(完整word版)步進(jìn)電機(jī)的PLC控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、一、引言 隨著微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，可編程序控制器有了 突飛猛進(jìn)的發(fā)展，其功能已遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了邏輯控制、 順序控制的范 圍，它與計(jì)算機(jī)有效結(jié)合，可進(jìn)行模擬量控制，具有遠(yuǎn)程通信功 能等。有人將其稱為現(xiàn)代工業(yè)控制的三大支柱 (即PLC,機(jī)器人， CAD/CAM )之一。 目前可編程序控制器(Programmable Controller)簡(jiǎn)稱PLC已廣泛應(yīng)用于冶金、礦業(yè)、機(jī)械、輕工等 領(lǐng)域，為工業(yè)自動(dòng)化提供了有力的工具。 二、 PLC的基本結(jié)構(gòu) PLC采用了典型的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)， 主要包括CPU、RAM、ROM 和輸入/輸出接口電路等。如果把 PLC看作一個(gè)系統(tǒng)，該系統(tǒng)由 輸入變量-PLC-輸出變

2、量組成，外部的各種開(kāi)關(guān)信號(hào)、模擬信號(hào)、 傳感器檢測(cè)的信號(hào)均作為 PLC的輸入變量，它們經(jīng) PLC外部端 子輸入到內(nèi)部寄存器中，經(jīng)PLC內(nèi)部邏輯運(yùn)算或其它各種運(yùn)算、 處理后送到輸出端子，它們是 PLC的輸出變量，由這些輸出變 量對(duì)外圍設(shè)備進(jìn)行各種控制。 三、 控制方法及研究 1、FP1的特殊功能簡(jiǎn)介 (1) 脈沖輸出 FP1的輸出端Y7可輸出脈沖，脈沖頻率可通過(guò)軟件編程進(jìn)行 調(diào)節(jié)，其輸出頻率范圍為 360Hz5kHz。 (2) 高速計(jì)數(shù)器(HSC) FP1內(nèi)部有高速計(jì)數(shù)器，可同時(shí)輸入兩路脈沖，最高計(jì)數(shù)頻率 為10kHz，計(jì)數(shù)范圍-+。 (3) 輸入延時(shí)濾波 FP1的輸入端采用輸入延時(shí)濾波，可防止

3、因開(kāi)關(guān)機(jī)械抖動(dòng)帶來(lái) 的不可靠性，其延時(shí)時(shí)間可根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)節(jié)，調(diào)節(jié)范圍為 1ms 128ms。 (4) 中斷功能 FP1的中斷有兩種類型，一種是外部硬中斷，一種是內(nèi)部定時(shí) 中斷。 2、步進(jìn)電機(jī)的速度控制 FP1有一條SPD0指令，該指令配合HSC和Y7的脈沖輸出功 能可實(shí)現(xiàn)速度及位置控制。速度控制梯形圖見(jiàn)圖 1,控制方式參 數(shù)見(jiàn)圖2,脈沖輸出頻率設(shè)定曲線見(jiàn)圖 3。 F164 gPDO S 圖1速度控制梯形圖 S 設(shè)定初始脈沖頻率 S- 1 fl S+ 2 M 1 設(shè)走目標(biāo)鉉冒對(duì)應(yīng)的脈i中個(gè)數(shù) S- 3 S+ 4 f2 設(shè)定下一個(gè)3*沖頻率 s-、 M 2 設(shè)這下一個(gè)日標(biāo)慣H對(duì)應(yīng)的脈沖個(gè)數(shù) S-

