無(wú)人機(jī)報(bào)價(jià)方案書(shū)

1、二、系統(tǒng)介紹2.1、 系統(tǒng)功能根據(jù)前述監(jiān)管場(chǎng)所的特殊情況分析，一套完善的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)應(yīng)包含如下組成部分和功能：1 ）、五臺(tái)RT陽(yáng)無(wú)人機(jī)對(duì)各個(gè)管轄區(qū)域進(jìn)行不間斷的圖片采集,管理中心管理下轄無(wú)人機(jī)飛行任務(wù)，記錄飛行日志及可管控執(zhí)行任務(wù)。2 ）、一臺(tái)應(yīng)急處理專(zhuān)用無(wú)人機(jī)和一套地面控制指揮系統(tǒng)負(fù)責(zé)處理突發(fā)事件航拍任務(wù)。通過(guò)掛載可見(jiàn)光及非可見(jiàn)光鏡頭，實(shí)現(xiàn)全天候航拍功能，為人員突發(fā)警情狀況提供全方位資料，視頻信號(hào)可實(shí)時(shí)回傳至指揮中心或前進(jìn)指揮部。2.2、 功能及產(chǎn)品介紹2.2.1、 無(wú)人機(jī)主機(jī)基于四旋翼的無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)搭載不同的任務(wù)載荷實(shí)現(xiàn)不同的任務(wù)功能，飛行時(shí)間長(zhǎng)、載重量大、抗風(fēng)性好、防雨全天候設(shè)計(jì)，是該飛

2、行器最大的特點(diǎn)。適用于長(zhǎng)時(shí)間航拍偵測(cè)；可設(shè)定飛行器自動(dòng)巡航路線(xiàn)，自動(dòng)飛行、自動(dòng)降落，智能巡航，亦可指點(diǎn)飛行，所指即所飛；高度模塊化設(shè)計(jì)，采用插拔式快拆結(jié)構(gòu)，整機(jī)可收納在航空箱內(nèi)，運(yùn)輸便攜方便。2.2.1.1、 、概述精靈4RTK內(nèi)置厘米級(jí)導(dǎo)航和定位系統(tǒng)，具有支持RTK和PPK雙解決方案的高性能成像系統(tǒng)。為了提供可直接交付的成像，精靈4RTK將經(jīng)過(guò)工廠(chǎng)校準(zhǔn)的鏡頭參數(shù)與位置、高度等多維度數(shù)據(jù)一起記錄到每張照片上。即使在移動(dòng)網(wǎng)絡(luò)覆蓋較差的區(qū)域，精靈4RTK也可連接D-RTK2高精度GNSS移動(dòng)站進(jìn)行作業(yè)。經(jīng)緯M200定制機(jī)型專(zhuān)門(mén)作為指揮協(xié)調(diào)特配，可以全天候執(zhí)行飛行任務(wù)，搭配大疆定制地面站可以實(shí)時(shí)傳輸

3、飛行畫(huà)面到指揮部實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程指揮協(xié)調(diào)。擴(kuò)展性方便可以后期擴(kuò)展搭載遠(yuǎn)程喊話(huà)器、遠(yuǎn)紅外熱成像等搜救設(shè)備完成更復(fù)雜的飛行任務(wù)。飛行器機(jī)身采用先進(jìn)的航空復(fù)合材料。整機(jī)設(shè)計(jì)符合空氣動(dòng)力學(xué)原理，螺旋槳?dú)鈩?dòng)效率極高，具有作業(yè)安全、穩(wěn)定可靠、高效節(jié)能、維護(hù)方便等特點(diǎn)；巡查監(jiān)控任務(wù)載荷上安裝專(zhuān)利技術(shù)設(shè)計(jì)的自動(dòng)穩(wěn)定智能云臺(tái)和獨(dú)特結(jié)構(gòu)的增穩(wěn)減震器，提供高質(zhì)量、穩(wěn)定的視頻拍攝畫(huà)面，支持拍攝圖像實(shí)時(shí)回傳地面站，第一時(shí)間獲取現(xiàn)場(chǎng)狀況。2.2.1.2、 特性系統(tǒng)特性：全碳纖維機(jī)身，剛性好，重量輕碳纖維濕法成型技術(shù)，一體成型工藝。氣動(dòng)布局合理，結(jié)構(gòu)輕，強(qiáng)度高。先進(jìn)控制系統(tǒng)，支持全自主飛行，飛行穩(wěn)定，任務(wù)精度高。動(dòng)力強(qiáng)勁，續(xù)航時(shí)間

