ABB機(jī)器人培訓(xùn)

1、 50廠 系統(tǒng)二室 陳國(guó)良 2013.08.15 ABB機(jī)器人培訓(xùn)第2節(jié) ABB機(jī)器人操作第1節(jié) ABB機(jī)器人簡(jiǎn)介第3節(jié) ABB機(jī)器人編程第4節(jié) ABB機(jī)器人維護(hù) 1、機(jī)器人銘牌 機(jī)器人簡(jiǎn)介常規(guī)型號(hào)：IRB1400，IRB2400，IRB4400，IRB6400 IRB指ABB標(biāo)準(zhǔn)機(jī)器人，第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小；第二位數(shù)(4)指機(jī)器人屬于S4以后的系統(tǒng)。無論何種型號(hào)機(jī)器人，都表示機(jī)器人本體特性，適用于任何機(jī)器人控制系統(tǒng)。 一個(gè)典型機(jī)器人主要由機(jī)械手(Manipulator)、控制柜(Controller)和系統(tǒng)軟件組成。2、機(jī)器人組成 機(jī)器人簡(jiǎn)介 機(jī)械手是由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成的空間六

2、桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)到運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)空間任何一點(diǎn)。*六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。*每個(gè)轉(zhuǎn)軸均帶有一個(gè)齒輪箱，機(jī)械手運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。*機(jī)械手帶有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修。*機(jī)械手帶有串口測(cè)量板(SMB)，測(cè)量板帶有六節(jié)可充電的鎳鉻電池，起保存數(shù)據(jù)作用。 機(jī)器人簡(jiǎn)介控制柜外觀：Mains Switch：主電源開關(guān) Teach Pendant：示教器Operators Panel： 操作面板 Disk drive： 磁盤驅(qū)動(dòng)器 機(jī)器人組成機(jī)器人控制柜 控制系統(tǒng)： 機(jī)器人計(jì)算機(jī)板：控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊； 存貯板：增加額外的內(nèi)存； 主計(jì)算機(jī)板：

3、，含8M 內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)； 通訊板：用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場(chǎng)總線通訊；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)： DC link：將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。 Drive module：每個(gè)單元控制2-3根轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)距。電源系統(tǒng)：其他主要部件：鋰電池、系統(tǒng)安全面板單元、輸入/輸出單元 機(jī)器人組成 系統(tǒng)軟件(RobotWare) RobotWare是ABB提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱RobotWare目前包括BaseWare, BaseWare Option, ProcessWare,DeskWare與FactoryWare五個(gè)系列。 機(jī)器人組成 馬 達(dá) 上 電 按 鈕 ( 帶 顯 示 燈 ) ：顯示燈常亮，機(jī)器人已上電，待命狀態(tài)

4、；顯示燈閃爍( 1 H z ) ， 機(jī) 器 人 未 上 電顯 示 燈 閃 爍 。顯 示 燈 急 促 閃 爍 ( 4 H z ) ， 機(jī) 器 人 未 同 步 手動(dòng)自動(dòng)切換按鈕機(jī) 器 人 急 停 按 鈕數(shù)顯屏幕：顯 示 機(jī) 械 手 馬 達(dá) 上 電 ， 剎 車 釋 放 的 總時(shí) 間 ；為 機(jī) 器 人 維 修 與 保 養(yǎng) 提 供 數(shù) 據(jù) 機(jī)器人操作機(jī)器人操作面板 Emergency stop button(E-Stop):急急 停停 開開 關(guān)關(guān) Enabling device:使使 能能 器器 Joystick:操操 縱縱 桿桿 Display:顯顯 示示 屏屏 機(jī)器人操作機(jī)器人試教器 試教器 機(jī)器人

5、操作 試教器介紹窗窗 口口 鍵鍵 ： ( W i n d o w k e y s ) J o g g i n g - 操操 縱縱 窗窗 口口手手 動(dòng)動(dòng) 狀狀 態(tài)態(tài) 下下 ， 用用 來來 操操 縱縱 機(jī)機(jī) 器器 人人 。 顯顯 示屏示屏上上 顯顯 示示 機(jī)機(jī) 器器 人人 相相 對(duì)對(duì) 位位 置置 及及 當(dāng)當(dāng) 前前 座座 標(biāo)標(biāo) 系系 。 P r o g r a m - 編編 程程 窗窗 口口手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測(cè)試程序。所有編程工作都在該窗手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測(cè)試程序。所有編程工作都在該窗口下完成?？谙峦瓿?。 I n p u t / O u t p u t s - 輸輸 入入 / 輸輸 出出 窗

