工業(yè)機(jī)器人快換裝置的設(shè)計(jì)與調(diào)試學(xué)習(xí)資料

1、工業(yè)機(jī)器人快換裝置的設(shè)計(jì)與調(diào)試精品資料南京信息職業(yè)技術(shù)學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)論文作者胡曉東 學(xué)號(hào) 21414D11系部 機(jī)電學(xué)院專業(yè) 機(jī)電一體化技術(shù)題目工業(yè)機(jī)器人快換裝置的設(shè)計(jì)與調(diào)試指導(dǎo)教師»評(píng)閱教師業(yè)完成時(shí)間：2017 年4 月1日僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除謝謝11畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）中文摘要（題目）：工業(yè)機(jī)器人快換裝置的設(shè)計(jì)與調(diào)試摘要：進(jìn)入21世紀(jì)后，工業(yè)機(jī)器人進(jìn)入到快速發(fā)展時(shí)期。工業(yè)機(jī)器人是一種通用 性較強(qiáng)的自動(dòng)化設(shè)備，末端執(zhí)行器則是直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置，大多數(shù)末端執(zhí) 行器的結(jié)構(gòu)和尺寸都是根據(jù)其不同的作業(yè)任務(wù)要求來(lái)設(shè)計(jì)，從而形成了多種多樣 的結(jié)構(gòu)形式。通過(guò)對(duì)工業(yè)機(jī)器人運(yùn)行程序的

2、編輯，快換裝置能快速有效更換末端 執(zhí)行器，提高工業(yè)機(jī)器人作業(yè)的柔性，為工業(yè)機(jī)器人在不同作業(yè)的應(yīng)用提供了有 利條件。關(guān)鍵詞：快換裝置；機(jī)器人；工業(yè)；畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）外文摘要Title : Design and debugging of quick change device for industrial robotAbstract: After entering in twenty-first Century, the industrial robot into a period of rapid development.Industrial robot is a kind ofgeneral

3、automation equipment, the end effector is a device for performing the task directly, the structure and size of most end effector are designed according to their different task requirements, thus forming a variety of structural forms.By editing the running program of industrial robot,quick change dev

4、ice can quickly and effectively replace the end effector,improve the flexibility of industrial robots,it provides a favorable condition for the application of industrial robots in different jobs.Keywords: Quick change device; robot; industry;目錄1引言12工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀12.1 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀 12.2 國(guó)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀13工業(yè)機(jī)器

5、人快換裝置的工作原理及其基本組成 24工業(yè)機(jī)器人快換裝置的電路氣路整體結(jié)構(gòu) 35工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行程序 55.1 運(yùn)行環(huán)境55.2 動(dòng)作流程65.3 指令65.4 程序編輯與調(diào)試76快換裝置的應(yīng)用106.1 軸孔裝配機(jī)器人工作站運(yùn)行程序 106.2 獎(jiǎng)牌包裝機(jī)器人工作站運(yùn)行程序11結(jié)論14致謝14參考文獻(xiàn)141引言自從美國(guó)研制出第一臺(tái)可以使用的示教型工業(yè)機(jī)器人以來(lái)，國(guó)際上對(duì)工業(yè) 機(jī)器人的開(kāi)發(fā)和應(yīng)用已經(jīng)有50年的歷程。工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制功能 的機(jī)器，通過(guò)對(duì)其運(yùn)行程序的編輯，工業(yè)機(jī)器人能夠完成各種作業(yè)，末端執(zhí)行 器則是一種直接執(zhí)行作業(yè)任務(wù)的裝置。通常末端執(zhí)行器是為特定的用途而專門 設(shè)計(jì)的。

6、如今已開(kāi)發(fā)出噴漆、裝配、焊接、搬運(yùn)、注塑、碼垛等工業(yè)機(jī)器人。 學(xué)校Estun工業(yè)機(jī)器人學(xué)院中的工業(yè)機(jī)器人需要夾持器安裝末端執(zhí)行器，如果 能夠設(shè)計(jì)相關(guān)的快換裝置，則可為工業(yè)機(jī)器人多種作業(yè)提供較好的展示平臺(tái)。2工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀2.1 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀我國(guó)在“七五”科技攻關(guān)計(jì)劃中開(kāi)始嘗試發(fā)展工業(yè)機(jī)器人技術(shù)，由于當(dāng)時(shí)經(jīng) 濟(jì)實(shí)力的制約，發(fā)展緩慢，研究和應(yīng)用水平也比較低。為了實(shí)現(xiàn)高技術(shù)發(fā)展與 我國(guó)經(jīng)濟(jì)建設(shè)相連接，863計(jì)劃國(guó)家對(duì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展做出了重要戰(zhàn)略調(diào)整， 明確把特種機(jī)器人與工業(yè)機(jī)器人及其應(yīng)用工程并重，通過(guò)工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用帶 動(dòng)關(guān)鍵技術(shù)和基礎(chǔ)研究的發(fā)展。從機(jī)器人的銷售量上來(lái)看，國(guó)內(nèi)機(jī)器