4、 6 - 卄in 設(shè)定最終日標(biāo)頻車.該值應(yīng)為*V 圖2控制方式參數(shù) 圖3脈沖輸出頻率設(shè)定曲線 3、控制系統(tǒng)的程序運(yùn)行 步可刖 電動(dòng)機(jī) 圖4控制系統(tǒng)原理圖 圖4是控制系統(tǒng)的原理接線圖，圖4中Y7輸出的脈沖作為步 進(jìn)電機(jī)的時(shí)鐘脈沖，經(jīng)驅(qū)動(dòng)器產(chǎn)生節(jié)拍脈沖，控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。 同時(shí)Y7接至PLC的輸入接點(diǎn)X0，并經(jīng)X0送至PLC內(nèi)部的HSC。 HSC計(jì)數(shù)Y7的脈沖數(shù)，當(dāng)達(dá)到預(yù)定值時(shí)發(fā)生中斷，使 Y7的脈 沖頻率切換至下一參數(shù)， 從而實(shí)現(xiàn)較準(zhǔn)確的位置控制。 實(shí)現(xiàn)這一 控制的梯形圖見(jiàn)圖5。 I - iw -KI DMV * K0 * IM 賓 -FO MV . K 0 4 DT 20 FQ MV 弋 K7

5、0 DT 21 -Fl UMV , K1000 AT Z2 FO MV , K0 DT 2A 圖5控制梯形圖 控制系統(tǒng)的運(yùn)行程序：第一句是將 DT9044和DT9045清零， 即為HSC進(jìn)行計(jì)數(shù)做準(zhǔn)備；第二句第五句是建立參數(shù)表，參數(shù) 存放在以DT20為首地址的數(shù)據(jù)寄存器區(qū)；最后一句是啟動(dòng)SPD0 指令，執(zhí)行到這句則從DT20開(kāi)始取出設(shè)定的參數(shù)并完成相應(yīng)的 控制要求。 由第一句可知第一個(gè)參數(shù)是 K0 ，是 PULSE 方式的特征值， 由此規(guī) DC24 AC10OV 歩進(jìn)帝扯 定了輸出方式。第二個(gè)參數(shù)是 K70 ，對(duì)應(yīng)脈沖頻率為 500Hz，于是Y7發(fā)出頻率為500Hz的脈沖。 第三個(gè)參數(shù)是K10

6、00 , 即按此頻率發(fā) 1000 個(gè)脈沖后則切換到下一個(gè)頻率。而下一個(gè)頻 率即最后一個(gè)參數(shù)是 K0，所以當(dāng)執(zhí)行到這一步時(shí)脈沖停止，于 是電機(jī)停轉(zhuǎn)。故當(dāng)運(yùn)行此程序時(shí)即可使步進(jìn)電機(jī)按照規(guī)定的速 度、預(yù)定的轉(zhuǎn)數(shù)驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象，使之達(dá)到預(yù)定位置后自動(dòng)停止。 三、結(jié)束語(yǔ) 利用可編程序控制器可以方便地實(shí)現(xiàn)對(duì)電機(jī)速度和位置的控 制，方便可靠地進(jìn)行各種步進(jìn)電機(jī)的操作， 完成各種復(fù)雜的工作。 它代表了先進(jìn)的工業(yè)自動(dòng)化革命，加速了機(jī)電一體化的實(shí) 摘 要：在 PLC 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)中，輸入到其線圈繞組 中的脈沖數(shù)或脈沖頻率可控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的角位移 和轉(zhuǎn)速，在給步進(jìn)電機(jī)的各線圈繞組輸入脈沖時(shí)需要 進(jìn)行脈沖分配器分配脈

7、沖， 脈沖分配可以由軟件進(jìn)行 設(shè)計(jì)，也可以由硬件組成。以 OMRON 的 C 系列 P 型機(jī)為例， 討論步進(jìn)電機(jī)的 PLC控制系統(tǒng)的軟件設(shè) 計(jì)方法。 關(guān)鍵詞：可編程控制器（PLC ）;步進(jìn)電動(dòng)機(jī)；接線圖； 梯形圖在對(duì)傳統(tǒng)機(jī)床的數(shù)控化改造中， 用可編程控制 器 PLC作為控制器對(duì)機(jī)床電氣控制系統(tǒng)的改造越來(lái)越突出。其 主要部分是對(duì)數(shù)控機(jī)床的典型執(zhí)行元件步進(jìn)電機(jī)的控制。 我們知 道步進(jìn)電機(jī)是一種用電脈沖進(jìn)行控制， 將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng) 角位移的電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)每輸入一個(gè)電脈沖就前進(jìn)一步， 其輸出 的角位移與輸入的脈沖數(shù)成正比， 因此只要控制輸入到其線圈繞 組中的脈沖數(shù)或者脈沖頻率即可控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的