6、窗 口口顯顯 示示 輸輸 入入 輸輸 出出 信信 號(hào)號(hào) 表表 與與 其其 數(shù)數(shù) 值值 ?？伞？?手手 動(dòng)動(dòng) 給給 輸輸 出出 信信 號(hào)號(hào) 賦賦 值。值。- 機(jī)器人操作 試教器介紹運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 控控 制制 鍵鍵 ： ( M o t i o nk e y s ) M o t i o U n i t - 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 單單 元元 切切 換換 鍵鍵 手手 動(dòng)動(dòng) 狀狀 態(tài)態(tài) 下下 ，操，操 縱縱 機(jī)機(jī) 器器 人人 本本 體體 與與 機(jī)機(jī) 器器 所所 控控 制制 的的 其其 他他 機(jī)機(jī) 械械 裝裝 置置 ( 外外 軸軸 ) 之之 間間 的的 切切 換換 。 直直 線線 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 與與 姿姿 態(tài)態(tài) 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng)

7、 切切 換換 鍵鍵 M o t i o T y p e 1 - 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 模模 式式 切切 換換 鍵鍵1直直 線線 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 是是 指指 機(jī)機(jī) 器器 人人T C P 沿沿 座座 標(biāo)標(biāo) 系系X 、 Y 、 Z 軸軸 方方 向向 作作 直直 線線 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 。姿姿 態(tài)態(tài) 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 是是 指指 機(jī)機(jī) 器器 人人T C P 在在 座座 標(biāo)標(biāo) 系系 中中X 、 Y 、 Z軸軸 數(shù)數(shù) 值值 不不 變變 ，只，只 沿沿 著著X 、 Y 、 Z 軸軸 旋旋 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) ， 改改 變變 姿姿 態(tài)態(tài) 。M o t i o T y p 2 - 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 模模 式式 切切 換換 鍵鍵2 機(jī)器人操作 試教器介紹運(yùn)運(yùn)

8、 動(dòng)動(dòng) 控控 制制 鍵鍵 ： ( M o t i o nk e y s ) 單單 軸軸 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 選選 擇擇 鍵鍵 第第 一一 組組 ： 1 、 2 、 3 軸軸第第 二二 組組 ： 4 、 5 、 6 軸軸I n c r e m e n t a l - 點(diǎn)點(diǎn) 動(dòng)動(dòng) 操操 縱縱 鍵鍵 啟啟 動(dòng)動(dòng) 或或 關(guān)關(guān) 閉閉 點(diǎn)點(diǎn) 動(dòng)動(dòng) 操操 縱縱 功功 能能 ， 從從 而而 控控 制制 機(jī)機(jī) 器器 人人 手手 動(dòng)動(dòng) 運(yùn)運(yùn) 行行 時(shí)時(shí) 速速 度度 。 自自 定定 義義 鍵鍵 ： ( P r o g r a m m a b l ek e y s ) P 1 - P 5 這這 五五 個(gè)個(gè) 自自 定定 義義

9、鍵鍵 的的 功功 能能 可可 由由 程程 序序 員員 自自 定定 義義 ，每，每 個(gè)個(gè) 鍵鍵 可可 以以 控控 制制 一一 個(gè)個(gè) 模模 擬擬 輸輸 入入 信信 號(hào)號(hào) 或或 一一 個(gè)個(gè) 輸輸 出出 信信 號(hào)號(hào) 以以 及及 其其 端端 口口 。 - 機(jī)器人操作 將將 機(jī)機(jī) 器器 人人 操操 作作 模模 式式 選選 擇擇 器器 置置 于于 手手 動(dòng)動(dòng) 限限 速速 模模 式式 后，后， 選擇選擇 切 換 至 操 縱 窗 口選擇運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 單單 元元 切切 換換 鍵鍵 選擇機(jī)器人，如果光光 標(biāo)標(biāo) 指指 向向 機(jī)機(jī) 器器 人人 ， 會(huì)會(huì) 操操 縱縱 機(jī)機(jī) 器器 人人 本本 體體 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng) 如果如果光光

