超聲波測(cè)距器的設(shè)計(jì)

1、第3章 超聲波測(cè)距器的設(shè)計(jì)3.1 功能要求由于超聲波具有指向性強(qiáng)、能量消耗緩慢，在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn)等特點(diǎn)，超聲波被經(jīng)常用于距離的測(cè)量。利用超聲波測(cè)量距離設(shè)計(jì)較方便，計(jì)算處理較簡(jiǎn)單，而且在測(cè)量精度上也能達(dá)到日常使用的要求。本項(xiàng)目設(shè)計(jì)的超聲波測(cè)距器可應(yīng)用于汽車(chē)倒車(chē)、建筑施工工地及一些工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的位置監(jiān)控，也可用于諸如液位、井深、管道長(zhǎng)度、物體厚度等的測(cè)量。測(cè)量范圍為0.104.00m，測(cè)量精度為1cm，測(cè)量時(shí)與被測(cè)物體無(wú)直接接觸，能夠清晰、穩(wěn)定地顯示測(cè)量結(jié)果。設(shè)計(jì)的主要功能：在檢測(cè)范圍內(nèi)，與障礙物的遠(yuǎn)近，用五盞LED燈顯示說(shuō)明。當(dāng)測(cè)得的距離小于設(shè)定距離時(shí)，主控芯片將測(cè)得的數(shù)值與設(shè)定值進(jìn)行比較處理

2、，然后控制蜂鳴器和LED報(bào)警，用5個(gè)發(fā)光二極管來(lái)顯示距離長(zhǎng)短的趨勢(shì)。（1） 當(dāng)被測(cè)距離大于等于100cm時(shí)，5個(gè)燈全亮，且不發(fā)聲。（2） 當(dāng)被測(cè)距離小于100cm時(shí)，離障礙物的距離是否越來(lái)越近或越來(lái)越遠(yuǎn)，來(lái)改變蜂鳴器發(fā)聲越來(lái)越快或越來(lái)越慢。當(dāng)被測(cè)距離大于等于75cm小于100cm，亮4個(gè)燈；（3） 當(dāng)被測(cè)距離大于等于50cm小于75cm，亮3個(gè)燈；（4） 當(dāng)被測(cè)距離大于等于30cm小于50cm，亮2個(gè)燈；（5） 當(dāng)被測(cè)距離小于30cm，亮1個(gè)燈，蜂鳴器急促報(bào)警。3.2 主要器件介紹超聲波傳感器1、超聲波的特性人類(lèi)能聽(tīng)到的聲音頻率范圍為：20Hz-20kHz，即為可聽(tīng)聲波，超出此頻率范圍的聲音，

3、即20Hz以下頻率的聲音稱(chēng)為低頻聲波，20kHz以上頻率的聲音稱(chēng)為超聲波。當(dāng)聲音的頻率高到超過(guò)人耳聽(tīng)覺(jué)的頻率極限時(shí)，人們就會(huì)覺(jué)察不出周?chē)曇舻拇嬖?，因而稱(chēng)這種高頻率的聲為“超”聲。超聲波是一種在彈性介質(zhì)中的機(jī)械振蕩，其頻率超過(guò)20kHz，分橫向振蕩和縱向振蕩兩種，超聲波可以在氣體、液體及固體中傳播，其傳播速度不同。它有折射和反射現(xiàn)象，且在傳播過(guò)程中有衰減。超聲波的主要基本特性：(1) 波長(zhǎng)波的傳播速度是用頻率乘以波長(zhǎng)來(lái)表示。電磁波的傳播速度是3×108m/s，而聲波在空氣中的傳播速度很慢，約為344m/s (20時(shí))。在這種比較低的傳播速度下，波長(zhǎng)很短，這就意味著可以獲得較高的距離和

4、方向分辨率。正是由于這種較高的分辨率特性，才使我們有可能在進(jìn)行測(cè)量時(shí)獲得很高的精確度。(2) 反射要探測(cè)某個(gè)物體是否存在，超聲波就能夠在該物體上得到反射。由于金屬、木材、混凝土、玻璃、橡膠和紙等可以反射近乎100的超聲波，因此我們可以很容易地發(fā)現(xiàn)這些物體。由于布、棉花、絨毛等可以吸收超聲波，因此很難利用超聲波探測(cè)到它們。同時(shí)，由于不規(guī)則反射，通?？赡芎茈y探測(cè)到凹凸表面以及斜坡表面的物體，這些因素決定了超聲波的理想測(cè)試環(huán)境是在空曠的場(chǎng)所，并且測(cè)試物體必須反射超聲波。(3) 溫度效應(yīng)聲波傳播的速度“c”可以用下列公式表示。c=331.5+0.607t (m/s)式中，t=溫度 ()也就是說(shuō)，聲音傳

