步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案.doc

此文檔收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)，請(qǐng)聯(lián)系網(wǎng)站刪除目 錄1 前言2 方案設(shè)計(jì)121任務(wù)223技術(shù)方案與論證23 電路設(shè)計(jì)31系統(tǒng)電路原理32主要元器件選擇33單元電路設(shè)計(jì)4程序設(shè)計(jì)41系統(tǒng)程序流程42系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)5系統(tǒng)仿真 51 系統(tǒng)仿真 52 系統(tǒng)仿真結(jié)果分析6 總結(jié)與體會(huì)18參考文獻(xiàn)資料19此文檔僅供學(xué)習(xí)與交流第1章 方案設(shè)計(jì)1.1設(shè)計(jì)任務(wù)1.1.1設(shè)計(jì)要求(1)用帶中斷行列式鍵盤作為數(shù)據(jù)和暫停等功能的輸入(2)七段數(shù)碼管顯示當(dāng)前步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)(3)采用集成芯片作為步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路(4)使用PROTEUS軟件對(duì)程序進(jìn)行仿真和調(diào)試1.1.2設(shè)計(jì)任務(wù)(1)根據(jù)設(shè)計(jì)要求劃分功能模塊(2)編程實(shí)現(xiàn)模塊要求(3)根據(jù)模塊畫出總電路圖(4)畫出模塊程序流程圖(5)編寫整個(gè)源程序代碼(6)PROTEUS仿真與調(diào)試1.2方案設(shè)計(jì)與論證1.2.1總體方案論證與比較方案一、采用AT89C51單片機(jī)作為整機(jī)的控制單元。以AT89C51單片機(jī)為核心的控制電路，采用模塊化的設(shè)計(jì)方案，使用行列式鍵盤作為數(shù)據(jù)的輸入、數(shù)碼管做數(shù)據(jù)的輸出顯示、以L298作為驅(qū)動(dòng)控制步進(jìn)電機(jī)，實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、暫停、繼續(xù)。修改延時(shí)子程序可控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速。在本系統(tǒng)中，行列式鍵盤起著人機(jī)交互的作用，是輸入電路的主要組成部分，行列式鍵盤是通過反轉(zhuǎn)法編程實(shí)現(xiàn)的，相對(duì)于行列的查詢法，更加簡單實(shí)用，容易理解。在行列式鍵盤的程序設(shè)計(jì)中，利用了中斷程序，更好的體現(xiàn)了控制的實(shí)時(shí)性，它既和硬件有關(guān)，又和軟件有關(guān)，使得步進(jìn)電機(jī)的控制更靈活，效率更高；利用四位一體的七段數(shù)碼管顯示輸入的步數(shù)，并動(dòng)態(tài)顯示當(dāng)前剩余步數(shù)；以L298數(shù)字芯片作為步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路，解決單片機(jī)驅(qū)動(dòng)能力不足的缺點(diǎn)。此系統(tǒng)比較靈活，采用軟件方法來解決復(fù)雜的硬件電路部分，使系統(tǒng)硬件簡潔化，各類功能易于實(shí)現(xiàn)，具有高度的智能化、人性化，一定程度體現(xiàn)了智能，能滿足系統(tǒng)的要求。此方案的基本原理如圖1.1所示。AT89S51單片機(jī)鍵盤輸入模塊步進(jìn)電機(jī)顯示模塊 圖1.1 方案一原理框圖方案二、采用電機(jī)專用驅(qū)動(dòng)數(shù)字芯片L297以及L298組合使用控制步進(jìn)電機(jī)。采用數(shù)字電路對(duì)單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)控制的信號(hào)進(jìn)行處理，由于L297以及L298的組合使用，能有效的減少單片機(jī)I/O口的使用，并大幅度的提高單片機(jī)的帶負(fù)載能力。