10、標(biāo)標(biāo) 指指 向向 外外 軸軸 ，操，操 縱縱 桿桿 操操 縱縱 外外 軸軸 選擇運(yùn)動(dòng)模式切換鍵在運(yùn)動(dòng)模式切換鍵在L i n e a r -和和R e o r i e n t a t i o n - 姿姿 態(tài)態(tài) 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng)切換切換直直 線線 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng)：機(jī)機(jī) 器器 人人 工工 具具 姿姿 態(tài)態(tài) 不不 變變 ， 機(jī)機(jī) 器器 人人T C P 沿沿 座座 標(biāo)標(biāo) 軸軸 線線 性性 移移 動(dòng)動(dòng) 姿姿 態(tài)態(tài) 運(yùn)運(yùn) 動(dòng)動(dòng)：機(jī)機(jī) 器器 人人T C P 位位 置置 不不 變變 ，機(jī)，機(jī) 器器 人人 沿沿 座座 標(biāo)標(biāo) 軸軸 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn) 動(dòng)動(dòng) ，改，改 變變 姿姿 態(tài)態(tài) 手動(dòng)操作機(jī)器人 機(jī)器人座標(biāo)系種類：World coo

11、rdinates大地座標(biāo)系 Base coordinates基礎(chǔ)座標(biāo)系Tool coordinate工具座標(biāo)系 Work object coordinates工件座標(biāo)系 機(jī)器人操作機(jī)器人坐標(biāo)系 工具坐標(biāo)系-TCP機(jī)器人工具坐標(biāo)系由工具中心點(diǎn)TCP與坐標(biāo)方位組成機(jī)器人聯(lián)動(dòng)運(yùn)行時(shí)，TCP是必需的機(jī)器人支持多個(gè)TCP?？梢愿鶕?jù)當(dāng)前工作狀態(tài)進(jìn)行變換機(jī)器人工具被更換，重新定義TCP后，可以不改變程序直接運(yùn)行可以通過工具坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換來定義機(jī)器人工作位置 定義工具坐標(biāo)系-TCP1、N（N）=4）點(diǎn)法-機(jī)器人通過N種不同姿態(tài)同某點(diǎn)相碰。得出多解，通過計(jì)算得到當(dāng)前TCP與機(jī)器人手腕中心點(diǎn)（tool0）相應(yīng)位置，坐

12、標(biāo)方向與tool0一致。2、TCP&Z法-在N點(diǎn)法基礎(chǔ)上，Z點(diǎn)與定點(diǎn)連線為坐標(biāo)系Z方向 過程：在ABB菜單界面，選擇Program Data-選擇 tooldata，進(jìn)入工具坐標(biāo)系窗口-按住功能鍵NEW新建一個(gè)Tooldata,按住所選工具直接進(jìn)入當(dāng)前工具編輯窗口-定義工具重量、工具重心位置及工具X軸Y軸Z軸慣性矩選擇新定義的Tooldata后，選擇Edit在彈出的菜單中選擇Define,選擇定義工具坐標(biāo)系的方法（選擇缺省方法4點(diǎn)法）；移動(dòng)機(jī)器人，使TCP點(diǎn)和從不同角度和方向與定點(diǎn)的相碰，依次使用功能鍵Modify position記錄機(jī)器人相應(yīng)位置，最后用OK鍵確認(rèn)。 工件坐標(biāo)系-W

13、obj機(jī)器人工件坐標(biāo)系由工件原點(diǎn)與坐標(biāo)方向組成機(jī)器人支持多個(gè)Wobj，可以根據(jù)當(dāng)前工作狀態(tài)來變換外部夾具被更換，重新定義Wobj后，可以不改變重新直接運(yùn)行通過重新定義Wobj，可以簡(jiǎn)便的完成一個(gè)程序適合多臺(tái)機(jī)器人 數(shù)據(jù)類型基本數(shù)據(jù)類型基本數(shù)據(jù)類型，最根本的數(shù)據(jù)類型，無法分離與組合。包括Num-數(shù)字?jǐn)?shù)據(jù)，如1 、3.14159、4.31E2 String-字符串?dāng)?shù)據(jù)， Bool-邏輯量數(shù)據(jù)，只有true或false*其它數(shù)據(jù)類型都有這三種基本類型組合或化名而成。組合數(shù)據(jù)類型：組合數(shù)據(jù)類型：有多個(gè)基本數(shù)據(jù)類型組成的新的數(shù)據(jù)類型，也可以由多個(gè)基本數(shù)據(jù)類型與多個(gè)組合數(shù)據(jù)類型組成，其所有的基本數(shù)據(jù)類型都

