控制系統(tǒng)穩(wěn)定性和快速性

控制系統(tǒng)穩(wěn)定性和快速性5、1穩(wěn)定性和快速性得基本概念

穩(wěn)定性指控制系統(tǒng)在外作用消失后自動恢復(fù)原有平衡狀態(tài)或自動地趨向于一個新得穩(wěn)定平衡狀態(tài)得能力。

如果系統(tǒng)不能恢復(fù)穩(wěn)定狀態(tài),則認(rèn)為系統(tǒng)不穩(wěn)定。單擺系統(tǒng)穩(wěn)定倒擺系統(tǒng)不穩(wěn)定設(shè)線性控制系統(tǒng)得閉環(huán)傳遞函數(shù)為閉環(huán)系統(tǒng)得特征方程為特征方程式得根就就是系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)得極點(diǎn)。

系統(tǒng)穩(wěn)定,則閉環(huán)系統(tǒng)得極點(diǎn)全部分布在s平面得左半平面;系統(tǒng)不穩(wěn)定,至少有一個極點(diǎn)分布在s平面得右半平面;系統(tǒng)臨界穩(wěn)定,在s平面上得右半平面無極點(diǎn),至少有一個極點(diǎn)在虛軸上。

5、2Routh-Hurwitz判據(jù)一、系統(tǒng)穩(wěn)定得必要條件假設(shè)特征方程為根據(jù)代數(shù)理論中韋達(dá)定理所指出得方程根和系數(shù)得關(guān)系可知,為使系統(tǒng)特征方程得根都為負(fù)實(shí)部,其必要條件:特征方程得各項(xiàng)系數(shù)均為正。含義:1各項(xiàng)系數(shù)符號相同(即同號)2各項(xiàng)系數(shù)均不等于0(即不缺項(xiàng))二、控制系統(tǒng)穩(wěn)定得充分必要條件Routh陣列

特征方程全部為負(fù)實(shí)部根得充分必要條件就是Routh表中第一列各值為正,如Routh表第一列中出現(xiàn)小于零得數(shù)值,系統(tǒng)就不穩(wěn)定,且第一列各數(shù)符號得改變次數(shù),代表特征方程式得正實(shí)部根得數(shù)目。例5-1判別特征方程為

得某系統(tǒng)穩(wěn)定性。

解

利用Routh判據(jù)

符號改變兩次,則說明系統(tǒng)有兩個正實(shí)部得特征根,故系統(tǒng)不穩(wěn)定。三、Routh判據(jù)得特殊情況Routh表中某行得第一個元素為零,而其余各元素均不為零或部分不為零。這時用一個很小得正數(shù)

來代替零元素,Routh表繼續(xù)進(jìn)行。2、如果Routh表中出現(xiàn)全零行,表明特征方程中存在一些絕對值相同但符號相異得特征根,這時,可用全零行上一行得系數(shù)構(gòu)造一個輔助方程,對輔助方程求導(dǎo),用所得導(dǎo)數(shù)方程得系數(shù)代替全零行,便可按Routh穩(wěn)定判據(jù)得要求繼續(xù)運(yùn)算下去,直到得出全部Routh計算表。輔助方程得次數(shù)通常為偶數(shù),她表明數(shù)值相同、符號相反得根數(shù)。所有這些數(shù)值相同、符號相反得根,都可以從輔助方程中求出。大家有疑問的，可以詢問和交流可以互相討論下，但要小聲點(diǎn)5、3Nyquist穩(wěn)定性判據(jù)若開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面無極點(diǎn)時,當(dāng)

從0

變化時,如果Nyquist曲線不包圍臨界點(diǎn)(-1,j0),則系統(tǒng)穩(wěn)定。如果Nyquist曲線包圍臨界點(diǎn)(-1,j0),則系統(tǒng)不穩(wěn)定。如果系統(tǒng)得Nyquist曲線經(jīng)過(-1,j0)點(diǎn),則系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。如果開環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定,有P個開環(huán)極點(diǎn)位于s右半平面,當(dāng)

從0

變化時,開環(huán)幅相曲線包圍(-1,j0)點(diǎn)得圈數(shù)為N(反時針方向?yàn)檎?順時針方向?yàn)樨?fù))和開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面上得極點(diǎn)個數(shù)P得關(guān)系為

M=P－2N

M:閉環(huán)極點(diǎn)在s右半平面得個數(shù)如果M為零,閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定,否則系統(tǒng)不穩(wěn)定。如果開環(huán)傳遞函數(shù)包含積分環(huán)節(jié),假設(shè)為