7、人市場(chǎng)增長(zhǎng)非常迅速。我國(guó)的智能機(jī) 器人發(fā)展也取得了不少成果：相繼開(kāi)發(fā)出了點(diǎn)焊機(jī)器人、摘果機(jī)器人、下棋機(jī) 器人、伐根機(jī)器人等機(jī)種；在基礎(chǔ)技術(shù)的開(kāi)發(fā)應(yīng)用上有了很大的突破。通過(guò)科 技攻關(guān)，目前已基本掌握了機(jī)器人操作機(jī)的設(shè)計(jì)制造技術(shù)，但是在多傳感器信 息融合控制技術(shù)、機(jī)器人化機(jī)械等關(guān)鍵技術(shù)領(lǐng)域的開(kāi)發(fā)應(yīng)用方面才剛剛起步， 需要在原有的基礎(chǔ)上攻堅(jiān)克難，才能形成與系統(tǒng)配套可供實(shí)用的技術(shù)和產(chǎn)品。如今工業(yè)機(jī)器人在社會(huì)生活的各個(gè)方面的應(yīng)用范圍越來(lái)越廣，如迎賓業(yè)務(wù) 推廣、前臺(tái)問(wèn)詢機(jī)器人、營(yíng)業(yè)大廳的機(jī)器人導(dǎo)購(gòu)宣傳員、畫像機(jī)器人、跳舞機(jī) 器人等，因此對(duì)機(jī)器人的需求也越來(lái)越大。所以要加快攻克工業(yè)機(jī)器人的關(guān)鍵 技術(shù)，對(duì)產(chǎn)品

8、進(jìn)行全面規(guī)劃，搞好系列化、通用化、模塊化設(shè)計(jì)，積極推進(jìn)機(jī) 器人產(chǎn)業(yè)快速化發(fā)展。2.2 國(guó)外工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀工業(yè)機(jī)器人是現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化裝備，它囊括了電子、計(jì)算機(jī)、機(jī) 械、傳感器、人工智能等先進(jìn)技術(shù)。目前，國(guó)際上具有影響力的，著名的工業(yè) 機(jī)器人供應(yīng)商有安川、松下、 American Robot、KUKA CLOOS瑞典AB爵公 司。美國(guó)是世界上機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之一，基礎(chǔ)雄厚，技術(shù)先進(jìn)。上世紀(jì) 80年代美國(guó) 制定和采取了相應(yīng)的政策和措施，一方面鼓勵(lì)工業(yè)界發(fā)展和應(yīng)用機(jī)器人，另一 方面制定計(jì)劃、提高投資，增加研究經(jīng)費(fèi)，把機(jī)器人看成美國(guó)再次工業(yè)化的特 征，使美國(guó)的機(jī)器人迅速發(fā)展。隨著各大廠家應(yīng)用機(jī)器

9、人的技術(shù)成熟，很快占 領(lǐng)了機(jī)器人市場(chǎng)。德國(guó)，不得不提它的支柱產(chǎn)業(yè)汽車，德國(guó)作為工業(yè)強(qiáng)國(guó)，工業(yè)自動(dòng)化水平 都久負(fù)盛譽(yù)，強(qiáng)大的工業(yè)實(shí)力為其工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展夯實(shí)了基礎(chǔ)。庫(kù)卡公司是 德國(guó)最為知名的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)商，是全球頂級(jí)工業(yè)機(jī)器人制造商之一。其產(chǎn) 品主要應(yīng)用于汽車、物流、食品、醫(yī)藥、鑄造等方面。近幾年德國(guó)的工業(yè)機(jī)器 人在人機(jī)交互、機(jī)器視覺(jué)、機(jī)器互聯(lián)、服務(wù)機(jī)器人等方面發(fā)展迅速。近些年國(guó)外機(jī)器人領(lǐng)域發(fā)展趨勢(shì)：工業(yè)機(jī)器人的性能不斷提高主要表現(xiàn)在 三個(gè)方面即高速度、高精度、高可靠性；機(jī)械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展；精品資料工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)從單一系統(tǒng)開(kāi)始向基于 PCM的控制器方向發(fā)展；機(jī)器人語(yǔ) 言研究發(fā)展

