病理床液壓伺服機構(gòu)設計畢業(yè)論文設計

1、( 此文檔為 word 格式，下載后您可任意編輯修改！ )摘要隨著我國醫(yī)療事業(yè)的發(fā)展和計算機的普及與提高，計算機控制技術越來越多地應用于各行各業(yè)中，傳統(tǒng)的醫(yī)療器械已經(jīng)不能滿足患者的需求了。在此推動下，醫(yī)療護理器械的開發(fā)勢頭迅猛，但由于各地經(jīng)濟發(fā)展的不平衡性以及諸多人為因素的影響，致使許多先進的醫(yī)護設備得不到應用，給患者帶來了許多不便。為了克服這種困難，研制一套功能齊全、造價低廉的護理器械尤為重要，在這種背景下，計算機控制多功能病理床應運而生了。結(jié)合病人的需求，設計了一種能自動實現(xiàn)抬頭、屈腿、左右側(cè)翻以及同時實現(xiàn)抬頭和屈腿等功能的醫(yī)用多功能病理床?？紤]到該病理床要實現(xiàn)各項功能，特將床板分割成八個

2、部分。驅(qū)動方式上采用液壓驅(qū)動方式，之所以選用液壓系統(tǒng)，是因為其運動速度平穩(wěn)，實用性強。每個動作實現(xiàn)都是由兩個液壓缸同時直接驅(qū)動，上升和下降則通過改變換向閥方向來實現(xiàn)。整個設計分為三步進行：首先設計出能實現(xiàn)動作要求的液壓系統(tǒng)原理圖，根據(jù)要求選擇各標準件；其次，進行液壓缸體的結(jié)構(gòu)設計及材料的選擇；最后，做液壓站的總體設計。關鍵詞： 液壓系統(tǒng)；液壓驅(qū)動；病理床AbstractWith the development of medical treatment and the improvement ofcomputers, computer control technique is more and

3、more applied to all kinds of industries, which results the sufferers don tsatisfy traditional medical instruments. Under the impulse of this, the research of medical instruments greatly engages people's attention. But because of the unbalance of regional economic progress and a great deal of fac

4、titious factor, many advancedmedical instrument are not suitably used, which brings a lot of inconveniences.In order to overcome difficulties, it is more important tostudy a suit of medical instrument that is multifunctional and cheap, so multifunctional pathological bed controlled by computer comes

5、 into being.A kind of multifunction turn-over bed for patients is introduced in this paper, which by both is making up of three steps .The first; we design the the and their materials. The last, we design the and its arrangement.Keywords Hydraulic System ;The Hydraulic Pressure; The Pathologic Bed;目

6、錄摘要. IAbstract .II第 1 章 緒論 .11.1液壓系統(tǒng)綜述 .11.2病理床國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 .21.3課題研究的意義和目的 .2第 2 章 病理床液壓伺服系統(tǒng)的設計 .42.1設計要求 .42.2病理床液壓執(zhí)行元件載荷力計算 .42.2.1進行工作情況分析 .42.2.2頭部運動時的負載情況 .52.2.3膝部彎曲時的負載情況 .62.2.4軀干運動時的負載情況 .72.3系統(tǒng)方案制定 .82.3.1執(zhí)行機構(gòu)的選擇 .82.3.2調(diào)速回路的選擇 .82.3.3換向回路的選擇 .82.3.4液壓源的選擇 .82.4動作順序 .82.5 病理床液壓系統(tǒng)主要參數(shù)計算10各液壓缸的載

7、荷力計算10初選液壓缸工作壓力及液壓缸回油腔背壓力11液壓缸主要參數(shù)的確定11液壓缸實際工作壓力的確定15液壓缸實際所需的流量15液壓缸的輸出功率152.6 液壓元件的選擇16液壓泵的選擇16電動機功率的確定17液壓閥的選擇18管道尺寸的確定19油箱有效容積的確定19液壓油的選定202.7 病理床液壓系統(tǒng)性能驗算20液壓系統(tǒng)壓力損失20系統(tǒng)溫升驗算222.8 本章小結(jié)23第 3 章 病理床所用液壓缸基本尺寸的設計243.1 液壓缸主要尺寸的確定24液壓缸內(nèi)徑及活塞桿直徑的確定24缸筒壁厚的計算24缸體外徑的計算24液壓缸工作行程的確定24最小導向長度的確定25缸體長度的確定263.2 液壓缸的