14、可以單獨(dú)賦值。Eg: VAR pos pos1:=10,45,1.3， 化名數(shù)據(jù)類型：化名數(shù)據(jù)類型：除了名稱，這種數(shù)據(jù)類型與原數(shù)據(jù)類型相同，可以相互賦值。 ABB機(jī)器人編程 數(shù)據(jù)類型（續(xù)）數(shù)據(jù)性質(zhì)：有三種數(shù)據(jù)性質(zhì)可以選擇, VAR：變量 CONT：常量 PERS：可變量 數(shù)據(jù)范圍：根據(jù)不同的工況，有三種數(shù)據(jù)范圍可以選擇。全體數(shù)據(jù)-Global，一般在模塊起始處，在所有例行程序以外，并且不帶LOCAL的數(shù)據(jù)，同一任務(wù)的所有模塊與例行程序都可以使用此數(shù)據(jù)。任務(wù)數(shù)據(jù)-Task，一般在模塊的起始處，在所有例行程序以外，并且?guī)в蠺ask的數(shù)據(jù)，同一任務(wù)的所有模塊與例行程序都可以使用此數(shù)據(jù)。模塊數(shù)據(jù)-Lo

15、cal,一般在模塊的起始處，在所有例行程序以外，并且?guī)в蠰OCAL的數(shù)據(jù)，只有當(dāng)前模塊與例行程序可以使用此數(shù)據(jù)。例行程序數(shù)據(jù)，被定義在例行程序內(nèi)，只有當(dāng)前例行程序可使用此數(shù)據(jù)，只有VAR和CONST數(shù)據(jù)可以被定義為例行程序數(shù)據(jù)。 ABB機(jī)器人編程 基本指令基本運(yùn)動(dòng)指令基本運(yùn)動(dòng)指令-MoveL/MoveJ/MoveC （L-直線運(yùn)動(dòng)直線運(yùn)動(dòng)/J-轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)/圓周運(yùn)動(dòng)）圓周運(yùn)動(dòng)） MoveL p1, v100, z10, toool1; (p1目標(biāo)位置，數(shù)據(jù)類型：目標(biāo)位置，數(shù)據(jù)類型：robottarget、v100運(yùn)行速度，單位運(yùn)行速度，單位mm/s，數(shù)據(jù)類型：數(shù)據(jù)類型：speeddata、

16、z10 轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，單位轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，單位mm，數(shù)據(jù)類型：，數(shù)據(jù)類型：zonedatatoool1 刀具中心點(diǎn)刀具中心點(diǎn)TCP，數(shù)據(jù)類型：，數(shù)據(jù)類型：tooldata)轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)指令-MoveAbsJ MoveAbsJ jops1,v100,z10,tool1;( jops1 目標(biāo)位置，數(shù)據(jù)類型：目標(biāo)位置，數(shù)據(jù)類型：jointtarget、其余相同、其余相同) ABB機(jī)器人編程 基本指令eg: MoveL p1,v200,z10,tool1 MoveL p2,v100,fine,tool1 MoveJ p3,v500,fine,tool1 ABB機(jī)器人編程 基本指令-函數(shù)MoveL O

17、ffs(p1,100,50,0),v100,Offs(p1,100,50,0)代表一個(gè)距離代表一個(gè)距離p1點(diǎn)點(diǎn)X軸偏差量為軸偏差量為100mm,Y軸偏差量為軸偏差量為50mm，Z軸偏差量為軸偏差量為0的點(diǎn)。的點(diǎn)。其坐標(biāo)方向與機(jī)器人其坐標(biāo)方向與機(jī)器人Wobj坐標(biāo)系一致。坐標(biāo)系一致。 Eg:畫一個(gè)長(zhǎng)為畫一個(gè)長(zhǎng)為100mm，寬為，寬為50mm的長(zhǎng)方形。的長(zhǎng)方形。 ABB機(jī)器人編程畫一個(gè)100 x50mm的長(zhǎng)方形 MoveL p1,v100, MoveL p2,v100,MoveL p3,v100, MoveL p4,v100, MoveL p1,v100, 或或 MoveL p1,v100, Mov