5、播速度隨周?chē)鷾囟鹊淖兓兴煌?。因此，要精確的測(cè)量與某個(gè)物體之間的距離時(shí)，始終檢查周?chē)鷾囟仁鞘直匾?，尤其冬季室?nèi)外溫差較大，對(duì)超聲波測(cè)距的精度影響很大，此時(shí)可用18B20作溫度補(bǔ)償來(lái)減小溫度變化所帶來(lái)的測(cè)量誤差，考慮到本設(shè)計(jì)的測(cè)試環(huán)境是在室內(nèi)，而且超聲波主要是用于測(cè)距功能，對(duì)測(cè)量精度要求不高，所以關(guān)于溫度效應(yīng)對(duì)系統(tǒng)的影響問(wèn)題在這里不做深入的探討。(4) 衰減傳播到空氣中的超聲波強(qiáng)度隨距離的變化成比例地減弱，這是因?yàn)檠苌洮F(xiàn)象所導(dǎo)致的在球形表面上的擴(kuò)散損失，也是因?yàn)榻橘|(zhì)吸收能量產(chǎn)生的吸收損失。超聲波的頻率越高，衰減率就越高，超聲波的傳播距離也就越短，由此可見(jiàn)超聲波的衰減特性直接影響了超聲波傳

6、感器有效距離。(5) 靈敏度特性靈敏度是表示聲音接收級(jí)的單位，使用下列公式予以表示。靈敏度= 20log E/P (dB)式中,“E”為所產(chǎn)生的電壓 (Vrms)，“P”為輸入聲壓(bar)，超聲波傳感器的靈敏度直接影響著系統(tǒng)測(cè)距范圍。當(dāng)頻率在40kHz時(shí)傳感器所對(duì)應(yīng)的靈敏度最高。2、 超聲波傳感器完成產(chǎn)生超聲波和接收超聲波這種功能的裝置就是超聲波傳感器，習(xí)慣上稱(chēng)為超聲換能器，或者超聲波探頭。超聲波傳感器主要由壓電晶片組成，既可以發(fā)射超聲波，也可以接收超聲波。小功率超聲探頭多用作探測(cè)方面。它有許多不同的結(jié)構(gòu)，可分直探頭（縱波）、斜探頭（橫波）、表面波探頭（表面波）、蘭姆波探頭（蘭姆波）、雙探頭

7、（一個(gè)探頭反射、一個(gè)探頭接收）等。超聲傳感器的核心是其塑料外套或者金屬外套中的一塊壓電晶片。構(gòu)成晶片的材料可以有許多種。由于晶片的大小，如直徑和厚度也各不相同，因此每個(gè)探頭的性能都是不同的，我們使用前必須預(yù)先了解清楚該探頭的性能參數(shù)。超聲波傳感器的主要性能指標(biāo)包括：（1）工作頻率。工作頻率就是壓電晶片的共振頻率。當(dāng)加到它兩端的交流電壓的頻率和晶片的共振頻率相等時(shí)，輸出的能量最大，靈敏度也最高。（2）工作溫度。由于壓電材料的居里點(diǎn)一般比較高，特別是診斷用超聲波探頭使用功率較小，所以工作溫度比較低，可以長(zhǎng)時(shí)間地工作而不失效。醫(yī)療用的超聲探頭的溫度比較高，需要單獨(dú)的制冷設(shè)備。（3）靈敏度。主要取決于

