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.期 末 復(fù) 習(xí) 題 一、判斷題(每小題2分,共30題,共60分)1、機(jī)構(gòu)平衡問題在本質(zhì)上是一種以動(dòng)態(tài)靜力分析為基礎(chǔ)的動(dòng)力學(xué)綜合,或動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)。( )2、平衡是在運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)完成之前的一種動(dòng)力學(xué)設(shè)計(jì)。(X )3、平衡分析著眼于全部消除或部分消除引起震動(dòng)的激振力。( )4、優(yōu)化平衡就是采用優(yōu)化的方法獲得一個(gè)絕對(duì)最佳解。( X)5、在動(dòng)力分析中主要涉及的力是驅(qū)動(dòng)力和生產(chǎn)阻力。( )6、通路定理是用來判斷能否實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)力完全平衡的理論。(X )7、慣性力的計(jì)算是建立在主動(dòng)構(gòu)件作理想運(yùn)動(dòng)的假定的基礎(chǔ)上的。( )8、當(dāng)取直線運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件作為等效構(gòu)件時(shí),作用于系統(tǒng)上的全部外力折算到該構(gòu)件上得到等效力。( )9、無論如何,等效力與機(jī)械驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的真實(shí)速度無關(guān)。( )10、等效質(zhì)量和等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與機(jī)械驅(qū)動(dòng)構(gòu)件的真實(shí)速度無關(guān)。( )11、擺動(dòng)力的平衡一定會(huì)導(dǎo)致機(jī)械結(jié)構(gòu)的復(fù)雜化。( X)12、綜合平衡不僅考慮機(jī)構(gòu)在機(jī)座上的平衡,同時(shí)也考慮運(yùn)動(dòng)副動(dòng)壓力的平衡和輸入轉(zhuǎn)矩的平衡。( )13、作用于等效構(gòu)件上的等效力(或等效力矩)所作的功等于作用于系統(tǒng)上的外力所作的功。(X )14、機(jī)器人操作機(jī)是一個(gè)多自由度的閉環(huán)的空間機(jī)構(gòu)。(X )15、速度越快,系統(tǒng)的固有頻率越大。( X)16、兩點(diǎn)動(dòng)代換后的系統(tǒng)與原有系統(tǒng)在靜力學(xué)上是完全等效的。( X)17、質(zhì)量代換是將構(gòu)件的質(zhì)量用若干集中質(zhì)量來代換,使這些代換質(zhì)量與原有質(zhì)量在運(yùn)動(dòng)學(xué)上等效。( )18、平衡的實(shí)質(zhì)就是采用構(gòu)件質(zhì)量再分配等手段完全地或部分地消除慣性載荷。( )19、對(duì)于不存在多余約束和多個(gè)自由度的機(jī)構(gòu),動(dòng)態(tài)靜力分析是一個(gè)靜定問題。( X)20、彈性動(dòng)力分析考慮構(gòu)件的彈性變形。( )21、優(yōu)化綜合平衡是一個(gè)多目標(biāo)的優(yōu)化問題,是一種部分平衡。( )22、擺動(dòng)力的完全平衡常常會(huì)導(dǎo)致機(jī)械結(jié)構(gòu)的簡(jiǎn)單化。( X)23、機(jī)構(gòu)擺動(dòng)力矩完全平衡的條件為機(jī)構(gòu)的質(zhì)量矩為常數(shù)。( X)24、機(jī)構(gòu)擺動(dòng)力完全平衡的條件為機(jī)構(gòu)的質(zhì)量矩為常數(shù) 。( )25、機(jī)構(gòu)擺動(dòng)力完全平衡的條件是:機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí),其總質(zhì)心作變速直線運(yùn)動(dòng)。( X)26、拉格朗日方程是研究約束系統(tǒng)靜力動(dòng)力學(xué)問題的一個(gè)普遍的方法。( )27、當(dāng)以電動(dòng)機(jī)為原動(dòng)機(jī)時(shí),驅(qū)動(dòng)力矩是速度的函數(shù)。( X)28、等效質(zhì)量和等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與質(zhì)量有關(guān)。