機器人線性控制PPT教案

1、會計學1機器人線性控制機器人線性控制第1頁/共38頁()(,)()dddddMVG , , Trajectory generatorDynamics Robot,ddd d第2頁/共38頁,ddEE 第3頁/共38頁第4頁/共38頁21,2422bbmksmm0mxbxkx20msbsk第5頁/共38頁2220nnss21ndnwww ,/2nbk mkm0b 24bkm衰減系數(shù)阻尼振蕩頻率第6頁/共38頁第7頁/共38頁21,ppdMet1.8rnt4.64.6snt第8頁/共38頁第9頁/共38頁mxbxkxfpvfk xk x 第10頁/共38頁()()0vpmxbk xkkxmx bx

2、kxpvmxbxkxk xk x 2bmkk第11頁/共38頁,b k,pvkk1,1,1mbk,pvkk28.0bmkk15.07.0pvkk1,1,1mbk第12頁/共38頁ffxf , mbxkxmxbxkxf, f f , 第13頁/共38頁2vpkk0vpxk xk xpvfk xk x 第14頁/共38頁dexx,dddxxxdvpfxk ek e 第15頁/共38頁0dvpvpxxk ek eek ek e第16頁/共38頁vpdistek ek ef第17頁/共38頁distfmax( )disttfta/pdistdistpk eforefk第18頁/共38頁dvpifxk

3、ek ekedt (0,0)vpidistvpidistek ek ekedtfek ek ek efet00ik ee第19頁/共38頁第20頁/共38頁mm ak iFqVBemvk第21頁/共38頁a aa aaeml ir ivk第22頁/共38頁(1/ )mm 1第23頁/共38頁(1/ )()mmmmmIbIb2mbb2mII22()()mmIIbb22()()mmmmmIbIb第24頁/共38頁2min2.0(900)(0.01)11.0mII300.01mI2max6.0(900)(0.01)15.0mII第25頁/共38頁12nres第26頁/共38頁第27頁/共38頁1xx

4、216.028.0pnvpkkk,pvkk 1,1,1mbk4/nr s2220nnss0vpxk xk x第28頁/共38頁2220220/nnnbmsbskkmssk m第29頁/共38頁400/120/20/(2 )3.2resrad sHzHz第30頁/共38頁第31頁/共38頁(0.23)(4.347)1.0Kg3600/1.060/60/(2 )9.6resrad sHzHzres第32頁/共38頁2maxmIIalres22,()maxmmdvpIIbbk ek e 第33頁/共38頁22142pnresvpreskkkvpdistek ek e第34頁/共38頁 2212 21

5、22 1 2212121122 1 2222 1 22122 21212112222 1 2212 1 2212 2122 212()(2)()2()()m lm l l cmm lm l l sm l l sm l gcmm l gcm l l cm l l sm l gcm l計算這個機器人在位形變化時，關節(jié)1的等效慣量的變化（以最大值的百分比表示）采用以下數(shù)值：12120.54.02.0llmmKgmKg第35頁/共38頁 2212 2122 1 2212121122 1 2222 1 22122 21212112222 1 2212 1 2212 2122 212()(2)()2()()m lm l l cmm lm l l sm l l sm l gcmm l gcm l l cm l l sm l gcm l重新計算，其中機器人帶有減速器，