項目三智能網(wǎng)聯(lián)汽車的知第一節(jié)道路識別的定義與分類課件

項目三：智能網(wǎng)聯(lián)汽車的“知”第一節(jié)道路識別的定義與分類道路識別的定義與分類環(huán)境感知技術(shù)是智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵技術(shù)之一，是使用安裝在智能網(wǎng)聯(lián)汽車上的各種傳感器，對道路、車輛、行人、交通標志、交通信號燈等進行檢測和識別的技術(shù)，主要應(yīng)用于先進輔助駕駛系統(tǒng)。道路識別的定義與分類道路識別技術(shù)主要用于車道偏離報警系統(tǒng)和車道保持輔助系統(tǒng)等。在實現(xiàn)方法上主要分為，基于雷達成像原理的雷達傳感器和基于視覺圖像的視覺傳感器兩類，主要從以下幾個方面進行介紹，主要是道路識別的定義、分類、道路圖像的特點，以及道路識別的流程和方法。道路識別的定義與分類道路識別就是把真實的道路，通過激光雷達轉(zhuǎn)換成汽車認識的道路，或通過視頻傳感器識別出車道線，提供車輛在當前車道中的位置，供自動駕駛汽車行駛，幫助智能網(wǎng)聯(lián)汽車提高行駛的安全性。○道路識別的定義道路識別的定義與分類道路識別主要的任務(wù)是什么？道路識別可以提取道路中的哪些信息呢？通過這些信息，對于車輛又有什么樣的幫助？○道路識別的定義道路識別的定義與分類依據(jù)道路類型的不同，道路可以分為結(jié)構(gòu)化道路和非結(jié)構(gòu)化道路，針對這兩種不同類型的道路，在識別的時候也是有區(qū)別的?！鸬缆纷R別的分類道路識別的定義與分類○道路識別的分類結(jié)構(gòu)化道路非結(jié)構(gòu)化道路典型道路？？主要特點？？道路識別的定義與分類結(jié)構(gòu)化道路的識別一般是依據(jù)車道線的邊界，或者車道線的灰度與車道線明顯不同實現(xiàn)檢測。針對于這樣道路的識別，缺點是對于道路模型有較強的依賴性，且對噪聲、陰影、遮擋等環(huán)境變化比較敏感，優(yōu)勢是結(jié)構(gòu)化道路識別技術(shù)比較成熟?！鸬缆纷R別的分類道路識別的定義與分類非結(jié)構(gòu)化道路識別的難點在于多變的道路類型、復(fù)雜的環(huán)境背景、道路陰影、以及變化的天氣，道路區(qū)域和非道路區(qū)域的區(qū)分。這些都是非結(jié)構(gòu)化道路識別方法所面臨的困難。所以，針對非結(jié)構(gòu)化道路的檢測方法尚處于研究階段，在對道路進行識別的時候，主要是依據(jù)車道顏色，或者是紋理進行檢測?！鸬缆纷R別的分類道路識別的定義與分類基于視覺傳感器的道路識別，是通過視覺傳感器采集道路圖像信息，并通過算法處理道路圖像識別出車道線?！鸹趥鞲衅鞯牡缆纷R別○基于傳感器的道路識別道路識別的定義與分類基于雷達的道路識別，是通過雷達采取道路信息，并通過算法處理識別出車道線。道路識別的定義與分類雖然使用的傳感器不同，但是在算法的實現(xiàn)原理來看，基本的流程幾乎一致，都是對采集到的道路信息進行預(yù)處理，再經(jīng)過參照參數(shù)估計等后處理，最后將信息進行融合來構(gòu)建道路的集合模型。此類算法對