8、結(jié)構(gòu)設計27缸體與缸蓋的連接結(jié)構(gòu)27活塞桿與活塞的連接結(jié)構(gòu)27密封裝置27液壓缸的緩沖裝置28液壓缸主要零件的材料28液壓缸的安裝方法283.3 本章小結(jié)28第 4 章 病理床液壓站的設計294.1 油箱的設計29液壓油箱容積的確定29油箱的結(jié)構(gòu)設計304.2 液壓泵組的結(jié)構(gòu)設計31布置方式31連接和安裝方式31防振降噪措施324.3 本章小結(jié)32結(jié)論33致謝34參考文獻35附錄 A36CONTENTSAbstract .IIChapter 1 Introduction .11.1Summary of the Hydrauliic System.11.2The Research of Path

9、ological Bed.21.3The Meaning and Purpose of the Research.2Chapter 2 The Design of Pathological Bed Hydraulic Servo System.42.1Design Requirements.42.2Pathological Bed Hydraulic Actuator Load Force Calculation.42.2.1Analysis of the Work.42.2.2Load of the Head Movement.52.2.3Load of the Knees Bent.62.

10、2.4Load of the Trunk Movement .72.3 System Programming.82.3.1The Choice of Implementing Ageny.82.3.2The Choice of Speed Control Loop.82.3.3The Choice of Trading to the Looop.82.3.4The Choice of Hydraulic Source.82.4 Sequence of Movement.82.5The Main Calculation of Pathological Bed Hydraulic System.1

11、010Hydraulic Cylinder Back to the Oil Chamber111115152.6 Choice of Hydraulic Components161617181919202.7 Pathological Bed Hydraulic System Performance Calculation2020222.8 Chapter Summary23Chapter 3 Design of Pathological Bed with the Basic Dimensions ofHydraulic Cylinders243.1 The Determine of Hydr

12、aulic Cylinder Size242424242425263.2 Design of the Structural of Hydraulic Cylinder272727272828283.3 Chapter Summary28Chapter 4 Design of Pathological Bed Hydraulic Station294.1 Design of Tank2929304.2 The Structural Design of the Hydraulic Pump Group313131324.3 Chapter Summary32Conclusion33Acknowle

13、dgements34References35AddendunA36第1章緒論1.1液壓系統(tǒng)綜述液壓傳動是現(xiàn)代傳動中的一門新技術，在工程機械中起著重要作用，是目前科研項目比較廣泛的課題。如果從十七世紀中葉巴斯卡提出靜壓傳動原理，十八世紀末英國制成世界上第一臺水壓機算起，液壓傳動已有二三百年的歷史。然而，液壓傳動的真正推廣使用卻是近三四十年的事情，十九世紀末，德國制成了龍門液壓刨床，美國制成了液壓六角車床和磨床，由于沒有成熟的液壓元件，一些通用機床到本世紀三十年代猜開始使用液壓傳動，并且仍不普遍。第二次世界大戰(zhàn)期間某些兵器上用了反應快、動作準、功率大的液壓傳動裝置，推動了液壓技術的發(fā)展，戰(zhàn)后，液壓

14、技術迅速轉(zhuǎn)向民用，在機床、工程機械、農(nóng)業(yè)機械、汽車行業(yè)中迅速推廣。本世紀六十年代以后，隨著原子能、空間技術、計算機等的發(fā)展，液壓技術得到了很大的發(fā)展，滲透到國民經(jīng)濟的各個領域中去，液壓技術得到了很大的發(fā)展，滲透到國民經(jīng)濟的各個領域中去。目前液壓技術向高高速、大功率、高效、地噪、經(jīng)久耐、高度集成化方向發(fā)展，同時，新的液壓元件和液壓系統(tǒng)的計算機輔助設計，計算機仿真和優(yōu)化，微機控制等工作，也日益取得顯著的成果。隨著應用了電子技術、計算及技術、信息技術、自動控制技術及新工藝、新材料的發(fā)展和應用，液壓傳動技術也在不斷創(chuàng)新。液壓傳動技術已成為工業(yè)機械、工程建筑機械及國防尖端產(chǎn)品不可缺少的重要技術。而其向自