10、較快，語(yǔ)言類型多，應(yīng)用廣。3工業(yè)機(jī)器人快換裝置的工作原理及其基本組成工業(yè)機(jī)器人有點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆等機(jī)器人，主要用于現(xiàn)代化的工廠 和柔性加工系統(tǒng)中。下面簡(jiǎn)單的介紹一下碼垛機(jī)器人是怎么工作的：首先把托 盤從托盤庫(kù)中調(diào)出，放到預(yù)先設(shè)置好的位置，只要貨物輸送機(jī)旁的傳感器感應(yīng) 到貨物，碼垛機(jī)器人就會(huì)根據(jù)系統(tǒng)預(yù)設(shè)的程序把堆放好的貨物抓起，并依次按 照一定的順序排列在托盤上，不斷的重復(fù)上述過(guò)程，直到把托盤裝滿，貨物裝 滿后，托盤輸送機(jī)就會(huì)把托盤運(yùn)送到下一個(gè)需要工作的地方。工業(yè)機(jī)器人是一種具有自動(dòng)控制的操作和移動(dòng)功能，能完成各種作業(yè)的可 編程操作機(jī)器，通過(guò)快換裝置可以更換不同的末端執(zhí)行器，提高工業(yè)機(jī)器人

11、的 工作效率。如圖2所示為末端執(zhí)行器的自動(dòng)換接系統(tǒng)，快換裝置通常由主盤和工 具盤組成，主盤安裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上，工具盤與末端操作器連接?？鞊Q裝 置的釋放和夾緊可以由主盤和工具盤通過(guò)氣動(dòng)的形式來(lái)實(shí)現(xiàn)。當(dāng)操作器處于釋放狀態(tài)時(shí)，主盤上的釋放口開(kāi)始供氣，產(chǎn)生的推力使活塞 桿處于下壓狀態(tài)。鋼球收于內(nèi)側(cè)。當(dāng)操作器需要夾緊時(shí)，主盤上的夾緊口開(kāi)始 供氣，主盤內(nèi)活塞拉力和內(nèi)部彈簧使活塞桿回拉，并由鋼球?qū)⒐ぞ邆?cè)定位夾緊 套按壓在著座面上。排氣口在需要時(shí)，可進(jìn)行氣體的排放，保證氣路的暢通。 而檢測(cè)口，則與壓力開(kāi)關(guān)相接，檢測(cè)快換裝置的連接情況。僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除 謝謝3精品資料圖1快換裝置的工作

12、狀態(tài)4工業(yè)機(jī)器人快換裝置的電路氣路整體結(jié)構(gòu)工業(yè)機(jī)器人快換裝置由主盤和工具盤組成，主盤安裝在工業(yè)機(jī)器人手腕上，工具盤與末端執(zhí)行器通過(guò)氣動(dòng)的方式實(shí)現(xiàn)連接?？鞊Q裝置的內(nèi)部結(jié)構(gòu)比較 復(fù)雜，通常有彈簧、鋼球，保證其連接的精度，主盤和工具盤也通過(guò)氣動(dòng)的形 式相連接。主盤上有釋放口、夾緊口、排氣口和檢測(cè)口以及氣爪氣口，通過(guò)給 不同的氣口通氣，可使其發(fā)生相應(yīng)的動(dòng)作。根據(jù)圖 2安裝相應(yīng)的氣閥，安裝氣路 之前關(guān)閉氣泵，選擇正確尺寸的氣動(dòng)接口。電磁閥的氣管通過(guò)安裝板內(nèi)層氣源 及執(zhí)行器相連，使系統(tǒng)氣管整齊。其氣管不要交叉扭曲，防止管路受阻。不僅要對(duì)其工裝進(jìn)行設(shè)計(jì)還要對(duì)其氣路、電路進(jìn)行設(shè)計(jì)和連接。根據(jù)氣路動(dòng)作的觸發(fā)信號(hào)