8、制造晶片本身。機(jī)電耦合系數(shù)大，靈敏度高。超聲波為直線傳播方式，頻率越高，繞射能力越弱，但反射能力越強(qiáng)。為此，利用超聲波的這種性能就可制成超聲波傳感器。另外，超聲波在空氣中的傳播速度較慢，為340m/s，這就使得超聲波傳感器使用變得非常簡(jiǎn)便。我們選用壓電式超聲波傳感器。它的探頭常用材料是壓電晶體和壓電陶瓷，是利用壓電材料的壓電效應(yīng)來(lái)進(jìn)行工作的。逆壓電效應(yīng)將高頻電振動(dòng)轉(zhuǎn)換成高頻機(jī)械振動(dòng)，從而產(chǎn)生超聲波，可作為發(fā)射探頭；而利用正壓電效應(yīng)，將超聲振動(dòng)波轉(zhuǎn)換成電信號(hào)，可作為接收探頭。為了研究和利用超聲波，人們已經(jīng)設(shè)計(jì)和制成了許多種超聲波發(fā)生器。總體上講，超聲波發(fā)生器大體可以分為兩大類(lèi)：一類(lèi)是用電氣方式產(chǎn)

9、生超聲波，一類(lèi)是用機(jī)械方式產(chǎn)生超聲波。電氣方式包括壓電型、磁致伸縮型和電動(dòng)型等；機(jī)械方式有加爾統(tǒng)笛、液哨和氣流旋笛等。它們所產(chǎn)生的超聲波的頻率、功率和聲波特性各不相同，因而用途也各不相同。目前較為常用的是壓電式超聲波發(fā)生器。壓電式超聲波發(fā)生器實(shí)際上是利用壓電晶體的諧振來(lái)工作的。超聲波發(fā)生器內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖3.1所示，它有兩個(gè)壓電晶片和一個(gè)共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號(hào)，其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時(shí)，壓電晶片將會(huì)發(fā)生共振，并帶動(dòng)共振板振動(dòng)，便產(chǎn)生超聲波。反之，如果兩電極間未外加電壓，當(dāng)共振板接收到超聲波時(shí)，將壓迫壓電晶片作振動(dòng)，將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，這時(shí)它就成為超聲波接收器了。圖3.1 超聲波

10、傳感器結(jié)構(gòu)3.3硬件電路設(shè)計(jì)硬件電路主要分超聲波發(fā)射接收器、單片機(jī)控制電路、顯示電路和報(bào)警電路四部分。超聲波測(cè)距器用STC89C52單片機(jī)作為核心控制單元,當(dāng)測(cè)得的距離小于設(shè)定距離時(shí)，主控芯片將測(cè)得的數(shù)值與設(shè)定值進(jìn)行比較處理，然后控制蜂鳴器和LED報(bào)警。設(shè)計(jì)框圖如圖3.2所示。超聲波接收模塊超聲波發(fā)射模塊STC89C52電源LED燈 蜂鳴器障 礙 物按鍵圖3.2 系統(tǒng)設(shè)計(jì)方框圖 3.3.1 超聲波模塊超聲波模塊采用現(xiàn)成的HC-SR04超聲波模塊，該模塊可提供 2cm-400cm 的非接觸式距離感測(cè)功能，測(cè)距精度可達(dá)高到3mm。模塊包括超聲波發(fā)射器、接收器與控制電路。基本工作原理：采用 IO口T

11、RIG 觸發(fā)測(cè)距，給至少10s的高電平信號(hào);模塊自動(dòng)發(fā)送 8 個(gè)40kHz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；有信號(hào)返回，通過(guò)IO口ECHO輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間。測(cè)試距離=(高電平時(shí)間*聲速(340m/s)/2。實(shí)物如圖3.3所示。其中VCC供5V電源，GND為地線，TRIG觸發(fā)控制信號(hào)輸入，ECHO回響信號(hào)輸出等四支線。圖3.3 超聲波模塊實(shí)物圖超聲波探測(cè)模塊HC-SR04的使用方法如下：IO口觸發(fā)，給TRIG口至少10us的高電平，啟動(dòng)測(cè)量；模塊自動(dòng)發(fā)送8個(gè)40kHz的方波，自動(dòng)檢測(cè)是否有信號(hào)返回；有信號(hào)返回，通過(guò)IO口ECHO輸出一個(gè)高電平，高電平持續(xù)