(X )29、在不含有變速比傳動(dòng)而僅含定速比傳動(dòng)的系統(tǒng)中,傳動(dòng)比為常數(shù)。( )30、為了使得等效構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)與機(jī)構(gòu)中該構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)一致,要將全部外力等效地折算到該機(jī)構(gòu)上,這一折算是依據(jù)功能原理進(jìn)行的。( )二、單選題(每小題2分,共30題,共60分)31、動(dòng)力學(xué)反問題是已知機(jī)構(gòu)的( ),求解輸入轉(zhuǎn)矩和各運(yùn)動(dòng)副反力及其變化規(guī)律。A、運(yùn)動(dòng)狀態(tài) B、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和工作阻力 C、工作阻力 D、運(yùn)動(dòng)狀態(tài)或工作阻力32、動(dòng)態(tài)靜力分析應(yīng)用于( )。A、動(dòng)力學(xué)正問題 B、運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 C、動(dòng)力學(xué)反問題 D、運(yùn)動(dòng)學(xué)反問題33、設(shè)機(jī)構(gòu)中的活動(dòng)構(gòu)件數(shù)位6,含低副數(shù)目為2,含高副數(shù)目為3,則構(gòu)件的自由度數(shù)為( )。A、10 B、11 C、12 D、1334、平衡的實(shí)質(zhì)就是采用構(gòu)件質(zhì)量再分配等手段完全地或部分地消除( )。A、加速度 B、角加速度 C、慣性載荷 D、重力35、長(zhǎng)期以來人們用加配重使擺動(dòng)力部分被平衡的方法來減?。?)。A、速度 B、體積 C、摩擦 D、振動(dòng)36、機(jī)構(gòu)擺動(dòng)力矩完全平衡的條件為機(jī)構(gòu)的( )為常數(shù)。A、質(zhì)量矩 B、動(dòng)量矩 C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 D、慣性矩37、擺動(dòng)力的完全平衡常常會(huì)導(dǎo)致機(jī)械結(jié)構(gòu)的( )。A、簡(jiǎn)單化 B、輕量化 C、復(fù)雜化 D、大型化38、當(dāng)取定軸轉(zhuǎn)動(dòng)的構(gòu)件作為等效構(gòu)件時(shí),作用于系統(tǒng)上的全部外力折算到該構(gòu)件上得到( )。A、等效質(zhì)量 B、等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 C、等效力 D、等效力矩39、等效質(zhì)量和等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與( )有關(guān)。A、傳動(dòng)比B、質(zhì)量 C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 D、等效力 40、輸入功大于輸出功,其差值是( )。A、盈功B、虧功 C、正功 D、負(fù)功 41、在以下所有方法中,概念最清晰、易于理解的是( )。A、廣義質(zhì)量代換法 B、線性獨(dú)立矢量法 C、質(zhì)量矩替代法 D、有限位置法42、優(yōu)化平衡就是采用優(yōu)化的方法獲得一個(gè)( )。A、絕對(duì)最佳解 B、相對(duì)最佳解 C、實(shí)際解 D、理論解43、在含有連桿機(jī)構(gòu)或凸輪機(jī)構(gòu)等變速比傳動(dòng)的系統(tǒng)中,傳動(dòng)比僅與機(jī)構(gòu)的( )有關(guān)。A、速度 B、角速度 C、加速度 D、位置44、當(dāng)以電動(dòng)機(jī)為原動(dòng)機(jī)時(shí),驅(qū)動(dòng)力矩是( )的函數(shù)。A、加速度 B、角加速度 C、速度 D、角速度45、機(jī)器本身是振源,將其與地基隔離開來,以減少其對(duì)周圍的影響,稱為( )。A、隔振 B、減振 C、被動(dòng)隔振 D、主動(dòng)隔振46、在研究擺動(dòng)力的平衡時(shí),不涉及慣性力矩,可以采用( )。A、靜代換 B、動(dòng)代換 C、靜力代換 D、擺動(dòng)力代換47、在研究擺動(dòng)力矩的平衡時(shí),則必須采用( )。