但由于該課程設(shè)計(jì)可用的I/O口充足，如果過多的使用數(shù)字芯片，這樣必然帶來高成本、電路復(fù)雜等缺點(diǎn)。因此，本方案靈活性不高，效率低，不利于步進(jìn)電機(jī)的性能。同時(shí)，對(duì)各路信號(hào)處理也比較困難。比較以上兩種方案的優(yōu)缺點(diǎn)，方案一簡潔、靈活、可擴(kuò)展性好，能達(dá)到設(shè)計(jì)要求，因此本設(shè)計(jì)采用方案一來實(shí)現(xiàn)。 第2章 電路設(shè)計(jì)2.1系統(tǒng)電路原理 系統(tǒng)電路圖如圖2.1所示 圖2.1 系統(tǒng)電路圖2.2主要元器件選擇單片機(jī)具有運(yùn)算能力強(qiáng)、功耗低、大尋址范圍以及廉價(jià)等特點(diǎn)，基于單片機(jī)的上述優(yōu)越性，所以首選單片作為整個(gè)電路設(shè)計(jì)的核心控制器件。綜合單片機(jī)存儲(chǔ)器，驅(qū)動(dòng)能力，抗干擾能力等各個(gè)方面的要求選擇ATS89C51。顯示電路采用四位一體的七段數(shù)碼管既能夠滿足顯示的要求，同時(shí)相對(duì)于使用LCD作為電路顯示單元來說，從顯示效果上七段數(shù)碼管顯示具有字符大，亮度高等特點(diǎn)，從硬件電路上七段數(shù)碼管驅(qū)動(dòng)也同樣簡單，并且七段數(shù)碼管的成本更低，更符合設(shè)計(jì)效益方面的要求。由于單片機(jī)最高輸出電壓為+5V，而步進(jìn)電機(jī)的額定工作電壓是+12V，所以必須采用外圍的驅(qū)動(dòng)電路。步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路多種多樣，從設(shè)計(jì)的要求分析，我們可以采用單電源供電方式電路作為步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路。兩相步進(jìn)電機(jī)工作在雙相四拍工作方式時(shí)需要四種不同狀態(tài)的時(shí)序脈沖，所以使用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片L298能夠使電路的結(jié)構(gòu)更簡單，并且能夠提高電路的穩(wěn)定性和可靠性。2.3單元電路設(shè)計(jì) 2.3.1步進(jìn)電機(jī)控制原理 步進(jìn)電機(jī)是數(shù)字控制電機(jī)，它將脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)變成角位移，即給一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，因此非常適合于單片機(jī)控制。步進(jìn)電機(jī)區(qū)別于其他控制電機(jī)的最大特點(diǎn)是，它是通過輸入脈沖信號(hào)來進(jìn)行控制的，即電機(jī)的總轉(zhuǎn)動(dòng)角度由輸入脈沖數(shù)決定，而電機(jī)的轉(zhuǎn)速由脈沖信號(hào)頻率決定。 步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)電路根據(jù)控制信號(hào)工作，控制信號(hào)由單片機(jī)產(chǎn)生。其基本原理作用如下： (1)控制換相順序 通電換相這一過程稱為脈沖分配。例如：兩相步進(jìn)電機(jī)的雙相四拍工作方式，其各相通電順序時(shí)序如圖所示：通電控制脈沖必須嚴(yán)格按照這一順序分別控制A、B兩相的通斷。 圖2.2 步進(jìn)電機(jī)原理圖 圖2.3 步進(jìn)電機(jī)雙相四拍工作時(shí)序圖(2)控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)向 如果給定工作方式正序換相通電，步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)，如果按反序通電換相，則電機(jī)就反轉(zhuǎn)。 (3)控制步進(jìn)電機(jī)的速度 如果給步進(jìn)電機(jī)發(fā)一個(gè)控制脈沖，它就轉(zhuǎn)一步，再發(fā)一個(gè)脈沖，它會(huì)再轉(zhuǎn)一步。兩個(gè)脈沖的間隔越短，步進(jìn)電機(jī)就轉(zhuǎn)得越快。調(diào)整單片機(jī)發(fā)出的脈沖頻率，就可以對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速。2.3.2步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理 步進(jìn)電機(jī)可以有多種驅(qū)動(dòng)方式，例如單電源供電方式，高低雙電源供電等，綜合該設(shè)計(jì)各方面的因素，采用單電源供電方式作為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，電路結(jié)構(gòu)比較簡單，也具有一定的可靠性。但在高頻時(shí)會(huì)產(chǎn)生干擾，影響步進(jìn)電機(jī)的正常運(yùn)行。單電源供電方式原理圖如圖2.4所示：圖2.4 單電源供電方式原理圖采用數(shù)字芯片L298作為步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路，L298引腳分布及內(nèi)部結(jié)構(gòu)如圖2.5所示。單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào)從L298的In1-In4輸入，步進(jìn)電機(jī)的控制信號(hào)從Out1-Out4輸出。 圖2.5 L298引腳及內(nèi)部結(jié)構(gòu) 2.3.3數(shù)碼顯示管在此次課程設(shè)計(jì)中，為了更好的實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，讓我們更好的控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)，我們用四合一的8位數(shù)碼顯示管來顯示我們輸入的轉(zhuǎn)動(dòng)次數(shù)，并且通過程序讓步進(jìn)電機(jī)每轉(zhuǎn)動(dòng)一次，數(shù)碼顯示管上的數(shù)相應(yīng)減少一，當(dāng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)完我們需要其轉(zhuǎn)動(dòng)的次數(shù)時(shí)，數(shù)碼顯示管上顯示的數(shù)字也減少到“0”，然后數(shù)碼顯示管會(huì)顯示英文單詞“OVER”，由此提醒人步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)轉(zhuǎn)動(dòng)完成，從而實(shí)現(xiàn)人們對(duì)步進(jìn)電機(jī)的動(dòng)態(tài)控制。數(shù)碼顯示管是由二極管顯示字段的顯示器件，它由8個(gè)發(fā)光二極管構(gòu)成，通過不同的組合可以顯示0到9，A到F以及小數(shù)點(diǎn)等字符。數(shù)碼管通常有共陰極和共陽極兩種類型，共陰極數(shù)碼管陰極必須接低電平（一般為地），當(dāng)一個(gè)發(fā)光二極管的陽極連到高電平時(shí)，此二極管亮；共陽極數(shù)碼管的發(fā)光二極管是陽極并接到高電平（一般為+5V），需點(diǎn)亮的發(fā)光二極管陰極接到低電平即可。顯然，要顯示一個(gè)字型就應(yīng)該使此字型的相應(yīng)發(fā)光二極管點(diǎn)亮，實(shí)際上就是送一個(gè)不同電平的組合代表的數(shù)據(jù)到數(shù)碼管。在此次課程設(shè)計(jì)中，我們采用的使共陽極數(shù)碼顯示管，因?yàn)?，在?shù)碼顯示管于單片機(jī)相連接時(shí)，若為共陰極，則必須接上上拉電阻，這樣數(shù)碼顯示管對(duì)單片機(jī)的壓力太大，而共陽極卻不要，所以為了減低單片機(jī)的壓力，減少成本，增大元器件的壽命，我們采用的使共陽極的數(shù)碼顯示管。2.3.4行列式鍵盤在單片機(jī)的應(yīng)用系統(tǒng)中，掃描鍵盤只是CPU的工作任務(wù)之一。