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.,1,arduino自平衡小車,.,2,創(chuàng)意描述,雙輪自平衡,智能藍(lán)牙控制,.,3,國(guó)內(nèi)外小車背景,.,4,自平衡原理,.,5,01,功能,PartOne,.,6,功能,后退,左轉(zhuǎn),右轉(zhuǎn),以及基于上述的衍生功能（輕傳物）,前進(jìn),.,7,02,器件,PartTwo,.,8,.,9,03,框架圖、流程圖,PartThree,.,10,整體框架圖,L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,.,11,系統(tǒng)流程圖,L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,.,12,04,主要模塊,PartFour,.,13,ArduinoLeonardo核心板,編程軟件為arduino-1.0.5，接上USB線后，可以指定編程軟件。實(shí)物圖如下：,.,14,L298N是ST公司生產(chǎn)的一種高電壓、大電流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。內(nèi)含兩個(gè)H橋的高電壓大電流全橋式驅(qū)動(dòng)器，可以用來驅(qū)動(dòng)直流電動(dòng)機(jī)和步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、繼電器線圈等感性負(fù)載。實(shí)物圖如下：,L298N電機(jī)驅(qū)動(dòng),.,15,MPU-6050三軸陀螺儀,內(nèi)部集成了三軸加速度、三軸陀螺儀，同時(shí)支持了一個(gè)外部12C接口可接一個(gè)第三方的12C的地磁、氣壓等數(shù)字傳感器構(gòu)成九軸整合，別具一格的自內(nèi)擁有了一個(gè)數(shù)字運(yùn)動(dòng)信號(hào)處理器DMP,具有強(qiáng)大的運(yùn)算整合功能，并有可編程的低通濾波器。實(shí)物圖：,.,16,藍(lán)牙HC-06,實(shí)現(xiàn)手機(jī)與小車的連接，在未建立藍(lán)牙連接時(shí)支持通過AT指令設(shè)置波特率、名稱、配對(duì)密碼等，設(shè)置的參數(shù)可掉電保存。實(shí)物圖：,.,17,05,電路連接及小車實(shí)物,PartFive,.,18,電路連接圖,.,19,小車實(shí)物圖,.,20,過程中的問題及解決辦法,各模塊連接不穩(wěn)定,電機(jī)不能達(dá)到

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