A、靜代換 B、動(dòng)代換 C、靜力代換 D、擺動(dòng)力代換48、機(jī)構(gòu)運(yùn)轉(zhuǎn)中產(chǎn)生的慣性載荷造成的影響有( )。A、提高機(jī)械的精度 B、提高機(jī)械的可靠性 C、加劇磨損 D、提高機(jī)械效率49、以下幾種方法中,不是機(jī)械剛體動(dòng)力學(xué)研究的分析方法的是( )。A、靜力分析 B、動(dòng)態(tài)靜力分析 C、動(dòng)力分析 D、彈性動(dòng)力分析50、不是現(xiàn)代機(jī)械設(shè)計(jì)的特征是( )。A、大型化 B、精密化 C、高速化 D、輕量化51、機(jī)構(gòu)的總質(zhì)心為零的是( )。A、總質(zhì)心作勻速直線運(yùn)動(dòng) B、總質(zhì)心作變速直線運(yùn)動(dòng) C、總質(zhì)心作圓周運(yùn)動(dòng) D、總質(zhì)心作減速運(yùn)動(dòng)52、機(jī)構(gòu)擺動(dòng)力完全平衡的條件為:機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)構(gòu)的動(dòng)量矩為( )。A、0 B、關(guān)于速度的函數(shù) C、關(guān)于質(zhì)量的函數(shù) D、常數(shù)53、無法實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)力完全平衡的方法有( )。A、加配重 B、合理布置機(jī)構(gòu) C、設(shè)置附加機(jī)構(gòu) D、減小體積54、可以引起機(jī)構(gòu)在機(jī)座上的振動(dòng)的是( )。A、速度的變化 B、擺動(dòng)力 C、速度的周期變化 D、加速度的變化55、擺動(dòng)力完全平衡的缺點(diǎn)有( )。A、減少振動(dòng) B、減小摩擦 C、使機(jī)械結(jié)構(gòu)復(fù)雜化 D、使機(jī)械體積增加56、以下選項(xiàng)中,不能歸為阻尼的是( )。A、物體的內(nèi)力 B、物體表面間的摩擦力 C、周圍介質(zhì)的阻力 D、材料的內(nèi)摩擦57、飛輪有( )的作用。A、平衡器 B、儲(chǔ)能器 C、加大系統(tǒng)加速度 D、減小系統(tǒng)慣性58、描述等效構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的方程式形式有( )。A、能量形式 B、動(dòng)量形式 C、加速度形式 D、平衡力形式59、為了使得等效構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)與機(jī)構(gòu)中該構(gòu)件的運(yùn)動(dòng)一致,不能將( )等效地折算到該機(jī)構(gòu)上。A、全部外力 B、所有質(zhì)量 C、所有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 D、全部?jī)?nèi)力60、當(dāng)取直線運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件作為等效構(gòu)件時(shí),作用于系統(tǒng)上的全部( )折算到該構(gòu)件上得到等效質(zhì)量。A、全部外力 B、質(zhì)量和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 D、全部?jī)?nèi)力三、多選題(每小題2分,共15題,共30分)61、機(jī)械動(dòng)力學(xué)的分析方法按功能分類可分為( )和( )。A、動(dòng)力學(xué)反問題 B、動(dòng)力學(xué)正問題 C、運(yùn)動(dòng)學(xué)正問題 D、運(yùn)動(dòng)學(xué)反問題62、假定構(gòu)件為剛體,且忽略構(gòu)件的彈性變形的分析方法有( )。A、靜力分析 B、動(dòng)態(tài)靜力分析C、彈性動(dòng)力分析D、動(dòng)力分析63、根據(jù)慣性載荷造成的危害,機(jī)構(gòu)的平衡可分為以下幾種( )。A、機(jī)構(gòu)在機(jī)座上的平衡 B、機(jī)構(gòu)輸入轉(zhuǎn)矩的平衡 C、機(jī)構(gòu)滑動(dòng)副中動(dòng)壓力的平衡 D、運(yùn)動(dòng)副中動(dòng)壓力的平衡64、機(jī)構(gòu)的總質(zhì)心為零,有( )這些可能。