15、動化、高精度、高效率、高速化、高功率、小型化、輕量化方向發(fā)展，是不斷提高它與電傳動、機械傳動競爭能力的關鍵。液壓系統(tǒng)已經(jīng)在各行各業(yè)得到越來越廣泛的應用，而且越先進的設備，其應用液壓系統(tǒng)的部分就越多，現(xiàn)代化產(chǎn)品的特點是自動化程度高，因此必須采用電子和液壓這些先進技術。然而如何將電子和液壓兩門技術結(jié)合起來，以滿足自動控制的更高要求，就成為當代應用技術的重大課題之一。液壓伺服技術也就應運而生了。液壓伺服系統(tǒng)是控制領域中的一個重要組成部分，它是在液壓傳動和自動控制技術基礎上發(fā)展起來的一門較新的科學技術。液壓伺服系統(tǒng)有許多優(yōu)點，其中最突出的就是響應速度快、輸出功率大、控制精確性高，因而在航空、航天、軍事

16、、冶金、交通、工程機械等領域得到了廣泛的應用。人類使用水利機械及液壓傳動雖然已有很長的歷史，但液壓控制技術的快速發(fā)展卻還是近幾十年的事，隨著電液伺服閥的誕生，使液壓伺服技術進入電液伺服時代，其應用領域也得到廣泛的擴展。1.2病理床國內(nèi)外研究現(xiàn)狀目前，國內(nèi)的病理床,多采用手動裝置，其基本結(jié)構(gòu)是將床體分為兩部分，在護理人員的協(xié)助下，應用絲杠螺母的傳動原理，僅起到抬動軀干的作用，不但功能單一，而且存在結(jié)構(gòu)銹蝕和振動噪音等諸多問題，不能適應醫(yī)護人員遠程控制的需要。國外，在90 年代電動護理床開始在醫(yī)療護理中暫露頭角，這其中當屬日本生產(chǎn)的多功能電動遙控護理床，它采用世界領先科技成果，在九十年代中期開發(fā)成

17、功的新產(chǎn)品，暢銷日本及歐美等發(fā)達國家，深受消費者喜愛，被譽為醫(yī)療及家庭護理領域的一場革命。使用者通過該產(chǎn)品可以預防脊椎病、褥瘡等常見病的發(fā)生，擺脫長年臥床的痛苦，享受生活的樂趣。此設備具有使用簡單、操作自如、用者自理的特點，為中國護理行業(yè)帶來了全新的概念，也為中國中老年人和長年臥床患者帶來了福音。1.3課題研究的意義和目的現(xiàn)代科技高速發(fā)展 ,醫(yī)療器械也日新月異 ,為使生活不能自理的病人得到最有效的治療 ,多功能智能病理床的研制被提上了日程,課題研究的意義是使患者能夠自己手控完成：坐起、抬腿及側(cè)翻身的動作。課題完成后能使生活不能自理的病人得到最有效的治療。多功能病理床，根據(jù)人機工程學原理，采用計

18、算機控制技術，對液壓伺服機構(gòu)進行控制，使之具備任意角度獨立翻轉(zhuǎn)和組合翻轉(zhuǎn)功能，具體為：1. 幫助病人抬頭或調(diào)節(jié)枕高；2. 幫助病人坐起或調(diào)節(jié)上身角度；3. 上身抬起時頭部可適度后仰；4. 幫助病人抬腿；5. 大腿抬起時小腿可適度彎曲；6. 形成座椅；7. 左、右側(cè)翻身。本文完成的是病理床液壓伺服設計。設計完成病理床的執(zhí)行機構(gòu)，執(zhí)行機構(gòu)主要完成床體的運動功能，在設計中采用液壓閥的方式，建立液壓控制臺，通過閥體運動，帶動液壓缸前后運動，從而實現(xiàn)床體的升降功能。第2章病理床液壓伺服系統(tǒng)的設計2.1設計要求設計一臺針對腦出血病人，能夠幫助病人緩慢運動的病理床液壓伺服系統(tǒng)。根據(jù)病人情況能夠?qū)崿F(xiàn)以下動作：

