路由技術(shù)單拷貝路由DTN中零知識(shí)的單拷貝路由有直接傳輸DT算法，首次聯(lián)系FC算法和隨機(jī)路由RR算法;利用部分先驗(yàn)知識(shí)的有最小期望延時(shí)算法MED和最早投遞ED算法等，典型算法如下表：路由算法描述所需先驗(yàn)知識(shí)DT源節(jié)點(diǎn)將消息直接投遞給目的節(jié)點(diǎn)無(wú)FC將消息投遞給最先遇到的節(jié)點(diǎn)無(wú)RR以一定概率投遞給遇到的節(jié)點(diǎn)無(wú)MED采用期望延時(shí)作為代價(jià)的Dijkstra算法聯(lián)系信息MEEDMED的改進(jìn)，使用歷史聯(lián)系記錄估計(jì)期望延時(shí)聯(lián)系信息ED以瞬時(shí)延時(shí)為代價(jià)的修正Dijkstra算法聯(lián)系信息AEDED的改進(jìn)，根據(jù)延時(shí)模型得出更準(zhǔn)確的瞬時(shí)延時(shí)聯(lián)系信息5.371時(shí)延容忍網(wǎng)絡(luò)路由技術(shù)多拷貝路由即使采用先驗(yàn)知識(shí)對(duì)中間節(jié)點(diǎn)進(jìn)行篩選，單拷貝路由的消息投遞成功率仍然不高，可以在完成消息轉(zhuǎn)發(fā)后繼續(xù)保持該消息的備份，遇到其它節(jié)點(diǎn)時(shí)繼續(xù)將消息散發(fā)出去，以冗余換取投遞成功率的提高典型的多拷貝路由算法如下表所示：路由算法描述拷貝限制Epidemic