8、角位移和轉(zhuǎn) 速，但給步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的各線圈繞組輸入的脈沖還需要進(jìn)行脈沖分 配器的分配。利用PLC控制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，其脈沖分配可以由軟 件進(jìn)行設(shè)計(jì)，還可以由硬件來(lái)組成。本文作者以 OMRON的C 系列P型機(jī)為例，討論步進(jìn)電動(dòng)機(jī)用軟件分配脈沖的設(shè)計(jì)方法。 一、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖設(shè)計(jì) 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)以最常用的三相六拍通電方式工作，并要求步進(jìn) 電動(dòng)機(jī)設(shè)有快速、慢速控制、正反轉(zhuǎn)及單步控制 4種控制方式。 根據(jù)要求，可選用 C28P CDT D的PLC進(jìn)行控制并設(shè)計(jì)出 步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖（圖1 ）。 圖1步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的PLC控制系統(tǒng)I/O接線圖 二、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)PLC控制系統(tǒng)梯形圖

9、設(shè)計(jì) 據(jù)控制要求設(shè)計(jì)了 PLC控制系統(tǒng)梯形圖見(jiàn)圖2 1J U4 )1 It 1 HOC - C50C C 1301 T1 1LM u 圖2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的PLC控制系統(tǒng)梯形圖停止迪 單涉 SB6 (XX) )1 QQ02 0500 MO3 0-W1 moo OOM 0502 COM OQM CQU tn （1） 用移位寄存器 SFT1S10 的10001005產(chǎn)生六拍的 時(shí)序脈沖，在CP端的移位脈沖信號(hào)1106的作用下，將IN端的 信號(hào)依次移入10001005，每移1位為1拍，6拍為1循環(huán)， 移位時(shí)所產(chǎn)生的時(shí)鐘脈沖 頻率由移位脈沖信號(hào)頻率決定。 （2） 輔助繼電器1200、1201、1202組成三

10、相六拍環(huán)形分配 器。在10001005產(chǎn)生的六拍時(shí)序脈沖作 用下，1200、1201、1202的通電順序見(jiàn)圖 3。 -1200 4200 4201 -*1201 4201 4202 402 -1202 4201 -t 圖3通電順序 （3）由0500、0501、0502實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的正反轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)控 制。 當(dāng)正反轉(zhuǎn)按鈕SB5常開(kāi)時(shí)，輸入點(diǎn)0005斷開(kāi)，步進(jìn)電動(dòng) 機(jī)的通電順序?yàn)椋?500 （A 相）0500、0501 （A、B 相）0501 （B 相）0501、0502 （ B、C 相）0502 （C 相）0502、 0500 （C、A 相）0500 （A），此 時(shí)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)正轉(zhuǎn)； 按SB5時(shí)，輸入

11、點(diǎn)0005接通，則通電次序是 4B、 Af AA、CCC、Bf B ，此時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)。按 SB1起動(dòng) 銨鈕時(shí)，輸入點(diǎn)0001接通，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可以實(shí)現(xiàn)三相六拍通電。 （4）脈沖控制器由1105、1106、1107組成。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的 脈沖頻率控制按4種控制方式的要求可分為： 快速方式由輔助繼電器1105的常閉接點(diǎn)和其線圈構(gòu)成的振 蕩器，該振蕩器產(chǎn)生的快速振蕩脈沖， 其周期為程序的1個(gè)掃描 周期； 慢速方式由特殊繼電器 1900產(chǎn)生011s的時(shí)鐘脈沖； 單步方式利用前沿微分指令（DIFU ），由輔助繼電器產(chǎn)生 單步脈沖，其脈沖頻率由 SB6控制;脈沖控制器1107產(chǎn)生不同 頻率的脈沖，作為移位寄存器的