19、抬頭、頭和上身同時抬起、下肢可動、左翻、右翻、彎膝。運動速度 0.4mmin，啟動時間不大于 0.2s。考慮到軀干抬起、下肢抬起、左右側(cè)翻四個動作負載相差不多，所以采用三個相同的液壓缸，經(jīng)計算，得出數(shù)據(jù)為：頭部運動時： Fg2671N ，行程 L112.79mm膝部彎曲時： Fg2671N ，行程 L240.18mm軀干運動是： Fg2671N ，行程 L200.29mm下肢運動、左右側(cè)翻、與軀干運動時取同樣的數(shù)值，這樣便于生產(chǎn)加工，使原件標準化。動作進行中，突然斷電時保證安全可靠；工作速度平穩(wěn)可靠，前沖小。2.2病理床液壓執(zhí)行元件載荷力計算進行工作情況分析液壓缸負載主要包括：工作載荷、摩擦載

20、荷、慣性載荷等。1工作載荷：病人與床的重力所產(chǎn)生的載荷Fg2摩擦載荷： F f0.2Fg（2-1）3慣性載荷： FaFgu（2-2）g2t取 u 0.006m / s t0.1s根據(jù)以上分析，可以計算出液壓缸各運動階段中的負載頭部運動時的負載情況頭部運動時的負載情況見表2-1表 2-1 頭部運動時的負載情況表工況計算公式上升啟動加速階段FwFgF fFa上升穩(wěn)態(tài)運動階段FwFgF f上升減速制動階段FwFgF fFa下降啟動加速階段FwFgF fFa下降穩(wěn)態(tài)運動階段FwFg F f下降減速制動階段FwFgF fFa液壓缸的負載320732053204208220812080根據(jù)上表分析，為便于

21、分析及計算液壓系統(tǒng)，繪制出液壓缸的負載圖和速度圖，見圖 21。負載圖速度圖圖 2-1 頭部運動時液壓缸的負載圖和速度圖膝部彎曲時的負載情況膝部彎曲時的負載情況見表22工況上升啟動加速階段上升穩(wěn)態(tài)運動階段上升減速制動階段下降啟動加速階段下降穩(wěn)態(tài)運動階段表 2 2 膝部彎曲時的負載情況表計算公式FwFgF fFaFwFgF fFwFgF fFaFwFgF fFaFwFgF f液壓缸的負載20712070206913811380下降減速制動階段FwFgF fFa1379根據(jù)上表分析，為便于分析及計算液壓系統(tǒng)。繪制出液壓缸的負載圖和速度圖，見圖 22。負載圖速度圖圖 2 2 膝部運動時液壓缸的負載圖和

22、速度圖軀干運動時的負載情況軀干運動時的負載情況見表23表 2 3 軀干運動時的負載情況表工況計算公式液壓缸的負載上升啟動加速階段FwFgF fFa6440上升穩(wěn)態(tài)運動階段FwFgF f6437上升減速制動階段FwFgFfa6434F下降啟動加速階段FwFgF fFa4294下降穩(wěn)態(tài)運動階段FwFgF f4291下降減速制動階段FwFgF fFa4288根據(jù)上表分析，為便于分析及計算液壓系統(tǒng)，繪制出液壓缸的負載圖和速度圖，見圖 23。負載圖速度圖圖 2 3 軀干運動時液壓缸的負載圖和速度圖2.3系統(tǒng)方案制定執(zhí)行機構(gòu)的選擇本機的動作機構(gòu)均為直線往復運動，各直線往復運動機構(gòu)均采用單活塞桿雙作用液壓缸

23、驅(qū)動。調(diào)速回路的選擇根據(jù)液壓系統(tǒng)的要求使進給速度平穩(wěn)，到位時不前沖，可選用調(diào)速閥的進口節(jié)流調(diào)速回路，見附錄A 原理圖。換向回路的選擇根據(jù)液壓系統(tǒng)的要求使進給速度平穩(wěn)，到位時不前沖，可選用調(diào)速閥的進口節(jié)流調(diào)速回路，見附錄A 原理圖。液壓源的選擇由設計要求可知，工作過程中負載過大，速度變化小，才用了變量葉片泵。同時為了保證系統(tǒng)的安全性，仍可在泵的出口處并聯(lián)一個溢流閥起安全作用。2.4動作順序該系統(tǒng)完成頭部抬起、軀干抬起、左翻、右翻、下肢抬起、膝部彎曲的六個動作，六個動作油路如下：1. 頭部抬起單向閥開啟， 1DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的無桿腔，活塞向左推動機構(gòu)升起，1