A、總質(zhì)心作勻速直線運(yùn)動(dòng) B、總質(zhì)心作變速直線運(yùn)動(dòng)C、總質(zhì)心作圓周運(yùn)動(dòng) D、總質(zhì)心靜止不動(dòng)65、以下選項(xiàng)中,可以引起機(jī)構(gòu)在機(jī)座上的振動(dòng)的有( )。A、速度的變化 B、擺動(dòng)力C、擺動(dòng)力矩的周期變化D、加速度的變化66、以下選項(xiàng)中,以動(dòng)態(tài)靜力分析方法為基礎(chǔ)計(jì)算出來的是( )。A、運(yùn)動(dòng)副反力 B、平衡力矩 C、擺動(dòng)力矩 D、擺動(dòng)力67、作用在機(jī)械上的力有( )。A、驅(qū)動(dòng)力 B、重力 C、摩擦力 D、生產(chǎn)阻力68、當(dāng)取直線運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件作為等效構(gòu)件時(shí),作用于系統(tǒng)上的全部( )折算到該構(gòu)件上得到等效質(zhì)量。A、全部外力 B、質(zhì)量 C、轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 D、全部?jī)?nèi)力69、描述等效構(gòu)件運(yùn)動(dòng)的方程式有( )。A、能量形式 B、動(dòng)量形式 C、力矩形式 D、平衡力形式70、工業(yè)機(jī)器人通常由( )組成。A、執(zhí)行機(jī)構(gòu) B、驅(qū)動(dòng)裝置 C、控制系統(tǒng) D、傳感系統(tǒng)71、機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)的全過程可分為( )這幾個(gè)階段。A、急停階段 B、啟動(dòng)階段 C、穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段 D、停車階段72、在動(dòng)力分析中,主要涉及的力是( )。A、驅(qū)動(dòng)力 B、重力 C、摩擦力 D、生產(chǎn)阻力73、以下選項(xiàng)中,與等效力有關(guān)的是( )。A、外力 B、傳動(dòng)比 C、j/v D、vk/v74、以下選項(xiàng)中,與等效力矩有關(guān)的是( )。A、外力據(jù) B、傳動(dòng)比 C、j/ D、vk/75、以下選項(xiàng)中,可歸為阻尼的有( )。A、物體的內(nèi)力 B、物體表面間的摩擦力 C、周圍介質(zhì)的阻力 D、材料的內(nèi)摩擦四、填空題(每空2分,共30空,共60分)76、從慣性載荷被平衡的程度看,平衡可分為 、 和 。77、機(jī)械動(dòng)力學(xué)的分析方法按功能分類可分為 和 。78、動(dòng)力學(xué)的分析方法按水平分類,可分為 、 、 和 。79、用質(zhì)量再分配實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)力的完全平衡,其分析方法主要有 、 、 和 。80、機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)轉(zhuǎn)的全過程可分為 、 和 這幾個(gè)階段。81、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)是機(jī)器人 、 和 的基礎(chǔ)。82、工業(yè)機(jī)器人通常由 、 、 和 組成。83、二自由度系統(tǒng)的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是系統(tǒng)的 、 、 和 的函數(shù)。84、實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)力完全平衡的方法有 、 和 。五、計(jì)算題(第85、86題各30分,第87題10分,第88題20分,共90分)85、如圖所示為一對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。曲柄以轉(zhuǎn)速度作等速回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng),曲柄與水平方向夾角為,曲柄長(zhǎng)度為,質(zhì)心與其回轉(zhuǎn)中心A重合。連桿長(zhǎng)度,連桿與水平方向夾角為,連桿質(zhì)心到鉸鏈B的距離,連桿質(zhì)量,對(duì)其質(zhì)心的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量?;瑝K質(zhì)量,其質(zhì)心與鉸鏈C重合。1)畫出曲柄、連桿和滑塊的受力分析圖;2)寫出曲柄、連桿和滑塊的平衡方程。 