12、移位信號(hào)。 PLC控制步進(jìn)電機(jī)的實(shí)例（圖與程序 PL+ DER4 PLS- DIR- 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器 采用絕對(duì)位置控制指令(DRVA),大致闡述FX1S控制步進(jìn)電 機(jī)的方法。由于水平有限，本實(shí)例采用非專業(yè)述語(yǔ)論述，請(qǐng)勿 引用。 FX系列PLC單元能同時(shí)輸出兩組1OOKHZ脈沖，是低成本 控制伺服與步進(jìn)電機(jī)的較好選擇！ PLS+ , PLS-為步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的脈沖信號(hào)端子，DIR+ , DIR- 為步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的方向信號(hào)端子。 所謂絕對(duì)位置控制(DRVA),就是指定要走到距離原點(diǎn)的位置， 原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)存放于32位寄存器D8140里。 當(dāng)機(jī)械位于我 們?cè)O(shè)定的原點(diǎn)位置時(shí)用程序把 D8140的值清零，也就確

13、定了 原點(diǎn)的位置。 實(shí)例動(dòng)作方式：X0閉合動(dòng)作到A點(diǎn)停止，X1閉合動(dòng)作到B O 5 CDM XO XI FX1S-14MT 匚口岡U匚口啊己YO YE 原點(diǎn)匸 B 點(diǎn)停止，接線圖與動(dòng)作位置示例如左圖 （距離用脈沖數(shù)表示）。 程序如下圖：（此程序只為說(shuō)明用，實(shí)用需改善。） 說(shuō)明： 在原點(diǎn)時(shí)將D8140的值清零（本程序中沒(méi)有做此功能） 32位寄存器D8140是存放Y0的輸出脈沖數(shù)，正轉(zhuǎn)時(shí)增加， 反轉(zhuǎn)時(shí)減少。當(dāng)正轉(zhuǎn)動(dòng)作到A點(diǎn)時(shí)，D8140的值是3000。此 時(shí)閉合X1，機(jī)械反轉(zhuǎn)動(dòng)作到B點(diǎn)，也就是-3000的位置。D8 140的值就是-3000。 當(dāng)機(jī)械從A點(diǎn)向B點(diǎn)動(dòng)作過(guò)程中，X1斷開(kāi)（如在C點(diǎn)斷開(kāi)）

14、 則D8140的值就是200 ,此時(shí)再閉合X0 ,機(jī)械正轉(zhuǎn)動(dòng)作到 A 點(diǎn)停止。 當(dāng)機(jī)械停在A點(diǎn)時(shí)，再閉合X0,因?yàn)闄C(jī)械已經(jīng)在距離原點(diǎn) 3 000的位置上，故而機(jī)械沒(méi)有動(dòng)作！ 把程序中的絕對(duì)位置指令（DRVA）換成相對(duì)位置指令（DRV I）: 當(dāng)機(jī)械在B點(diǎn)時(shí)（假設(shè)此時(shí)D8140的值是-3000）閉合X0 , 則機(jī)械正轉(zhuǎn)3000個(gè)脈沖停止，也就是停在了原點(diǎn)。 D8140 的值為0 當(dāng)機(jī)械在B點(diǎn)時(shí)（假設(shè)此時(shí)D8140的值是-3000）閉合X1 , 則機(jī)械反轉(zhuǎn)3000個(gè)脈沖停止，也就是停在了左邊距離 000的位置（圖中未畫出），D8140 的值為-6000 一般兩相步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器端子示意圖: 時(shí)具有自