13、，選用電磁閥，電磁閥的信號(hào)來(lái)自于工業(yè)機(jī)器人的控制器，將 此類I/O信號(hào)寫入示教器中，進(jìn)行后續(xù)程序編輯的變量。其中輸入信號(hào)有：壓力 開(kāi)關(guān)、氣爪上的磁性開(kāi)關(guān)，輸出信號(hào)有：4個(gè)電磁閥位置信號(hào)，電機(jī)觸發(fā)信號(hào)， 如圖3所示。僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除謝謝11精品資料連接后，氣路和電路運(yùn)行良好，可進(jìn)行相應(yīng)的機(jī)器人程序調(diào)試運(yùn)行壓力升關(guān)吹氣，釋放匕而 I_F主盤氣爪氣口 I夾需工具盤氣爪氣口check loDout(12) rK? b-1 cw ?aDout (14；P rel eass Io3ot)t(15)Qr<1lock IoDoui (13)ja IoDaut(10) lock To

14、Dovt(lS)僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除 謝謝5圖2快換裝置的氣路電磁閥上的電磁信號(hào)來(lái)源于機(jī)器人控制器，信號(hào)電壓24V。期識(shí)I/O模塊24V和0Vs口，注意電磁閥信號(hào)的正負(fù)極及在示教器中信號(hào)的變量?？趞二？52dVI。加uHlM T Pqut (11) Id Dnurt CL2) to Dourl U3) lo Doui(lD 口 口duMIS) Id DinC6)圖3輸入控制器模塊IO信號(hào)注意事項(xiàng)：1) 安全操作，在連接電路或氣路前，保證關(guān)閉電源和氣源。2) 緊固器件時(shí)，選用合適的工具，使用力不能過(guò)小，也不可過(guò)大。3) 安裝系列閥前，理清安裝順序。精品資料5工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行程序

15、5.1 運(yùn)行環(huán)境1 .軸孔裝配機(jī)器人工作站這組工業(yè)機(jī)器人由一臺(tái)六軸機(jī)器人本體，伺服箱，工作臺(tái)和工具架組成。 我們機(jī)器人需要將小型圓柱體放到工具臺(tái)上的小型料盤里，然后更換末端執(zhí)行 器，使用帶有電動(dòng)式的打磨機(jī)打磨小圓柱體。首先，啟動(dòng)機(jī)器人伺服，將機(jī)器人首先運(yùn)行到工具架上夾持末端執(zhí)行器的 正上方，并緩緩下降，連接夾持式末端執(zhí)行器，行走到小圓柱體的上方，開(kāi)始 夾持小圓柱體，接著運(yùn)行到料盤 Ah方，釋放小圓柱體到料槽里。然后，機(jī)器人 運(yùn)行到工具架上夾持式末端執(zhí)行器的上方，緩緩下降，并且釋放末端執(zhí)行器。 然后運(yùn)行到電動(dòng)式末端執(zhí)行器的上方，連接電動(dòng)式末端執(zhí)行器，運(yùn)行到料盤上 方小圓柱體處，開(kāi)始打磨小圓柱體的

16、上方。打磨結(jié)束后，將機(jī)器人運(yùn)行到工具 架的電動(dòng)式末端執(zhí)行器的上方，緩緩下降，釋放電動(dòng)式末端執(zhí)行器。然后，在 更換夾持式末端執(zhí)行器，將小圓柱體夾持到料盤 B中。在我們這個(gè)軸孔裝配的工作站中，我們?cè)谶M(jìn)行對(duì)物料小圓柱體的搬運(yùn)和加 工這一步驟中變化使用了末端執(zhí)行器，首先使用夾持式末端執(zhí)行器，夾持式末 端執(zhí)行器對(duì)圓柱體，方形塊等等能夠很好的進(jìn)行移動(dòng)，然后，我們?cè)谄溥\(yùn)行的 過(guò)程當(dāng)中，變換末端執(zhí)行器，使用了帶電動(dòng)式的小磨頭，從而對(duì)小圓柱體進(jìn)行 打磨的作業(yè)，這其中，就用到了我們的快換裝置，從而可以是機(jī)器人在很短的 時(shí)間內(nèi)完成多功能作業(yè)。2 .獎(jiǎng)盤包裝機(jī)器人工作站這組是一整套工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)線，由四組六軸工業(yè)機(jī)器