24、3DT 、 14DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。2. 頭部下降單向閥開啟， 2DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的有桿腔，活塞向右推動機構(gòu)升起，13DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。3. 軀干抬起單向閥開啟， 3DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的無桿腔，活塞向左推動機構(gòu)升起，13DT 、 14DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。4. 軀干下降單向閥開啟， 4DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的有桿腔，活塞向右推動機構(gòu)升起，13DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。5. 下肢抬起單向閥開啟， 5DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油

25、進入液壓缸的無桿腔，活塞向左推動機構(gòu)升起，13DT 、 14DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。6. 下肢下降單向閥開啟， 6DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的有桿腔，活塞向右推動機構(gòu)升起，13DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。7. 左翻升單向閥開啟， 7DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的無桿腔，活塞向左推動機構(gòu)升起，13DT 、 14DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。8. 左翻降單向閥開啟， 8DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的有桿腔，活塞向右推動機構(gòu)升起，13DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。9. 右翻升單向閥開啟， 9DT 得

26、電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的無桿腔，活塞向左推動機構(gòu)升起，13DT 、 14DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。10. 右翻降單向閥開啟， 10DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的有桿腔，活塞向右推動機構(gòu)升起，13DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。11. 小腿抬起單向閥開啟， 11DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的無桿腔，活塞向左推動機構(gòu)升起，13DT 、 14DT 得電，油經(jīng)背壓閥流回油箱。12. 小腿下降單向閥開啟， 12DT 得電，壓力油經(jīng)三位四通閥進入調(diào)速回路，油進入液壓缸的有桿腔，活塞向右推動機構(gòu)升起，13DT 得電，油經(jīng)

27、背壓閥流回油箱。2.5病理床液壓系統(tǒng)主要參數(shù)計算各液壓缸的載荷力計算表 2 4 各液壓缸的載荷力液壓缸名稱工況液壓缸外載荷 FW活塞上載荷 F頭部運動缸上升32073563下降20822313膝部運動缸上升20712301下降13811534軀干運動缸上升64407156下降42944771各液壓缸的活塞上的載荷力FFW（23）取液壓缸的機械效率為0.9。各液壓缸的載荷力見表24。初選液壓缸工作壓力及液壓缸回油腔背壓力1. 初選系統(tǒng)工作壓力按載荷選定工作壓力。表 25按載荷選擇工作壓力載荷 kN<5510102020303050>50工作壓<0.811.522.533445&

28、gt;5力 MPa參考表 25 初步確定系統(tǒng)工作壓力，各液壓缸的工作壓力見表2 6。表 26各液壓缸的工作壓力頭部運動時F3563 NP11MPa膝部運動時F2301NP11MPa軀干運動時F7156 NP12MPa2. 背壓的確定一般輕載的節(jié)流調(diào)速系統(tǒng)P20.5MPa液壓缸主要參數(shù)的確定根據(jù)工作情況，液壓缸活塞桿工作在受壓狀態(tài)FFWP2 A2(2-4)P1 A1式中 A14D 2 無桿腔活塞有效作用面積（ M2 ）A2( D 2d 2 ) 有桿腔活塞有效作用面積（M 2 ）4P1 液壓缸工作腔壓力（Pa ）P2 液壓缸回油腔壓力（Pa ）D 活塞直徑（ M ）d 活塞桿直徑（ M ）VFWD

29、dA1A2P1P2圖 24 單活塞桿液壓缸計算示意圖1. 頭部運動液壓缸主要參數(shù)的確定令桿徑比 dD,按工作壓力取0.5按 P2=0.5pa，油缸的機械效率 =0.9，將數(shù)據(jù)代入下式：D4Fp2 (12 ) p1(25)43563D0.085m10 60.5106 (10.52 )1根據(jù)液壓缸尺寸系列表26，將直徑圓整成標準直徑 D80mm 。表 2 6 液壓缸尺寸系列表81012162025324050638090100110取 d D0.5 ，則活塞桿直徑d0.58040mm 。按活塞桿系列表。取d 40mm。按最低速度要求驗算液壓缸尺寸，A qmin0.00005 11.9cm2vmin

30、0.42式中 qmin 是 由產(chǎn)品 樣本 查得 調(diào) 速閥 2FRM6-30 的最小穩(wěn) 定流 量為0.05Lmin。本系統(tǒng)的調(diào)速閥是安裝在回油路上，故液壓缸節(jié)流腔有效工作面積應選取液壓缸有桿腔的實際面積，A( D 2d 2 )4(2-6)A(0.0820.04 2 ) 0.0038m 238cm24可見上述不等式能滿足，液壓缸能達到所需低速。2. 膝部運動液壓缸主要參數(shù)的確定令桿徑比 dD,按工作壓力取0.5按 P2=0.5，油缸的機械效率 =0.9，將數(shù)據(jù)代入下式：D4F2 ) p1 p2 (1D423010.068m10 60.5106 (110.52 )根據(jù)液壓缸尺寸系列表27，將直徑圓整