12、的時(shí)間就是超聲波從發(fā)射到返回的時(shí)間，測(cè)試距離=（高電平時(shí)間*340）/ 2，單位為m.程序中測(cè)試功能主要由兩個(gè)函數(shù)完成。3.3.2 單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路單片機(jī)與顯示系統(tǒng)電路原理圖如圖3.4所示。圖中VCC為5V的工作電源，5個(gè)發(fā)光二極管（D1D5）顯示被測(cè)距離長(zhǎng)短的趨勢(shì)。當(dāng)大于等于100cm，5個(gè)發(fā)光二極管全亮，且不發(fā)聲。距離小于100cm時(shí)開(kāi)始報(bào)警，離障礙物的距離越近報(bào)警聲越急促。當(dāng)被測(cè)距離大于等于75cm小于100cm時(shí)，4個(gè)發(fā)光二極管亮；當(dāng)被測(cè)距離大于等于50cm小于75cm，3個(gè)發(fā)光二極管亮；當(dāng)被測(cè)距離大于等于30cm小于50cm時(shí)，2個(gè)發(fā)光二極管亮；當(dāng)被測(cè)距離小于30cm，1個(gè)發(fā)光二

13、極管亮，蜂鳴器急促報(bào)警。 圖3.4 單片機(jī)與顯示系統(tǒng)電路原理圖 3.3.3聲音報(bào)警電路用一個(gè)蜂鳴器和三極管8550、電阻接到單片機(jī)的P2.3引腳上，構(gòu)成聲音報(bào)警電路，其中三極管的放大作用就是：集電極電流受基極電流的控制（假設(shè)電源能夠提供給集電極足夠大的電流的話(huà)），并且基極電流很小的變化，會(huì)引起集電極電流很大的變化，且變化滿(mǎn)足一定的比例關(guān)系：集電極電流的變化量是基極電流變 化量的倍，即電流變化被放大了倍，所以我們把叫做三極管的放大倍數(shù)（一般遠(yuǎn)大于1，例如幾十，幾百）。如果我們將一個(gè)變化的小信號(hào)加到基極跟發(fā)射極之間，這就會(huì)引起基極電流Ib的變化，Ib的變化被放大后，導(dǎo)致了Ic很大的變化。如果集電極

14、電流Ic是流過(guò)一個(gè)電阻R（蜂鳴器相當(dāng)于電阻R）的，那么根據(jù)電壓計(jì)算公式 U=R*I 可以算得，這電阻上電壓就會(huì)發(fā)生很大的變化。我們將這個(gè)電阻上的電壓取出來(lái)，就得到了放大后的電壓信號(hào)了。如圖3.5示為聲音報(bào)警電路：圖3.5 聲音報(bào)警電路圖3.4 系統(tǒng)的程序設(shè)計(jì)3.4.1 測(cè)距分析最常用的超聲測(cè)距的方法是回聲探測(cè)法，超聲波發(fā)射器向某一方向發(fā)射超聲波，在發(fā)射時(shí)刻的同時(shí)計(jì)數(shù)器開(kāi)始計(jì)時(shí)，超聲波在空氣中傳播，途中碰到障礙物面阻擋就立即反射回來(lái)，超聲波接收器收到反射回的超聲波就立即停止計(jì)時(shí)。 由于超聲波也是一種聲波，其聲速v與空氣溫度有關(guān)，一般來(lái)說(shuō)，溫度每升高1，聲速增加0.6m/s。表3.1列出了幾種溫度

15、下的聲速關(guān)系：表3.1 超聲波波速與溫度的關(guān)系表溫度（）-30-20-100102030100聲速（m/s）313319325323338344349386在使用時(shí)，如果傳播介質(zhì)溫度變化不大，則可近似認(rèn)為超聲波速度在傳播的過(guò)程中是基本不變的。如果對(duì)測(cè)距精度要求很高，則應(yīng)通過(guò)溫度補(bǔ)償?shù)姆椒▽?duì)測(cè)量結(jié)果加以數(shù)值校正。聲速確定后，只要測(cè)得超聲波往返的時(shí)間，即可求得距離。這就是超聲波測(cè)距儀的基本原理。如圖3.6所示： t超聲波發(fā)射 障礙物 S H 超聲波接收?qǐng)D3.6 超聲波的測(cè)距原理 3-1 3-2式中:L-兩探頭之間中心距離的一半.又知道超聲波傳播的距離為: 3-3式中:v超聲波在介質(zhì)中的傳播速度;