4、長(zhǎng)、控制距離遠(yuǎn)，支持多種任務(wù)載荷，滿(mǎn)足各種行業(yè)需求。支持失控返航，斷槳保護(hù)，具有較好的抗雨雪能力，抗7級(jí)風(fēng)（14米/秒風(fēng)速）卓越的動(dòng)力冗余，可在5000米高海拔處正常工作地面站功能強(qiáng)大，可滿(mǎn)足用戶(hù)對(duì)各種視頻和信號(hào)的實(shí)時(shí)采集和監(jiān)控。配合系留供電系統(tǒng)可以24小時(shí)連續(xù)滯空。飛行特性：垂直起降，不受場(chǎng)地限制傳統(tǒng)遙控器手動(dòng)精準(zhǔn)控制一鍵起飛，一鍵降落，自動(dòng)返航航線(xiàn)規(guī)劃，自主飛行即點(diǎn)即到，指點(diǎn)飛行飛行數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)環(huán)境適應(yīng)性：4適用高海拔5000米以上地區(qū)使用工環(huán)境溫度低于-30°下可正常使用，工抗風(fēng)能力不低于7級(jí)工平均無(wú)故障時(shí)間350小時(shí)手持式接收機(jī)：手持式接收機(jī)專(zhuān)門(mén)為無(wú)人機(jī)圖傳系統(tǒng)設(shè)計(jì)，可安裝在

5、遙控器上，使得飛控手在操控飛行器的同時(shí)可以實(shí)時(shí)查看鏡頭視角，更加準(zhǔn)確的追蹤拍攝目標(biāo)遙控器GL900破術(shù)參數(shù)工作頻率2.4000-2.4835GHz5.725-5.850GHz最大信號(hào)有效距離（無(wú)干擾、無(wú)遮擋）NCC/FCC:8kmCE/MIC:5kmSRRC:5km發(fā)射功率（EIRP）2.4GH:<26dBm(NCC/FCC);<20dBm(CE/MIC);<20dBm(SRRC)5.8GHz:<26dBm(NCC/FCC);<14dBm(CE);26dBm(SRRC)供電方式外置智能電池（型號(hào)WB37-4920mAh-7.6V）功耗（最大）13W（不向顯示設(shè)備供

6、電）USB接口供電電流/電壓1A?5.2V（最大）工作環(huán)境溫度-20°C至50°C易拆裝特性：該飛行器采用無(wú)工具快拆設(shè)計(jì)，無(wú)需工具即可完成機(jī)臂、腳架、云臺(tái)、電池倉(cāng)各部分的拆卸與安裝拆解組件安裝在專(zhuān)業(yè)航空箱內(nèi)以便保存與運(yùn)輸，并配有專(zhuān)業(yè)的減震隔離裝置2.2.1.3、 特色功能說(shuō)明1）微型圖傳接收機(jī)功能為了實(shí)時(shí)觀(guān)測(cè)航拍圖像，便于控制飛行器姿態(tài)，該系統(tǒng)特意配備了微型圖傳接收機(jī)，實(shí)時(shí)接收飛行器傳回的高清圖像。微型圖傳接收機(jī)采用5英寸彩色顯示屏，內(nèi)置可持續(xù)工作2小時(shí)的高性能鋰電池，具有HDM輸出接口，該接收機(jī)可安裝在遙控控制器上，便于飛手操作時(shí)同步觀(guān)看圖像，相比傳統(tǒng)的一人操作飛行器，一

7、人觀(guān)看航拍圖像，節(jié)省了一個(gè)地面操作人員，既提高了人員效率，也避免了兩人溝通中造成的操作失誤。2）空中航拍追蹤在特定空域內(nèi)，可通過(guò)多旋翼飛行器進(jìn)行定期巡航，發(fā)現(xiàn)可疑目標(biāo)時(shí)，可通過(guò)手動(dòng)操控實(shí)現(xiàn)對(duì)目標(biāo)的跟蹤航拍，同時(shí)航拍的畫(huà)面實(shí)時(shí)傳輸至遠(yuǎn)端指揮中心和地面操控端。圖1號(hào)以收胡伯報(bào)收天比由中通衛(wèi)星鼎捍車(chē)2.2.1.4技術(shù)參數(shù)經(jīng)緯M200無(wú)人機(jī)技術(shù)參數(shù):尺寸對(duì)稱(chēng)電機(jī)軸距重量展開(kāi)（包含槳葉和起落架）折疊（不包含槳葉和起落架）643mm約4.69kg(含兩塊TB55:883X886X398mm(長(zhǎng)期X高):722X247X242mm(長(zhǎng)儂*)電池）最大載重最大起飛重量工作頻率1.45kg6.14kg2.400