31、成標準直徑D63mm 。表 27 液壓缸尺寸系列表81012162025324050638090100110取 d0.5，則活塞桿直徑 d 0.5 63 61.5mm。按活塞桿系列表。D取 d 32mm 。按最低速度要求驗算液壓缸尺寸，A qmin0.00005 11.9cm2vmin0.42式中 qmin 是 由產(chǎn)品 型號查得 調(diào)速閥 2FRM6-30 的最小穩(wěn) 定流 量為0.05Lmin。本系統(tǒng)的調(diào)速閥是安裝在回油路上，故液壓缸節(jié)流腔有效工作面積應選取液壓缸有桿腔的實際面積，A(D 2d 2 )4A(0.06320.0322 ) 0.0023m223cm24可見上述不等式能滿足，液壓缸能達

32、到所需低速。3. 軀干運動液壓缸主要參數(shù)的確定令桿徑比 dD,按工作壓力取0.5按 P2=0.5，油缸的機械效率 =0.9，將數(shù)據(jù)代入下式：D4F p1p2 (12 )D471560.075m 21060.5 106 (1 0.52 )根據(jù)液壓缸尺寸系列表28，將直徑圓整成標準直徑D80mm 。表 28 液壓缸尺寸系列表81012162025324050638090100110取 d D0.5 ，則活塞桿直徑d0.58040mm 。按活塞桿系列表。取d 40mm。按最低速度要求驗算液壓缸尺寸，A qmin0.00005 11.9cm2vmin0.42式中 qmin 是 由產(chǎn)品 樣本 查得 調(diào)

33、速閥 2FRM6-30 的最小穩(wěn) 定流 量為0.05Lmin。本系統(tǒng)的調(diào)速閥是安裝在回油路上，故液壓缸節(jié)流腔有效工作面積應選取液壓缸有桿腔的實際面積，A(D 2d 2 )(0.0820.042 ) 0.0038m238cm244可見上述不等式能滿足，液壓缸能達到所需低速。液壓缸實際工作壓力的確定按最后確定的液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸，計算出各工況時液壓執(zhí)行元件實際工作壓力，見表 29。工況液壓缸名稱頭部運動 頭部運動缸膝部運動 膝部運動缸軀干運動 軀干運動缸表 2 9 液壓缸實際工作壓力載荷背壓力工作壓力計算公式NMPaMPa35620.51.09F P2A2P123010.51.08A171560.5

34、1.81液壓缸實際所需的流量按最后確定的液壓缸的結(jié)構(gòu)尺寸及運動速度，計算出各工況時液壓執(zhí)行元件實際工作流量，見表2 10。表 2 10 液壓缸實際所需的流量工況液壓缸名稱運動速度結(jié)構(gòu)參數(shù)流量頭部上升頭部運動缸0.007msA10.005m 20.035 Ls頭部下降0.009msA20.0038m20.0342 Ls膝部上升膝部運動缸0.007msA10.0032m20.0224 Ls膝部下降0.009msA20.0023m20.0207 Ls軀干上升軀干運動缸0.007msA10.005m 20.035 Ls軀干下降0.009msA20.0038m20.0342 Ls液壓缸的輸出功率按最后確定的液壓缸的流量及工作壓力，計算出各工況時液壓執(zhí)行元件實際工作流量，見表 211。表 2 11 液壓缸的輸出功率工況液壓缸名稱流量工作壓力輸出功率頭部上升頭部運動缸0.035 LsP1.09MPa0.0381 kW頭部下降0.0342 Ls0.0372 kW膝部上升膝部運動缸0.0224 LsP1.08MPa0.0242 kW膝部下降0.0207 Ls0.0223 kW軀干上升軀干運動缸0.035 LsP1.81MPa0.0634 kW軀干下降0.0342 Ls0.0619 kW2.6液壓元件的選擇液壓泵的選擇1. 液壓泵工作壓力的確定PPP1P（27）P1 液壓缸的最大工作壓力，對于本系