16、t超聲波從發(fā)射到接收所需要的時(shí)間.將3-2、3-3代入3-1中得： 3-4其中,超聲波的傳播速度v在一定的溫度下是一個(gè)常數(shù)(例如在溫度T=30度時(shí),V=349m/s);當(dāng)需要測(cè)量的距離H遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于L時(shí),則4-4變?yōu)? 3-5所以,只要需要測(cè)量出超聲波傳播的時(shí)間t,就可以得出測(cè)量的距離H.超聲波在空氣中的傳播速度一般為340m/s，根據(jù)計(jì)時(shí)器記錄的時(shí)間t，就可以計(jì)算出發(fā)射點(diǎn)距障礙物面的距離H，即：H=340t/2。 3.4.2 主程序主程序流程圖如圖3.7所示。首先設(shè)計(jì)上電時(shí)讓蜂鳴器叫一聲，目的是提示已開(kāi)機(jī)。等待1ms后執(zhí)行任務(wù)。隨后是對(duì)系統(tǒng)環(huán)境初始化：設(shè)置單片機(jī)IO口P0、P1、P2、P3為高電

17、平；設(shè)置EA=1，開(kāi)啟總中斷；設(shè)置TMOD = 0x11，使定時(shí)器0和定時(shí)器1工作方式為方式1；設(shè)置TR0=1和TR1=1，允許定時(shí)器0和定時(shí)器1定時(shí)計(jì)數(shù)；設(shè)置ET0=0，關(guān)閉定時(shí)器0的中斷；設(shè)置ET1=1，開(kāi)啟定時(shí)器1的中斷。設(shè)置完畢后，發(fā)射超聲波信號(hào)，待檢測(cè)到超聲波信號(hào)時(shí)，執(zhí)行測(cè)距報(bào)警。 開(kāi) 始系統(tǒng)初始化發(fā)送超聲波準(zhǔn)備接受超聲波信號(hào)信號(hào)轉(zhuǎn)換成可計(jì)算的物理量對(duì)于相應(yīng)的設(shè)定值做出相應(yīng)的警報(bào)或者是保持不變結(jié) 束開(kāi)機(jī)叫一聲圖3.7 主程序流程圖3.4.3 超聲波測(cè)距程序單片機(jī)發(fā)送端c_send（P3.2口）向TRIG（觸發(fā)信號(hào)輸入）發(fā)送10s的高電平觸發(fā)，這時(shí)發(fā)射超聲波，也關(guān)閉了定時(shí)器0并且把定時(shí)

18、器0清零，保證定時(shí)器0準(zhǔn)確計(jì)數(shù)，由于采用的是12MHz的晶振，計(jì)數(shù)器每計(jì)一個(gè)數(shù)就是1s。然后單片機(jī)發(fā)送端c_recive（P3.3口）等待,待檢測(cè)到EHCO（回響信號(hào)輸出）為高電平時(shí)，開(kāi)啟定時(shí)器0定時(shí)計(jì)數(shù)，讀取高電平持續(xù)時(shí)間，并比較是否大于40ms，如果大于40ms，就關(guān)閉定時(shí)器0，反之，就計(jì)算出距離，再關(guān)閉定時(shí)器0。超聲波發(fā)射探測(cè)流程如圖3.8所示：IO口向TRIG發(fā)送10s的高電平觸發(fā)關(guān)閉定時(shí)器0檢測(cè)ECHO是否有高電平產(chǎn)生？開(kāi)定時(shí)器0計(jì)數(shù)40ms？通過(guò)時(shí)間計(jì)算出距離YNNY定時(shí)器0清零關(guān)閉定時(shí)器0讀出高電平持續(xù)的時(shí)間等待下次發(fā)射超聲波檢測(cè)ECHO是否有高電平產(chǎn)生？NY圖3.8 超聲波發(fā)射

19、探測(cè)流程圖3.4.4 報(bào)警程序報(bào)警工作流程如圖3.9所示：開(kāi)總中斷設(shè)置定時(shí)器0和定時(shí)器1的工作方式為1關(guān)定時(shí)器0中斷，開(kāi)定時(shí)器1的中斷定時(shí)器1設(shè)置為2ms中斷一次，中斷150次為一個(gè)周期，時(shí)間為300ms定時(shí)器1中斷中較離障礙物的距離是否越來(lái)越近或越來(lái)越遠(yuǎn)越近蜂鳴器發(fā)聲頻率越快，越遠(yuǎn)蜂鳴器發(fā)聲頻率越快求得距離在測(cè)距過(guò)程后得到的30cm？50cm？75cm？100cm？亮一個(gè)燈亮兩個(gè)燈亮三個(gè)燈亮四個(gè)燈亮五個(gè)燈，蜂鳴器不發(fā)聲NNNNYYYY圖3.9 報(bào)警程序流程圖定時(shí)器1設(shè)TH1=(65536-2000)/256，TL1=(65536-2000)%256，即設(shè)置為2ms中斷一次，中斷150次為一個(gè)