18、eL Offs(p1,100,0,0),v100,MoveL Offs(p1,-50,0,0),v100,MoveL Offs(p1,0,-50,0),v100,MoveL p1,v100, ABB機(jī)器人編程 程序存儲(chǔ)器組成應(yīng) 用 程 序 ( Program ) 主模塊 主程序、程序數(shù)據(jù)、例行程序 程序模塊： 程序數(shù)據(jù)、例行程序系 統(tǒng) 模 塊 ( System modules )： 系統(tǒng)數(shù)據(jù)、例行程序機(jī) 器 人 程 序 儲(chǔ) 存 器 中 ， 只 允 許 存 在 一 個(gè) 主 程 序 ； 所 有 例 行 程 序 與 數(shù) 據(jù) 無 論 存 在 于 哪 個(gè) 模 塊 ， 全 部 被 系 統(tǒng) 共 享 ； 所

19、有 例 行 程 序 與 數(shù) 據(jù) 除 特 殊 定 義外 ， 名 稱 必 須 是 唯 一 的 ABB機(jī)器人編程 程序存儲(chǔ)器組成 ABB機(jī)器人程序組成機(jī)器人的應(yīng)用程序一般由三部分組成：機(jī)器人的應(yīng)用程序一般由三部分組成：程序數(shù)據(jù)、一個(gè)主程序程序數(shù)據(jù)、一個(gè)主程序-main和和幾個(gè)例行程序幾個(gè)例行程序例行程序例行程序例行程序種類：例行程序種類：Procedures, Functions和和Traps.Procedures沒有返回值，可以直接調(diào)用；沒有返回值，可以直接調(diào)用；Functions有特定的返回值，必須通過表達(dá)式調(diào)用；有特定的返回值，必須通過表達(dá)式調(diào)用；Traps例行例行程序提供處理中斷的方法，它和

20、某個(gè)特定的中斷連程序提供處理中斷的方法，它和某個(gè)特定的中斷連接，一旦中斷條件滿足將被自動(dòng)執(zhí)行。不能在程序接，一旦中斷條件滿足將被自動(dòng)執(zhí)行。不能在程序中直接調(diào)用。中直接調(diào)用。 例行程序的調(diào)用與終止Produce的調(diào)用：在試教器上通過的調(diào)用：在試教器上通過ProcCall來完成。在調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序時(shí)，強(qiáng)制來完成。在調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序時(shí)，強(qiáng)制參數(shù)必須指定，而且參數(shù)順序必須正確；可選參數(shù)可以缺省。參數(shù)必須指定，而且參數(shù)順序必須正確；可選參數(shù)可以缺省。Produce的終止：可以通過的終止：可以通過return指令終止運(yùn)行，也可以通過程序的結(jié)束標(biāo)示指令終止運(yùn)行，也可以通過程序的結(jié)束標(biāo)示（ENDP

21、ROC、BACKWARD、ERROR）終止。）終止。 Function的調(diào)用：必須通過表達(dá)式來完成調(diào)用，如賦值指令；不能通過的調(diào)用：必須通過表達(dá)式來完成調(diào)用，如賦值指令；不能通過ProcCall來完成。來完成。在調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序時(shí)，強(qiáng)制參數(shù)必須指定，而且參數(shù)順序必須正確；可選參數(shù)在調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序時(shí)，強(qiáng)制參數(shù)必須指定，而且參數(shù)順序必須正確；可選參數(shù)可以缺省。可以缺省。Function的終止：必須通過的終止：必須通過return指令終止運(yùn)行，指令終止運(yùn)行，return指令返回的數(shù)據(jù)類型必須和指令返回的數(shù)據(jù)類型必須和Function的數(shù)據(jù)類型一致。的數(shù)據(jù)類型一致。Trap的調(diào)用：的調(diào)用

22、：Trap類型程序提供了處理中斷的方法。一個(gè)中斷類型程序必須通過類型程序提供了處理中斷的方法。一個(gè)中斷類型程序必須通過CONNECT指令與某個(gè)特定的中斷連接。一旦中斷觸發(fā)，控制會(huì)立即轉(zhuǎn)到相應(yīng)的指令與某個(gè)特定的中斷連接。一旦中斷觸發(fā)，控制會(huì)立即轉(zhuǎn)到相應(yīng)的Trap例行程序。例行程序。Trap的終止：可以通過的終止：可以通過return指令終止運(yùn)行，也可以通過例行程序的結(jié)束標(biāo)識(shí)指令終止運(yùn)行，也可以通過例行程序的結(jié)束標(biāo)識(shí)（ENDTRAP、ERROR）終止，然后在中斷觸發(fā)點(diǎn)繼續(xù)執(zhí)行。）終止，然后在中斷觸發(fā)點(diǎn)繼續(xù)執(zhí)行。 ABB機(jī)器人維護(hù)標(biāo)定機(jī)器人零位（重置轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器）1、操縱機(jī)器人至零位 ： 以單軸運(yùn)動(dòng)方