15、鎖功能，也就是鎖住轉(zhuǎn)子不動(dòng)。而當(dāng)有脫機(jī)信號(hào)時(shí)解 除自鎖功能，轉(zhuǎn)子處于自由狀態(tài)并且不響應(yīng)步進(jìn)脈沖。 V+，GND :為驅(qū)動(dòng)器直流電源端子，也有交流供電類型。 A+，A-，B+，B-分別接步進(jìn)電機(jī)的兩相線圈 扭此主題相關(guān)圖片如下: FREE+，F(xiàn)REE-:脫機(jī)信號(hào)， 步進(jìn)電機(jī)的沒(méi)有脈沖信號(hào)輸入 XOOO X001 xooXCOO XOOI DRW DO 002 捉此主題相關(guān)圖片如下: PLS4- PLS- D R+ DIR- FREE4- FREE- 毓設(shè)定奇細(xì)分調(diào)整幵關(guān) 步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)伺服機(jī)構(gòu)應(yīng)用 1概述 在組合機(jī)床自動(dòng)線中，一般根據(jù)不同的加工精度要求設(shè)置三種滑 臺(tái)（1 ）液壓滑臺(tái)，用于切削量大，

16、加工精度要求較低的粗加工 工序中；（2 ）機(jī)械滑臺(tái)，用于切削量中等，具有一定加工精度 要求的半精加工工序中；（3 ）數(shù)控滑臺(tái)，用于切削量小，加工 精度要求很高的精加工工序中。 可編程控制器（簡(jiǎn)稱PLC）以其 通用性強(qiáng)、可靠性高、指令系統(tǒng)簡(jiǎn)單、編程簡(jiǎn)便易學(xué)、易于掌握、 體積小、維修工作少、現(xiàn)場(chǎng)接口安裝方便等一系列優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)自動(dòng)控制中。特別是在組合機(jī)床自動(dòng)生產(chǎn)線的控制及 CNC機(jī)床的S、T、M功能控制更顯示出其卓越的性能。 PLC控 制的步進(jìn)電機(jī)開(kāi)環(huán)伺服機(jī)構(gòu)應(yīng)用于組合機(jī)床自動(dòng)生產(chǎn)線上的數(shù) 控滑臺(tái)控制，可省去該單元的數(shù)控系統(tǒng)使該單元的控制系統(tǒng)成本 降低7090% ，甚至只占用自動(dòng)線控制單

17、元 PLC的35個(gè)I/O 接口及v1KB的內(nèi)存。特別是大型自動(dòng)線中可以使控制系統(tǒng)的成 本顯著下降。 V+ 2 PLC控制的數(shù)控滑臺(tái)結(jié)構(gòu) 一般組合機(jī)床自動(dòng)線中的數(shù)控滑臺(tái)采用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的開(kāi)環(huán)伺 服機(jī)構(gòu)。采用PLC控制的數(shù)控滑臺(tái)由可編程控制器、環(huán)行脈沖 分配器、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、步進(jìn)電機(jī)和伺服傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等部分組成， 伺服傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的齒輪 Z1、Z2應(yīng)該采取消隙措施，避免產(chǎn)生反 向死區(qū)或使加工精度下降；而絲杠傳動(dòng)副則應(yīng)該根據(jù)該單元的加 工精度要求，確定是否選用滾珠絲杠副。采用滾珠絲杠副，具有 傳動(dòng)效率高、系統(tǒng)剛度好、傳動(dòng)精度高、使用壽命長(zhǎng)的優(yōu)點(diǎn)，但 成本較高且不能自鎖。 3數(shù)控滑臺(tái)的PLC控制方法 數(shù)控