圖1對(duì)心曲柄滑塊機(jī)構(gòu) 圖2曲柄滑塊機(jī)構(gòu)86、如圖2所示曲柄滑塊機(jī)構(gòu),已知構(gòu)件1轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J1,質(zhì)心在O點(diǎn),構(gòu)件2質(zhì)量m2,質(zhì)心C2,轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Jc2,構(gòu)件3質(zhì)量m3,構(gòu)件1上有驅(qū)動(dòng)力矩M1,構(gòu)件3有阻力F3。以構(gòu)件1為等效構(gòu)件,求等效構(gòu)件的等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、等效力矩、等效驅(qū)動(dòng)力矩和等效阻力矩。87、承受集中載荷的簡(jiǎn)支梁如圖3所示。梁的跨度l=350cm,梁的截面慣性矩I=406cm4。材料為鋁,彈性模量為E=7104MPa,密度為=2700kg/m3。設(shè)有一重物G1=2400N從h=2.5cm高處落下,落于跨度的中點(diǎn)。求梁的固有頻率。(忽略梁自身的重力)注:簡(jiǎn)支梁在重物作用下的中點(diǎn)靜撓度為 圖3承受集中載荷的簡(jiǎn)支梁 圖4 機(jī)器安裝示意圖88、一個(gè)質(zhì)量20Kg的機(jī)器,按圖4所示方式安裝。若彈簧的總剛度為17KN/m,總阻尼為300。試求初始條件,時(shí)的振動(dòng)響應(yīng)。Word 資料期 末 復(fù) 習(xí) 題機(jī)械動(dòng)力學(xué)參考答案 一、 判斷題1-5 6-10 11-15 16-20 21-25 26-30 二、單選題31-35 BCBCD 36-40 AABCC 41-45 BBDDD 46-50 ABCDA 51-55 ADDBC56-60 ABADB三、多選題61.AB 62.ABD 63.ABD 64.AD 65.BC 66.ABCD 67.ABCD68.BC 69.AC70.ABCD71.BCD 72.AD 73.ABCD 74.ABCD 75.BCD四、填空題76、部分平衡、完全平衡、優(yōu)化綜合平衡77、動(dòng)力學(xué)反問題、動(dòng)力學(xué)正問題78、靜力分析、動(dòng)態(tài)靜力分析、動(dòng)態(tài)分析、彈性動(dòng)態(tài)分析79、廣義質(zhì)量代換法、線性獨(dú)立矢量法、質(zhì)量矩替代法、有限位置法80、啟動(dòng)階段、穩(wěn)定運(yùn)轉(zhuǎn)階段、停車階段81、操作機(jī)設(shè)計(jì)、控制器設(shè)計(jì)、動(dòng)態(tài)性能分析82、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)83、時(shí)間、慣性參數(shù)、幾何參數(shù)、廣義坐標(biāo)84、加配重、合理布置機(jī)構(gòu)、設(shè)置附加機(jī)構(gòu)五、計(jì)算題85、解:1)各個(gè)構(gòu)件的受力圖如下所示: (曲柄連桿滑塊各5分,共15分)2)根據(jù)受力圖可以得到曲柄平衡方程如下: (各個(gè)構(gòu)件的平衡方程分別為5分,共15分)化為標(biāo)量式為:其中:根據(jù)受力圖可以得到連桿平衡方程如下: 化為標(biāo)量式為:其中:根據(jù)受力圖可以得到滑塊平衡方程如下:化為標(biāo)量式為:其中:86、解: (2分) 圖2 以構(gòu)件1為等效構(gòu)件時(shí),等效動(dòng)力學(xué)模型如上圖2。等效構(gòu)件的角速度與構(gòu)件1的角速度同為1。根據(jù)等效構(gòu)件所具有的動(dòng)能等于原機(jī)械系統(tǒng)的總動(dòng)能;等效轉(zhuǎn)動(dòng)慣量Je為: (12分)根據(jù)等效構(gòu)件的瞬時(shí)功率等于原機(jī)械系統(tǒng)的總瞬時(shí)功率,等效力矩Me為: (6分)其中,為F3與V3的夾角,下同。等效驅(qū)動(dòng)力矩Md: (4分)等效阻力矩Mr: (6分)87、解:重物可視為一個(gè)集中的質(zhì)量塊,而梁則可視為一個(gè)沒有質(zhì)量的彈簧。重物落到梁上以后可將此系統(tǒng)視為一個(gè)單自由度振動(dòng)系統(tǒng)。重物振動(dòng)位移計(jì)算的坐標(biāo)原點(diǎn)取其靜力平衡位置。那么,這一自由
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