馬達(dá)卡使用手冊(cè)v1.1

1、馬達(dá)卡使用手冊(cè)v1.1第一部分：安裝1. 安裝 NI-Motion 驅(qū)動(dòng)程式。插入 NI-Motion 光碟後，點(diǎn)選 Install NI-Motion，進(jìn)行安裝光碟通常隨馬達(dá)卡出貨，若手邊找不到，也可自 NI 網(wǎng)站上下載，下載網(wǎng)址為：PS：您可在此網(wǎng)頁中搜尋到最新的驅(qū)動(dòng)程式，若無法進(jìn)入下載網(wǎng)頁，請(qǐng)先註冊(cè)，只需輸入您的 email 與自行設(shè)定一組密碼即可，完全免費(fèi)。2. 安裝完驅(qū)動(dòng)程式後，將電腦關(guān)機(jī)，插入卡片後重新開機(jī)，進(jìn)入Windows後即可順利偵測(cè)到此卡片，按照畫面所述完成安裝程序。3. 開啟 MAX (Measurement & Automation eXplorer)，在 Device

2、s and Interfaces 裡可看到所安裝的卡片4. 將滑鼠點(diǎn)選到欲使用的 NI 馬達(dá)卡，在主視窗下方點(diǎn)選 firmware，切換至 firmware 目錄後，在主資料夾上按右鍵，選擇 Update All Firmware Sectors5. 切換至 Resource 頁面，按下 Test Resource 檢測(cè)卡片是否正常通過測(cè)試。(若有問題請(qǐng)參閱故障排除章節(jié))6. 若想重設(shè)馬達(dá)狀態(tài)，請(qǐng)切換到 Status 頁面，按下 Reset Device。第二部分：接線 (在此章節(jié)中以 UMI-7764為例)1. 請(qǐng)先確定所使用馬達(dá)卡支援模式與馬達(dá)是否一致 ( 伺服伺服，步進(jìn)步進(jìn) )，使用伺服

3、馬達(dá)時(shí)，也請(qǐng)先確認(rèn)是位置模式或是速度模式 ( 步進(jìn)位置，伺服速度 )2. 準(zhǔn)備連接線與接線盒，連接外部 5V 電源至 UMI-77641、 位置模式 ( 步進(jìn) )：基本接法 ( UMI-7764 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器 )Open-loop stepper：+5V STEP STEP GND +5V CCW 或CCW GND STEP STEPGND GNDCCW CCWGND GNDClose-loop stepper：除上述接法，再加上Encoder。ENCA+ encoder A+ENCA- encoder A-ENCB+ encoder B+ 或ENCB- encoder B-INDEX+ enc

4、oder Z+INDEX- encoder Z-ENCA+ encoder B+ENCA- encoder B-ENCB+ encoder A+ENCB- encoder A-INDEX+ encoder Z+INDEX- encoder Z-2、 速度模式 ( 伺服 )：基本接法 ( UMI-7764 馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器 )AOUT V+AOGND V-ENCA+ encoder A+ENCA- encoder A-ENCB+ encoder B+ 或ENCB- encoder B-INDEX+ encoder Z+INDEX- encoder Z-AOUT V+AOGND V-ENCA+ enco

5、der B+ENCA- encoder B-ENCB+ encoder A+ENCB- encoder A-INDEX+ encoder Z+INDEX- encoder Z-*此外，驅(qū)動(dòng)器上的Servo on ( 控制馬達(dá)是否激磁 )，Zero speed (速度模式使用) 等設(shè)定，必須參照所使用的馬達(dá)說明手冊(cè)，將其設(shè)為短路 ( close = run ) 或開路 ( open = stop )。驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)定也必須與連接模式一致，如此運(yùn)動(dòng)控制卡才能順利控制馬達(dá)。第三部分：設(shè)定1 Open Loop Stepper開啟MAX，將Default Configuration設(shè)成Open Loo

6、p Stepper按下Apply後，再按Initialize，將此設(shè)定值存入卡片中2 Close Loop Stepper開啟MAX，將Default Configuration設(shè)成Close Loop Stepper設(shè)定encoder每圈的條數(shù) ( 預(yù)設(shè)值為2000 )按下Apply後，再按Initialize，將此設(shè)定值存入卡片中3 Servo開啟MAX，將Default Configuration設(shè)成Servo設(shè)定encoder每圈的條數(shù)在Axis Setting處，切換到Control Loop，調(diào)整PID參數(shù)。最好將其值由小開始調(diào)整，如 Kp=10，Kd=20，Ki=0。不同馬達(dá)有不