8、0-2.4835GHz5.725-5.850GHz發(fā)射功率（EIRP）2.4GHz:<26dBrrtNCC/FCC);<20dBm(CE/MIC);<20dBm(SRRC)5.8GHz:<26dBmNCC/FCC)尸14dBCE);26dBm(SRRC)懸停精度（P-GPS）垂直：i0.5m（下視視覺(jué)系統(tǒng)啟用：卻.1m）水平：蟲(chóng).5m（下視視覺(jué)系統(tǒng)啟用：卻.3m）最大旋轉(zhuǎn)角速度俯仰軸：300°/s航向軸：120°/s最大俯仰角度（下置單云臺(tái)）最大上升速度最大下降速度（垂直）最大水平飛行速度（下置單云臺(tái)）最大起飛海拔高度最大可承受風(fēng)速最大飛行時(shí)間（TB

9、55）適配DJI云臺(tái)支持云臺(tái)安裝方式IP防護(hù)等級(jí)GNSS工作環(huán)境溫度下視視覺(jué)系統(tǒng)飛行速度測(cè)量范圍高度測(cè)量范圍精確懸停范圍使用環(huán)境超聲波高度測(cè)量范圍超聲波使用環(huán)境35°（S模式）30°（P模式）25。（P模式且前視視覺(jué)系統(tǒng)啟用）30°（A模式）5m/s3m/s81km/h（S模式/A模式）61.2km/h（P模式）3000m（使用1760s螺旋槳）12m/s38分鐘（空載）24分鐘（起飛重量6.14kg）禪思ZenmuseX4S/X5S/X7/XT/XT2/Z30下置單云臺(tái)IP43GPS+GLONASS< 20至50°C< 10m/s（高度2m

10、,光照充足）< 10m< 10m表面有豐富紋理，光照條件充足（>15lux,室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）0.1-5m非吸音材質(zhì)、硬質(zhì)地面（厚地毯性能會(huì)有衰減）頂部紅外感知系統(tǒng)障礙物感知范圍0-5mFOV使用環(huán)境漫反射，大尺寸，高反射率（反射率10%）障礙物精靈RT儂人機(jī)技術(shù)參數(shù)：重量（含槳和電池）軸距最大起飛海拔高度最大上升速度最大下降速度最大水平飛行速度最大可傾斜角度最大旋轉(zhuǎn)角速度飛行時(shí)間工作環(huán)境溫度工作頻率等效全向輻射功率（1391g350mm6000m6m/s（自動(dòng)飛行）5m/s（手動(dòng)操控）3m/s50km/h（定位模式）58km/h（姿態(tài)模式）25°（定位模式）

11、35°（姿態(tài)模式）150°/s（姿態(tài)模式）約30分鐘0c至40C2.400GHz至2.483GHz（歐洲，日本，韓國(guó)）5.725GHz至5.850GHz（中國(guó)，美國(guó)）EIRP）2.4GHzCE（歐洲）/MIC（日本）/KCC（韓國(guó)）：20dBm5.8GHzSRRC（中國(guó)）/NCC（中國(guó)臺(tái)灣）/FCC（美國(guó)）：26dBm懸停精度啟用RTK且RTK正常工作時(shí):圖像位置補(bǔ)償建圖功能建圖精度*地面采樣距離（采集效率可控轉(zhuǎn)動(dòng)范圍速度測(cè)量范圍高度測(cè)量范圍精確懸停范圍障礙物感知范圍使用環(huán)境視覺(jué)系統(tǒng)速度測(cè)量范圍垂直：d0.1m；水平：卻.1m未啟用RTK:垂直：i0.1m（視覺(jué)定位正常工作