23、式操縱機(jī)器人。 將機(jī)器人各個(gè)軸移至標(biāo)記位置。 2、進(jìn)入機(jī)器人服務(wù)窗口： 其他窗口- Service -回車3、標(biāo)定機(jī)器人菜單鍵View - 3 Calibration - 菜單鍵Calib -1 Rev. Counter Update - 功能鍵All - O K - O K 注意：機(jī)器人各軸標(biāo)定盡量同時(shí)行，必須做到先二軸后三軸，先五軸后六軸 。 例行程序的調(diào)用與終止Produce的調(diào)用：在試教器上通過的調(diào)用：在試教器上通過ProcCall來完成。在調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序時(shí)，強(qiáng)制來完成。在調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序時(shí)，強(qiáng)制參數(shù)必須指定，而且參數(shù)順序必須正確；可選參數(shù)可以缺省。參數(shù)必須指定，而且參數(shù)

24、順序必須正確；可選參數(shù)可以缺省。Produce的終止：可以通過的終止：可以通過return指令終止運(yùn)行，也可以通過程序的結(jié)束標(biāo)示指令終止運(yùn)行，也可以通過程序的結(jié)束標(biāo)示（ENDPROC、BACKWARD、ERROR）終止。）終止。 Function的調(diào)用：必須通過表達(dá)式來完成調(diào)用，如賦值指令；不能通過的調(diào)用：必須通過表達(dá)式來完成調(diào)用，如賦值指令；不能通過ProcCall來完成。來完成。在調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序時(shí)，強(qiáng)制參數(shù)必須指定，而且參數(shù)順序必須正確；可選參數(shù)在調(diào)用帶有參數(shù)的例行程序時(shí)，強(qiáng)制參數(shù)必須指定，而且參數(shù)順序必須正確；可選參數(shù)可以缺省。可以缺省。Function的終止：必須通過的終止：必

25、須通過return指令終止運(yùn)行，指令終止運(yùn)行，return指令返回的數(shù)據(jù)類型必須和指令返回的數(shù)據(jù)類型必須和Function的數(shù)據(jù)類型一致。的數(shù)據(jù)類型一致。Trap的調(diào)用：的調(diào)用：Trap類型程序提供了處理中斷的方法。一個(gè)中斷類型程序必須通過類型程序提供了處理中斷的方法。一個(gè)中斷類型程序必須通過CONNECT指令與某個(gè)特定的中斷連接。一旦中斷觸發(fā)，控制會(huì)立即轉(zhuǎn)到相應(yīng)的指令與某個(gè)特定的中斷連接。一旦中斷觸發(fā)，控制會(huì)立即轉(zhuǎn)到相應(yīng)的Trap例行程序。例行程序。Trap的終止：可以通過的終止：可以通過return指令終止運(yùn)行，也可以通過例行程序的結(jié)束標(biāo)識(shí)指令終止運(yùn)行，也可以通過例行程序的結(jié)束標(biāo)識(shí)（END

26、TRAP、ERROR）終止，然后在中斷觸發(fā)點(diǎn)繼續(xù)執(zhí)行。）終止，然后在中斷觸發(fā)點(diǎn)繼續(xù)執(zhí)行。 ABB機(jī)器人維護(hù)標(biāo)定機(jī)器人零位（重置轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器）1、操縱機(jī)器人至零位 ： 以單軸運(yùn)動(dòng)方式操縱機(jī)器人。 將機(jī)器人各個(gè)軸移至標(biāo)記位置。 2、進(jìn)入機(jī)器人服務(wù)窗口： 其他窗口- Service -回車3、標(biāo)定機(jī)器人菜單鍵View - 3 Calibration - 菜單鍵Calib -1 Rev. Counter Update - 功能鍵All - O K - O K 注意：機(jī)器人各軸標(biāo)定盡量同時(shí)行，必須做到先二軸后三軸，先五軸后六軸 。 ABB機(jī)器人維護(hù)-機(jī)器人不同啟動(dòng)方式系統(tǒng)冷啟動(dòng)(Shutdown)：系統(tǒng)冷起動(dòng)使系