20、周期，即300ms，就是一個(gè)周期執(zhí)行一次超聲波發(fā)射探測(cè)流程，為了使超聲波模塊能測(cè)的得距離更加準(zhǔn)確。然后來(lái)比較超聲波探頭離障礙物的距離是否大于等于100cm：（1）小于100cm時(shí)，通過(guò)定時(shí)器1的中斷計(jì)的次數(shù)來(lái)比較離障礙物的距離，是否越來(lái)越近或越來(lái)越遠(yuǎn)，來(lái)改變蜂鳴器發(fā)聲越來(lái)越快或越來(lái)越近；大于等于75cm小于100cm，亮4個(gè)燈，P1 = 0xf0；大于等于50cm小于75cm，亮3個(gè)燈，P1 = 0xf8；大于等于30cm小于50cm，亮2個(gè)燈，P1 = 0xfc；小于30cm，亮1個(gè)燈，P1 = 0xfe，并且急促報(bào)警。（2） 大于等于100cm時(shí)，beep=1，P1 = 0xe0，蜂鳴器不

21、發(fā)聲，亮5個(gè)燈。3.4.5系統(tǒng)的參考程序#include <reg52.h> /調(diào)用單片機(jī)頭文件#define uchar unsigned char /無(wú)符號(hào)字符型 宏定義變量范圍0255#define uint unsigned int /無(wú)符號(hào)整型 宏定義變量范圍065535#include <intrins.h>sbit c_send = P32;/超聲波發(fā)射sbit c_recive = P33;/超聲波接收sbit beep = P23; /蜂鳴器IO口定義bit flag_300ms ;long distance; /距離uint set_d; /距離uc

22、har flag_csb_juli; /超聲波超出量程uint flag_time0; /用來(lái)保存定時(shí)器0的時(shí)間/*5個(gè)LED指示燈*/sbit led1 = P10;sbit led2 = P11;sbit led3 = P12;sbit led4 = P13;sbit led5 = P14;/*1ms延時(shí)函數(shù)*/void delay_1ms(uint q)uint i,j;for(i=0;i<q;i+)for(j=0;j<120;j+);/*小延時(shí)函數(shù)*/void delay()_nop_(); /執(zhí)行一條_nop_()指令就是1us_nop_(); _nop_(); _nop

23、_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); /*超聲波測(cè)距程序*/void send_wave()c_send = 1; /10us的高電平觸發(fā) delay();c_send = 0; TH0 = 0; /給定時(shí)器0清零TL0 = 0;TR0 = 0; /關(guān)定時(shí)器0定時(shí)while(!c_recive); /當(dāng)c_recive為零時(shí)等待TR0=1;while(c_recive) /當(dāng)c_recive為1計(jì)數(shù)并等待flag_time0 = TH0 * 256 + TL0; if(flag_time0 > 40000)

24、/當(dāng)超聲波超過(guò)測(cè)量范圍時(shí)，TR0 = 0;flag_csb_juli = 2;break ;else flag_csb_juli = 1;if(flag_csb_juli = 1)TR0=0; /關(guān)定時(shí)器0定時(shí)distance =flag_time0; /讀出定時(shí)器0的時(shí)間distance *= 0.017; /距離 = 速度 * 時(shí)間；0.017cm/uS = (34000cm/1000000uS) / 2 /*定時(shí)器0、定時(shí)器1初始化*/void time_init() EA = 1; /開(kāi)總中斷TMOD = 0X11; /定時(shí)器0、定時(shí)器1工作方式1ET0 = 0; /關(guān)定時(shí)器0中斷 TR0 = 1; /允許定時(shí)器0定時(shí)ET1 = 1; /開(kāi)定時(shí)器1中斷 TR1 = 1; /允許定時(shí)器1定時(shí)/*報(bào)警函數(shù)*/void clock_l() /下限報(bào)警函數(shù) 距離超近 聲音超快static uchar value,value1;if(distance <= 100)value +; /消除實(shí)際距離在設(shè)定距離左右變化時(shí)的干擾if(value >= 2)value1 +;if(value1 &