7、同合適參數(shù)，可手動(dòng)調(diào)整或使用Calibration裡頭的Auto Tune功能調(diào)整PID (本功能並不保証支援所有馬達(dá)，若產(chǎn)生太大噪音或振動(dòng)，請(qǐng)儘速關(guān)閉馬達(dá)電源，並改用手動(dòng)方式設(shè)定其參數(shù))，只需切換至Servo Tune，按下Auto Tune按鈕即可。最後，按下Apply後，再按Initialize，將此設(shè)定值存入卡片中第四部分：測(cè)試1、 開啟MAX後，選擇使用的馬達(dá)卡( 如 PCI-7344 )，切換至Interactive頁面，選擇1-D Interactive。2、在Operation Mode中，可選擇Absolute Position或Relative Position (建議使用

8、Relative Position模式：即每次所在位置為原點(diǎn))3、選好測(cè)試的軸 ( Axis )，與移動(dòng)距離 ( Target Position )，按下Apply，再按Start，測(cè)試馬達(dá)是否如設(shè)定值運(yùn)算若馬達(dá)並無移動(dòng)，請(qǐng)重新檢示上面安裝步驟是否無誤。若在close loop或servo模式，馬達(dá)運(yùn)轉(zhuǎn)一下即出現(xiàn)錯(cuò)誤，請(qǐng)將Encoder訊號(hào)線反接，即原本AA、BB，改成AB、BA。您也可以使用2-D Interactive，測(cè)試雙軸馬達(dá)同動(dòng)之情形。第五部分：LabVIEW 程式開發(fā)範(fàn)例：LabVIEW 已內(nèi)建許多範(fàn)例程式，包含單軸、多軸，極限開關(guān)使用等，使用者可以自 LabVIEW 起始頁面，

9、選擇Open中的examples將Browse according to選項(xiàng)切換至 Directory Structure。選擇 Motion 裡的 FlexMotion。選擇 Simple One-Axis Move.vi範(fàn)例程式，檢測(cè)此程式是否能順利驅(qū)動(dòng)馬達(dá)動(dòng)作Board ID選擇目前使用的馬達(dá)卡，第一張為1，第二張為2，以此類推。Axis選擇目前與馬達(dá)連接的軸，而Target Position則設(shè)定馬達(dá)移動(dòng)的位置。程式架構(gòu)：開始程式集National InstrumentsNI-MotionDocumentationNI-Motion user Manual裡頭對(duì)於Motion程式架構(gòu)有

10、詳細(xì)敘述，並且提供LabVIEW與C/C+ 程式碼，對(duì)於使用者是相當(dāng)不錯(cuò)的參考手冊(cè)。第六部分：故障排除首先，收集基本資料：motion 卡型號(hào) 作業(yè)系統(tǒng) 使用 driver 版本及 firmware 版本 判斷問題發(fā)生點(diǎn)1、安裝馬達(dá)卡時(shí)出了問題使用 MAX 判斷：在 MAX 裡能否看到此卡片否 1.由卡片型號(hào)判斷 diver 版本是否合適(如7324必須使用 NI-motion 5.0.1) 2.移除卡片，重新安裝驅(qū)動(dòng)程式再安裝卡片 3.換一個(gè) PCI slot 或換臺(tái)電腦試 4.(突然看不到)檢查卡片上的chip有無燒壞可 1. 升級(jí) driver 版本2. 確定 firmware 版本是否

11、和driver版本一致 3. Test resource，Reset deveice，Initialize2、馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器與 motion 卡接好之後無法控制轉(zhuǎn)動(dòng)a 確認(rèn)馬達(dá)種類與 MAX 設(shè)定是否一致b 步進(jìn)馬達(dá)：測(cè)試 STEP，DIR 與 +5V ( 或 GND ) 有無正常輸出方波嚐試外接 5V 給馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器 STEP(+)，UMI-7764 上 STEP 接到馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器GND(-)(Open Collector接法 ) c 伺服馬達(dá)： 1.測(cè)試 AOUT1，AOGND 有無正常輸出05V電壓 2.確認(rèn) Encoder 是否正常收到訊號(hào)，若有，則3 3.將 AB 相位反接試試 ( UMI-7764 A 驅(qū)動(dòng)器 B，B A )d UMI-7764 是否外部提供 5V 電壓( UMI-7774 則為 5V 或 24V )e 確認(rèn)馬達(dá)端模式設(shè)定 ( 位置 or 速度 or 扭力 ) 是否正確f 使用 Interactive 測(cè)試3、接線接好後，馬達(dá)能運(yùn)轉(zhuǎn)，不過有些功能無法使用，或是