17、人，一組四軸機(jī)器人，三個(gè)工具架，兩個(gè)工作臺(tái)，AGM、車組成。首先由機(jī)器人A將金牌吸附運(yùn)行 到工作臺(tái)1上進(jìn)行掃碼，然后再將金牌吸附到流水線上，啟用升降臺(tái)將金牌移到 左側(cè)拍照，然后再由機(jī)器人E#用單吸附式末端執(zhí)行器將獎(jiǎng)盤吸附到攝像頭處， 再運(yùn)行到工作臺(tái)2上，此時(shí)啟用四軸機(jī)器人進(jìn)行涂膠，接著更換末端執(zhí)行器，在 這里，尤其注意兩個(gè)末端執(zhí)行器的更換口。六軸機(jī)器人 限用四吸附式末端執(zhí)行 器將金牌吸附到工作臺(tái)B上，然后六軸機(jī)器人B等獎(jiǎng)盤吸附到工具架a上，六軸機(jī) 器人C等獎(jiǎng)盤吸附到料盤b上，并由六軸機(jī)器人C等獎(jiǎng)盤吸附到料盤b上，此時(shí)六 軸機(jī)器人D0料盤e取出上頂蓋，機(jī)器人D®住頂蓋到攝像機(jī)拍照定位，

18、取完照片 后再由機(jī)器人C®附到工具架b上，然后經(jīng)由AGM、車吸上獎(jiǎng)盤送到展架上。在我們這個(gè)獎(jiǎng)盤包裝的工作站中，我們?cè)谄渲行枰獙⒔鹋品诺姜?jiǎng)盤里，需 要使用到不同的末端執(zhí)行器，這樣，我們?cè)O(shè)計(jì)的快換裝置就在其中起到至關(guān)重 要的作用，在工作過(guò)程當(dāng)中，首先我們需要四吸式吸盤將獎(jiǎng)盤移到工作臺(tái)上， 然后使用單吸式吸盤將獎(jiǎng)牌移動(dòng)到獎(jiǎng)盤里，這套動(dòng)作里用到了兩個(gè)不同結(jié)構(gòu)特 征的物料，所以，我們使用兩個(gè)不同的末端執(zhí)行器進(jìn)行操作。5.2 動(dòng)作運(yùn)行流程機(jī)器人快換器的動(dòng)作，可分解成為“移到工具架”、“卸下末端執(zhí)行器”、“移 動(dòng)到另一個(gè)末端執(zhí)行器的上方”、“連接末端執(zhí)行器”、“抓取工件”等一系列任 務(wù)。5.3 指

19、令5.3.1 運(yùn)動(dòng)指令僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除謝謝11精品資料運(yùn)動(dòng)指令用來(lái)實(shí)現(xiàn)以指定速度、特定路線模式等將工具從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)指定位置。以下列舉了一些常用的指令：如可以使末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)運(yùn)動(dòng)的 PTP旨令，使末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)線性運(yùn) 動(dòng)的Lin指令，使機(jī)器人末端做圓弧運(yùn)動(dòng)的Circ指令，還有可以實(shí)現(xiàn)位移運(yùn)動(dòng)的 Movj指令。起給點(diǎn)OCIRC圖4 TC端圓弧運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖5.3.2 系統(tǒng)功能指令系統(tǒng)功能指令通常有賦值指令（=）、注解指令（）、設(shè)置機(jī)器人等待時(shí) 間的waittime指令，還有用于停止所有程序執(zhí)行的stop指令。賦值指令主要是為了在程序運(yùn)行中為各種變量進(jìn)行賦值操作,就是

20、將某一 數(shù)值賦給某個(gè)變量，其左側(cè)為變量，右側(cè)為表達(dá)式。注解指令主要是為了說(shuō)明這個(gè)程序是執(zhí)行什么樣的操作，便于理解。WaitTime指令主要用于設(shè)置機(jī)器人的等待時(shí)間,單位為 ms5.3.3 流程控制指令在本文軸孔裝配機(jī)器人工作站和獎(jiǎng)牌包裝機(jī)器人工作站調(diào)試中用到了調(diào)用指令（CALI）和等待指令（WAIT ，他們都屬于流程控制指令。調(diào)用指令能夠調(diào)用項(xiàng)目中已經(jīng)編輯好的程序，還能夠?qū)⑵渌绦蜃鳛樽映?序在需要的時(shí)候調(diào)出來(lái)使用。等待指令，只有當(dāng)其表達(dá)式的值為TRU的，機(jī)器人下一步工作指令才會(huì)執(zhí) 行。5.4 程序編輯與調(diào)試5.4.1 新建、編輯和加載程序在示教界面中點(diǎn)擊“程序新建”按鈕，在彈出的對(duì)話框中輸入