12、時(shí)）；加.5m（GNSS定位正常工作時(shí)）水平：i0.3m（視覺(jué)定位正常工作時(shí)）；蟲(chóng).5m（GNSS定位正常工作時(shí)）相機(jī)中心相對(duì)于機(jī)載D-RTK天線(xiàn)相位中心的位置，體軸系下：（36,0,192）mm,照片EXIF坐標(biāo)已補(bǔ)償。體軸系的XYZ軸正向分別指向飛行器前、右、下方滿(mǎn)足GB/T7930-20081:500地形圖航空攝影測(cè)量?jī)?nèi)業(yè)規(guī)范（簡(jiǎn)稱(chēng)“t500規(guī)范”）的精度要求*實(shí)際精度與影像采集的環(huán)境光照、場(chǎng)景紋理、飛行高度及使用的建圖軟件等多方面因素有關(guān)。GSD）（H/36.5）cm/pixel,H為飛行器相對(duì)于拍攝場(chǎng)景的飛行高度（單位：米）單次飛行最大作業(yè)面積約1km2（飛行高度182m,即GSD約

13、5cm/pixel,滿(mǎn)足1:500規(guī)范要求）俯仰：-90°至+30°飛行速度14m/s（高度2米，光照充足）0-10m0-10m0.7-30m表面有豐富紋理，光照條件充足（15lux,室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）飛行速度50km/h（高度2米，光照充足）高度測(cè)量范圍0-10m精確懸停范圍0-10m障礙物感知范圍0.7-30mFOV前/后：水平60°,垂直登7°下視：前后70。，左右50°測(cè)量頻率前/后：10Hz;下視：20Hz使用劃、境表面有豐富紋理，光照條件充足（15lux,室內(nèi)日光燈正常照射環(huán)境）相機(jī)影像傳感器1英寸CMOS;有效像素2000萬(wàn)

14、（總像素2048萬(wàn)）鏡頭FOV84°8.8mm/24mm（35mm格式等效）；光圈f/2.8-f/11;帶自動(dòng)對(duì)焦（對(duì)焦距離1m-內(nèi)ISO范圍視頻：100-3200（自動(dòng)）100-6400（手動(dòng)）；照片：100-3200（自動(dòng)），100-12800（手動(dòng)）機(jī)械快門(mén)8-1/2000s電子快門(mén)8-1/8000s照片最大分辨率4864X3648(4:3);5472648(3:2)錄像分辨率H.264,4K:3840X216030p設(shè)計(jì)總畫(huà)幅5640X3710啟效畫(huà)幅5472X3648視頻取大碼流100Mbps照片格式JPEG視頻格式MOV支持文件系統(tǒng)FAT32exFAT(<32GB;

15、(>32GB)支持存儲(chǔ)卡類(lèi)型工作環(huán)境溫度寫(xiě)入速度15MB/s,傳輸速度為Class10及以上或達(dá)到UHS-1評(píng)級(jí)的microSD卡，最大支持128GB容量0c至40C2.3、 無(wú)人機(jī)地面控制指揮平臺(tái)無(wú)人機(jī)地面控制指揮平臺(tái)主要用于綜合管控下轄無(wú)人機(jī)，作為整個(gè)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的作戰(zhàn)指揮中心，其控制內(nèi)容包括：飛行器的飛行過(guò)程，飛行航跡，有效載荷的任務(wù)功能，通訊鏈路的正常工作，以及飛行器的發(fā)射和回收。平臺(tái)可實(shí)時(shí)顯示各無(wú)人機(jī)飛行狀態(tài)、實(shí)時(shí)圖像，并可遠(yuǎn)程控制無(wú)人機(jī)起降執(zhí)行任務(wù)，還可調(diào)看日志。無(wú)人機(jī)地面控制指揮平臺(tái)除了完成基本的飛行與任務(wù)控制功能外，同時(shí)也要求能夠靈活地克服各種未知的自然與人為因素的不利影響

16、，適應(yīng)各種復(fù)雜的環(huán)境，保證全系統(tǒng)整體功能的成功實(shí)現(xiàn)。未來(lái)的地面站系統(tǒng)還應(yīng)實(shí)現(xiàn)與遠(yuǎn)距離的更高一級(jí)的指揮中心聯(lián)網(wǎng)通訊，及時(shí)有效地傳輸數(shù)據(jù)、接收指令，在網(wǎng)絡(luò)化的現(xiàn)代作戰(zhàn)環(huán)境中發(fā)揮獨(dú)特作用。分布式無(wú)人機(jī)系統(tǒng)指揮和控制（Comman&Control,以下簡(jiǎn)稱(chēng)C2）系統(tǒng)，充分利用計(jì)算機(jī)云技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，實(shí)現(xiàn)無(wú)人機(jī)機(jī)群的聯(lián)合指揮和控制、無(wú)人機(jī)音視頻調(diào)度、目標(biāo)導(dǎo)航和定位，航拍圖片快速測(cè)繪等功能，是基于空管系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)人機(jī)監(jiān)管控制系統(tǒng)2.3.1、 地面控制目前地面站設(shè)計(jì)由多個(gè)操作控制分站組成，主要實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的飛行控制、任務(wù)規(guī)劃、航拍操作、載荷數(shù)據(jù)分析和回傳實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)備份。(1)飛行器的姿態(tài)控制。在