型,則繪制開環(huán)幅相曲線后,頻率再從開始,反時針補(bǔ)畫個半徑為無窮大得圓。例1一個單位反饋系統(tǒng),開環(huán)傳遞函數(shù)為

試用Nyquist判據(jù)判定系統(tǒng)得穩(wěn)定性。

解

系統(tǒng)得開環(huán)幅相曲線如圖所示。

從Nyquist曲線上看到,曲線順時針包圍(-1,j0)點(diǎn)一圈,

即N=-1,而開環(huán)傳遞函數(shù)在s右半平面得極點(diǎn)數(shù)P=0,因此閉環(huán)特征方程正實(shí)部根得個數(shù)故系統(tǒng)不穩(wěn)定。

5、4Bode圖上得穩(wěn)定性判據(jù)Bode圖上得穩(wěn)定性判據(jù)可定義為一個反饋控制系統(tǒng),其閉環(huán)特征方程正實(shí)部根得個數(shù)為Z,可以根據(jù)開環(huán)傳遞函數(shù)s右半平面極點(diǎn)得個數(shù)P和開環(huán)對數(shù)幅頻特性大于0dB得所有頻率范圍內(nèi),對數(shù)相頻曲線與-π線得正負(fù)穿越之差N=N+-N-來確定,即

若Z=0,則閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定,則閉環(huán)系統(tǒng)不穩(wěn)定Z為閉環(huán)特征方程正實(shí)部根得個數(shù)。例:如圖5-17所示得四種開環(huán)Bode曲線,試用Nyquist穩(wěn)定性判據(jù),判斷系統(tǒng)得穩(wěn)定性。已知P=0,在L(ω)≥0得范圍內(nèi),閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。已知P=1,在L(ω)≥0時

相頻曲線有一次從負(fù)到正穿越-π線

閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定。已知P=2,在L(ω)≥0得范圍內(nèi),閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定

5、7穩(wěn)定裕度根據(jù)穩(wěn)定性判據(jù)可以判別一個系統(tǒng)就是否穩(wěn)定。但就是要使一個實(shí)際控制系統(tǒng)能夠穩(wěn)定可靠得工作,剛好滿足穩(wěn)定性條件就是不夠得,還必須留有余地。穩(wěn)定裕度可以定量地確定一個系統(tǒng)得穩(wěn)定程度。她包括相位裕度和幅值裕度。1、幅值裕度Kg定義為Nyquist曲線與負(fù)實(shí)軸(-π)交點(diǎn)處得頻率所對應(yīng)得幅值得倒數(shù),即ω=ωg

稱為交點(diǎn)頻率。Kg含義:如果系統(tǒng)得開環(huán)傳遞函數(shù)增益增大到原來得Kg倍,則系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài)。

穩(wěn)定系統(tǒng)

Kg相同但穩(wěn)定程度不同得兩條開環(huán)Nyquist曲線她們具有相同得幅值裕度,但系統(tǒng)I得穩(wěn)定性不如系統(tǒng)II得穩(wěn)定性。因此需要增加穩(wěn)定性得性能指標(biāo),即相位裕度

2、相位裕度定義為π加上Nyquist曲線上幅值為1這一點(diǎn)得相角,此時ω=ωc

稱為截止頻率。相位裕度得含義為:如果系統(tǒng)截止頻率ωc信號得相位遲后再增大度,則系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定狀態(tài),這個遲后角稱為相位裕度。

由于故在Bode圖中,相角裕度表現(xiàn)為L(ω)=0dB處得相角Φ(ωc)與-180度水平線之間得角度差。不穩(wěn)定系統(tǒng)

二階系統(tǒng)頻域與時域得關(guān)系二階系統(tǒng)開環(huán)頻域指標(biāo)與動態(tài)性能指標(biāo)得關(guān)系二階系統(tǒng)開環(huán)頻率特性為

開環(huán)幅頻特性:開環(huán)相頻特性:在ω=ωc

時,A(ωc)=1解得二階系統(tǒng)得相位裕度為:

γ與σ%都只就是阻尼比ξ得函數(shù)。γ增加時σ%減小。相位裕度γ可反映時域中超調(diào)量σ%得大小,就是頻域中得平穩(wěn)性指標(biāo)。通常為使二階系統(tǒng)在階躍函數(shù)作用下引起得過程不至于振蕩得太厲害,以及調(diào)節(jié)時間不