21、程序名，可新 建一個(gè)空的程序。打開(kāi)程序?qū)υ捒蚩刹榭聪到y(tǒng)中所有的程序文件及其屬性，點(diǎn)擊“示教界面” 中的“打開(kāi)程序”，可顯示程序文件列表，選擇一個(gè)現(xiàn)有的程序文件并點(diǎn)擊“確認(rèn)” 后可加載選中的該程序文件。如圖5所示程序只有在加載的情況下，編輯界面背 景為白色，但是在打開(kāi)的情況下，背景就會(huì)變?yōu)榛疑?。圖5程序界面5.4.2 工業(yè)機(jī)器人快換器運(yùn)行程序1 .工業(yè)機(jī)器人快換裝置的工作流程使用工業(yè)機(jī)器人完成工作，主要經(jīng)過(guò)以下幾個(gè)工作環(huán)節(jié)，包括運(yùn)動(dòng)分析、 運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、示教前的準(zhǔn)備、示教編程。2 .工業(yè)機(jī)器人快換裝置的運(yùn)動(dòng)分析工業(yè)機(jī)器人快換器的運(yùn)動(dòng)可以分解為“移到工具架”、“卸下末端執(zhí)行器”、“移 動(dòng)到另一個(gè)末端執(zhí)

22、行器的上方”、“連接末端執(zhí)行器”、“抓取工件”等一系列任 務(wù)。3 .工業(yè)機(jī)器人快換器運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和示教前的準(zhǔn)備1) I/O配置使用氣動(dòng)吸盤來(lái)抓取工件，氣動(dòng)吸盤的打開(kāi)與關(guān)閉需通過(guò)I/O信號(hào)控制。Estun機(jī)器人控制系統(tǒng)提供了完備的I/O通信接口，可以方便地與周邊設(shè)備進(jìn)行 通信。本系統(tǒng)的I/O板提供的常用信號(hào)處理有輸入信號(hào) x和輸出信號(hào)y。輸入/輸 出主要是對(duì)這些輸入/輸出狀態(tài)進(jìn)行管理和設(shè)置。2)工具坐標(biāo)系設(shè)定如圖所示僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除 謝謝10精品資料圖6位置界面4.工業(yè)機(jī)器人快換器的運(yùn)行程序?yàn)榱耸箼C(jī)器人能夠運(yùn)動(dòng)完成各種任務(wù)，就必須把機(jī)器人運(yùn)動(dòng)命令編成程序。利用工業(yè)機(jī)器人快換裝置

23、可以更換不同的末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)不同的操作功能，快換裝置運(yùn)行程序如下所示：Movj cp0/ 移動(dòng)到cp0點(diǎn)Set. Suck stop. /suck stop變量設(shè)置電磁閥一控制快換裝置release 口的打開(kāi)Wait time (500) 等待 500msMovj cp1 / 移動(dòng)到cp1點(diǎn)Movj cp2 / 移動(dòng)到cp2點(diǎn)Set suck start. /suck start變量設(shè)置電磁閥一控制快換裝置LOCK:打開(kāi)僅供學(xué)習(xí)與交流，如有侵權(quán)請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除謝謝11精品資料6快換裝置的應(yīng)用6.1軸孔裝配機(jī)器人工作站運(yùn)行程序1.示意圖CP2CP5CP1CP4圖7軸孔裝配機(jī)器人工作站示意圖表1 I

24、/O變量名對(duì)應(yīng)表變量I/O備注lockDout (13)吸附工具盤jawDout (10)夾取工件releaseDout (15)釋放工具盤本程序由主程序和子程序（快換器運(yùn)行程序）組成，以工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)為cp0點(diǎn)，MainLin cp1Set lockLin cp2Set jaw trueLin cp3Set jaw falseLin cp1Set releaseCall()Lin cp4Set lockLin cp3Set motorCirc cp4Set releaseCall()Lin cp1Set lockLin cp3Set jaw trueLin cp5Set jaw false6.2獎(jiǎng)牌包裝機(jī)器人工作站運(yùn)行程序1 .示意圖圖8獎(jiǎng)牌包裝機(jī)器人工作站示意圖表2 I/O變量名對(duì)應(yīng)表變量I/O備注lockDout (13)吸附工具盤releaseDout (15)釋放工具盤本程序由主程序和子程序（快換器運(yùn)行程序）組成，以工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)為cp0點(diǎn)MainMo