5.3ABB弧焊機(jī)器人板板對(duì)接焊+5.3.2ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教-模塊五+機(jī)器人焊接編程與操作+課件-《焊接操作技術(shù)》

在實(shí)際焊接工作中是如何現(xiàn)場(chǎng)編程完成直線焊縫示教操作的？ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教

以Q235低碳鋼V型坡口二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊對(duì)接平焊為例介紹機(jī)器人直線軌跡的焊接示教操作。工件施焊工接圖ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教

焊接要求：（1）單面焊雙面成形。（2）焊縫表面不得有裂紋、夾渣、焊瘤、未熔合等缺陷。（3）焊縫寬度17～20mm。（4）焊縫表面波紋均勻，與母材圓滑過(guò)渡。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教焊接參數(shù)焊接層次電流/A電壓/v焊接速度mm/s擺動(dòng)幅度/mm焊絲直徑/mmCO2氣流量/（L/min）根部間隙/mm焊絲伸出長(zhǎng)度117021321.215L/min1222302543.51.215L/min212焊接參數(shù)ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教焊接參數(shù)工件裝配直線焊接軌跡的示教編程（1）在ABB主菜單中單擊“程序數(shù)據(jù)”，建立工作所需的程序數(shù)據(jù)。（2）單擊“weavedata”。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教直線焊接軌跡的示教編程（3）雙擊“weave1”。（4）按照打底焊的參數(shù)分別給相應(yīng)參數(shù)賦值，完成后單擊“確定”。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教直線焊接軌跡的示教編程（5）同理設(shè)置“weave2”數(shù)據(jù)并保存?！皐eave2”為蓋面焊所要調(diào)用的焊接擺動(dòng)數(shù)據(jù)。（6）返回程序數(shù)據(jù)后，按照相同步驟設(shè)置“weld1”和“weld2”數(shù)據(jù)，其中“weld1”為打底焊焊接數(shù)據(jù)，“weld2”為蓋面焊焊接數(shù)據(jù)。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教直線焊接軌跡的示教編程（7）在ABB主菜單中單擊“手動(dòng)操作”，查看坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)、工件坐標(biāo)等是否設(shè)置正確，確認(rèn)無(wú)誤后關(guān)閉界面。（8）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（9）單擊“文件”—“新建例行程序”。（10）單擊“ABC…”，命名新程序“dadihanshijiao”，單擊“確定”。直線焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（11）雙擊“dadihanshijiao()”程序，進(jìn)入程序編輯界面。（12）選中“<SMT>”,單擊“添加指令”。直線焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（13）在“Common”列表下單擊“MoveJ”。（14）選中指令中的“*”，手動(dòng)操縱機(jī)器人TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到示意圖的第一個(gè)空間點(diǎn)，然后單擊“修改位置”。直線焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（15）單擊“修改”，空間點(diǎn)插入成功。（16）在視圖右側(cè)添加指令下拉菜單中單擊“Arc”，單擊“ArcLStart”。直線焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（12）在指令中選擇所需參數(shù)，單擊“確定”。（13）單擊“下方”，插入指令成功。直線焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（14）選中指令中的“*”，手動(dòng)操縱機(jī)器人TCP點(diǎn)運(yùn)動(dòng)至始焊點(diǎn)，并調(diào)整焊槍姿態(tài)。（15）然后單擊“修改位置”，記錄該空間點(diǎn)。直線焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（16）單擊“ArcLEnd”，插入焊接直線完成指令，然后選中指令中的“*”，手動(dòng)操縱機(jī)器人焊縫終點(diǎn)，然后單擊“修改位置”，記錄該空間點(diǎn)。（17）單擊“添加指令”，單擊“MoveJ”，添加空間點(diǎn)指令，然后分別選中指令中的“*”，手動(dòng)操縱機(jī)器人TCP抬起一段距離后，記錄該空間點(diǎn)位置。直線焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教（18）將“v50”修改為“v1000”。（19）程序編輯完成。直線焊接軌跡的示教編程ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（1）在ABB主菜單中單擊“生產(chǎn)屏幕”。（2）單擊“Arc”圖標(biāo)。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（3）單擊“鎖定”。（4）單擊第一個(gè)、第二個(gè)及第三個(gè)圖標(biāo)，分別顯示“焊接鎖定”、“擺動(dòng)鎖定”、“跟蹤鎖定”，然后單擊“確定”。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（5）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。（6）單擊“調(diào)試”，單擊“PP移至例行程序”。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（7）雙擊例行程序“duihanshijiao”。（8）此時(shí)看到光標(biāo)指向第一行指令。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（9）手持示教器，按下使能鍵給機(jī)器人上電，然后按下運(yùn)行快捷鍵，空載運(yùn)行程序，查看機(jī)器人運(yùn)行路徑是否正確。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教運(yùn)行程序（1）在ABB主菜單中單擊“生產(chǎn)屏幕”。（2）單擊“Arc”圖標(biāo)。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（3）單擊“鎖定”。（4）單擊第一個(gè)、第二個(gè)及第三個(gè)圖標(biāo)，分別顯示“焊接啟動(dòng)”、“擺動(dòng)啟動(dòng)”、“跟蹤啟動(dòng)”，然后單擊“確定”。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（5）在ABB主菜單中單擊“程序編輯器”。（6）單擊“調(diào)試”，單擊“PP移至例行程序”。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)程序（7）雙擊例行程序“duihanshijiao”。（8）此時(shí)看到光標(biāo)指向第一行指令。ABB機(jī)器人的直線軌跡焊接示教調(diào)試檢驗(yàn)