18、滑臺(tái)的控制因素主要有三個(gè)： 3.1 行程控制 一般液壓滑臺(tái)和機(jī)械滑臺(tái)的行程控制是利用位置或壓力傳感器 （行程開(kāi)關(guān)/死擋鐵） 來(lái)實(shí)現(xiàn)； 而數(shù)控滑臺(tái)的行程則采用數(shù)字控 制來(lái)實(shí)現(xiàn)。由數(shù)控滑臺(tái)的結(jié)構(gòu)可知，滑臺(tái)的行程正比于步進(jìn)電機(jī) 的總轉(zhuǎn)角，因此只要控制步進(jìn)電機(jī)的總轉(zhuǎn)角即可。 由步進(jìn)電機(jī)的 工作原理和特性可知步進(jìn)電機(jī)的總轉(zhuǎn)角正比于所輸入的控制脈 沖個(gè)數(shù)；因此可以根據(jù)伺服機(jī)構(gòu)的位移量確定 PLC輸出的脈沖 個(gè)數(shù)： n= DL/d ( 1) 式中DL 伺服機(jī)構(gòu)的位移量(mm ) d 伺服機(jī)構(gòu)的脈沖當(dāng)量(mm/脈沖) 3.2 進(jìn)給速度控制 伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給速度取決于步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速， 而步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速 取決于輸入

19、的脈沖頻率；因此可以根據(jù)該工序要求的進(jìn)給速度 ， 確定其PLC輸出的脈沖頻率: f=Vf/60d (Hz) (2) 式中Vf - 伺服機(jī)構(gòu)的進(jìn)給速度(mm/min) 3.3 進(jìn)給方向控制 進(jìn)給方向控制即步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向控制。 步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向可以通過(guò) 改變步進(jìn)電機(jī)各繞組的通電順序來(lái)改變其轉(zhuǎn)向 ；如三相步進(jìn)電機(jī) 通電順序?yàn)锳-AB-B-BC-C-CA- A時(shí)步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)；當(dāng)繞組按 A-AC-C-CB-B-BA- A順序通電時(shí)步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)。因此可以通 過(guò)PLC輸出的方向控制信號(hào)改變硬件環(huán)行分配器的輸出順序來(lái) 實(shí)現(xiàn)，或經(jīng)編程改變輸出脈沖的順序來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)繞組的通電 順序?qū)崿F(xiàn)。 4 PLC的軟件控制邏輯

20、 由滑臺(tái)的PLC控制方法可知，應(yīng)使步進(jìn)電機(jī)的輸入脈沖總數(shù)和 脈沖頻率受到相應(yīng)的控制。因此在控制軟件上設(shè)置一個(gè)脈沖總數(shù) 和脈沖頻率可控的脈沖信號(hào)發(fā)生器；對(duì)于頻率較低的控制脈沖， 可以利用PLC中的定時(shí) 器構(gòu)成，如圖2所示。脈沖頻率可以通 過(guò)定時(shí)器的定時(shí)常數(shù)控制脈沖周期，脈沖總數(shù)控制則可以設(shè)置一 脈沖計(jì)數(shù)器C10。當(dāng)脈沖數(shù)達(dá)到設(shè)定值時(shí)，計(jì)數(shù)器 C10動(dòng)作切 斷脈沖發(fā)生器回路，使其停止工作。伺服機(jī)構(gòu)的步進(jìn)電機(jī)無(wú)脈沖 輸入時(shí)便停止運(yùn)轉(zhuǎn)，伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)定位。當(dāng)伺服執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移 速度要求較高時(shí)， 可以用PLC中的高速脈沖發(fā)生器。 不同的PLC 其高速脈沖的頻率可達(dá) 40006000Hz 。對(duì)于自動(dòng)線上的一般 伺服機(jī)構(gòu)，其速度可以得到充分滿足。 5伺服控制、驅(qū)動(dòng)及接口 5.1 步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)的組成 步進(jìn)電機(jī)的控制系統(tǒng)由可編程控制器、環(huán)行脈沖分配器和步進(jìn)電 機(jī)功率驅(qū)動(dòng)器組成，控制系統(tǒng)中 PLC用來(lái)產(chǎn)生控制脈沖；通過(guò) PLC編程輸出一定數(shù)量的方波脈沖，控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)