17、各機(jī)載傳感器獲得相應(yīng)的飛行器飛行狀態(tài)信息后，通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路將這些數(shù)據(jù)以預(yù)定義的格式傳輸?shù)降孛嬲?。在地面站由GCm算機(jī)處理這些信息，根據(jù)控制律解算出控制要求，形成控制指令和控制參數(shù)，再通過(guò)數(shù)據(jù)鏈路將控制指令和控制參數(shù)傳輸?shù)綗o(wú)人機(jī)上的飛控計(jì)算機(jī)，通過(guò)后者實(shí)現(xiàn)對(duì)飛行器的操控。在線(xiàn)監(jiān)視系統(tǒng)的具體參數(shù)，包括飛行期間飛行器的健康狀況、顯示飛行數(shù)據(jù)和告警信息。(2)無(wú)人機(jī)任務(wù)的執(zhí)行單元，任務(wù)規(guī)劃主要包括處理戰(zhàn)術(shù)信息、研究任務(wù)區(qū)域地圖、標(biāo)定飛行路線(xiàn)及向操作員提供規(guī)劃數(shù)據(jù)等。飛行器位置監(jiān)控及航線(xiàn)的地圖顯示部分主要便于操作人員實(shí)時(shí)地監(jiān)控飛行器和航跡的狀態(tài)。地面控制站根據(jù)任務(wù)要求實(shí)現(xiàn)對(duì)有效載荷的控制，并通過(guò)對(duì)有效載荷

18、狀態(tài)的顯示來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)任務(wù)執(zhí)行情況的監(jiān)管。(3)無(wú)人機(jī)在執(zhí)行任務(wù)過(guò)程中通過(guò)無(wú)線(xiàn)數(shù)據(jù)鏈路與地面控制站之間保持著聯(lián)系。在遇到特殊情況時(shí)，需要地面控制站對(duì)其實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航控制，使飛機(jī)按照安全的路線(xiàn)飛行。隨著空間技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的慣性導(dǎo)航結(jié)合先進(jìn)的GPS導(dǎo)航技術(shù)成為了無(wú)人機(jī)系統(tǒng)導(dǎo)航的主流導(dǎo)航技術(shù)。目標(biāo)定位是指飛行器發(fā)送給地面的方位角，高度及距離數(shù)據(jù)需要附加時(shí)間標(biāo)注，以便這些量可與正確的飛行器瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)相結(jié)合來(lái)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)位置的最精確計(jì)算。為了精確確定目標(biāo)的位置,必須通過(guò)導(dǎo)航技術(shù)掌握飛行器的位置，同時(shí)還要確定飛行器至目標(biāo)的短矢量的角度和距離，因此目標(biāo)定位技術(shù)和飛行器導(dǎo)航技術(shù)之間有著非常緊密的聯(lián)系指揮中心IP鏈路，MAVLINKover3GMI'G令H.264網(wǎng)、H.265用戶(hù)IP視專(zhuān)網(wǎng)頻流、斌得雙向的心數(shù)據(jù)，臂n與控COFD叫優(yōu)現(xiàn)場(chǎng)GCSE車(chē)載GCS15nH飛行管控平臺(tái)客戶(hù)端界面一一在線(xiàn)無(wú)人機(jī)航跡模式（主界面）四、系統(tǒng)清單序號(hào)類(lèi)別名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量單位小計(jì)（元）備注1無(wú)人機(jī)綜合管控平臺(tái)C2管控平臺(tái)C21套2X6L無(wú)人機(jī)無(wú)人機(jī)主機(jī)CY-X6L1臺(tái)配大小雙機(jī)臂3遙控器FUTABA14電池組22000mAh2組5手持式接收機(jī)1臺(tái)6充電器1臺(tái)7包裝箱2個(gè)8X6M無(wú)人機(jī)無(wú)人機(jī)主機(jī)CY-X6M1臺(tái)小機(jī)臂9遙控器FUTABA1臺(tái)1