在實(shí)際應(yīng)用中，要想做到既能及時(shí)響應(yīng)鍵操作，又不過多的占用CPU的工作時(shí)間，就要根據(jù)應(yīng)用系統(tǒng)中的忙閑情況選擇適當(dāng)?shù)逆I盤工作方式。鍵盤的工作方式一般有循環(huán)掃描和中斷掃描兩種。循環(huán)掃描方式是利用CPU在完成其它工作的空余，調(diào)用鍵盤掃描子程序，來響應(yīng)鍵輸入要求。在執(zhí)行鍵功能程序時(shí)，CPU不再響應(yīng)鍵輸入要求。鍵盤掃描程序應(yīng)具備以下4項(xiàng)功能：1，判斷鍵盤上有無按下。2，去除鍵的抖動(dòng)操作。3，掃描鍵盤，得到按下鍵的鍵號(hào)。4，判別閉合的鍵是否釋放。采用循環(huán)掃描鍵盤的工作方式，雖然也能響應(yīng)鍵入的命令或數(shù)據(jù)，但這種工作方式不管鍵盤上有無按鍵按下，CPU總要定時(shí)掃描鍵盤；而應(yīng)用系統(tǒng)在工作時(shí)，并不需要按鍵輸入，因此，CPU常處于空掃描狀態(tài)。中斷掃描工作方式可以提高CPU的工作效率，即只在鍵盤有鍵按下時(shí)發(fā)中斷請(qǐng)求，CPU響應(yīng)中斷請(qǐng)求后，轉(zhuǎn)入中斷服務(wù)程序，進(jìn)行鍵盤掃描，識(shí)別鍵碼。中斷掃描工作方式是一種簡易鍵盤接口電路，其直接有80C51P1口的高，低字節(jié)構(gòu)成4*4行列式鍵盤。鍵盤的列線與P1口的低四位相接，鍵盤的行線接到P1口的高四位。在中斷掃描方式中，有一個(gè)與門，其輸入端分別與各列線相連，而輸入端接單片機(jī)外部中斷輸入INT0。初始化時(shí)，鍵盤行輸入口全部置0。當(dāng)有鍵按下時(shí)，INT0端為低電平，向CPU發(fā)中斷請(qǐng)求，若CPU開放外部中斷，則響應(yīng)中斷請(qǐng)求，進(jìn)入中斷服務(wù)程序。綜合以上所述，我們采用中斷工作方式。 第3章 程序設(shè)計(jì)3.1系統(tǒng)程序流程 3.1.1主程序流程圖 由于程序?qū)崿F(xiàn)的功能比較的多，為了能夠更清晰的體現(xiàn)設(shè)計(jì)思路，編寫合理規(guī)范的程序；同時(shí)也是為了能夠更好的協(xié)調(diào)各模塊的功能，提高程序的執(zhí)行效率和，所以一般首先畫出主程序的流程圖，然后在主程序流程圖結(jié)構(gòu)的指導(dǎo)下完成各個(gè)部分的功能。這種設(shè)計(jì)的思路充分的體現(xiàn)了模塊化的設(shè)計(jì)思想，因?yàn)槟K化的設(shè)計(jì)思想能夠使編寫的程序在以后的調(diào)試和修改的過程中也顯得比較的容易。主程序流程圖如圖3.1所示。 圖3.1 主程序流程圖3.1.2中斷服務(wù)程序流程圖 中斷服務(wù)程序主要實(shí)現(xiàn)鍵盤的功能并且把用戶從鍵盤輸入的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)到相應(yīng)的存儲(chǔ)單元中。中斷服務(wù)程序流程圖如圖3.2所示。圖3.2 中斷服務(wù)程序流程圖 3.1.2顯示子程序流程圖 數(shù)碼管采用動(dòng)態(tài)掃描的顯示方法，從P2.0-P2.3口依次高電平選通需要顯示的數(shù)碼管，顯示數(shù)字的字形碼存放在60H到63H單元中。為了觀察到比較穩(wěn)定而且亮度高的顯示效果，延時(shí)子程序一般延時(shí)2-5ms。顯示子程序流程圖如圖3.3所示。圖3.3 顯示子程序流程圖 3.2系統(tǒng)程序設(shè)計(jì) ORG 0000H LJMP MAIN ORG 0003H LJMP KEY ORG 0100;*程序初始化* MAIN:SS BIT 20H ;1代表開始 ZZ BIT 21H ;1代表正轉(zhuǎn) FF BIT 22H ;1反轉(zhuǎn) PP BIT 23H ;1表示暫停 JX BIT 24H ;1代表繼續(xù) BACK BIT 25H; MOV SP,#30H MOV P1,#0FH MOV IE,#81H MOV 60H,#00H MOV 61H,#00H MOV 62H,#00H MOV 63H,#00H SETB IT0;*控制主程序* START: JB SS,BEGIN LCALL DISP LJMP START ;沒有開始，則等待 BEGIN: JB ZZ,ZHENG JB FF,FAN LCALL DISP LJMP START;*步進(jìn)電機(jī)正轉(zhuǎn)程序* ZHENG:SETB P2.4 SETB P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 LCALL DISP ;完成一步 LCALL CHECK JB BACK ,POS1 LJMP WAN POS1:CLR P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 CLR P2.7 LCALL DISP ;完成一步 LCALL CHECK JB BACK ,POS2 LJMP WAN POS2:CLR P2.4 CLR P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 LCALL DISP;完成一步 LCALL CHECK JB BACK ,POS3 LJMP WAN POS3:SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 SETB P2.7 LCALL DISP ;完成一步 LCALL CHECK JB BACK ,ZHENG LJMP WAN;*步進(jìn)電機(jī)反轉(zhuǎn)程序* FAN:SETB P2.4 CLR P2.5 CLR P2.6 SETB P2.7 LCALL DISP ;完成一步 LCALL CHECK JB BACK ,POSS1 LJMP WAN POSS1:CLR P2.4 CLR P2.5 SETB P2.6 SETB P2.7 LCALL DISP ;完成一步 LCALL CHECK JB BACK ,POSS2 LJMP WAN POSS2:CLR P2.4 SETB P2.5 SETB P2.6 CLR P2.7 LCALL DISP;完成一步 LCALL CHECK JB BACK ,POSS3 LJMP WAN POSS3:SETB P2.4 SETB P2.5 CLR P2.6 CLR P2.7 LCALL DISP ;完成一步 LCALL CHECK JB BACK ,FAN LJMP WAN;*步進(jìn)電機(jī)步數(shù)為0，暫停，繼續(xù)功能查詢子程序* CHECK:MOV R1,#60H DEC R1 CJNE R1,#0FFH,OV1 INC R1 DEC R1 MOV 60H,#09H CJNE R1,#0FFH,OV1 INC R1 DEC R1 MOV 60H,#09H MOV 61H,#09H CJNE R1,#0FFH,OV1 INC R1 DEC R1 MOV 60H,#09H MOV 61H,#09H MOV 62H,#09H CJNE R1,#0FFH,OV1 CLR BACK LJMP RETURN1 OV1:SETB BACK L2:JB PP,PAUSE1 ;等于1則跳轉(zhuǎn)到暫停 LCALL DISP LJMP RETURN1 PAUSE1:JB JX,L1 LCALL DISP LJMP L2 L1:LJMP L2 RETURN1:RET;*步數(shù)顯示子程序* DISP:MOV DPTR,#DAT SETB P2.0 CLR P2.1 CLR P2.2 CLR P2.3 MOV A,60H MOVC A,A+DPTR MOV P0,A LCALL DELAY CLR P2.0 SETB P2.1 CLR P2.2 CLR P2.3 MOV A,61H MOVC A,A+DPTR MOV P0,A LCALL DELAY CLR P2.0 CLR P2.1 SETB P2.2 CLR P2.3 MOV A,62H MOVC A,A+DPTR MOV P0,A LCALL DELAY CLR P2.0 CLR P2.1 CLR P2.2 SETB P2.3 MOV A,63H MOVC A,A+DPTR MOV P0,A LCALL DELAY MOV P0,#0FFH RET DAT: DB 0C0H,0F9H,0A4H,0B0H DB 99H,92H,82H,0F8H DB 80H,90H;*鍵盤中斷服務(wù)程序* KEY: PUSH ACC PUSH PSW MOV P1,#0F0H ;高位輸出1，讀低四位的狀態(tài) MOV A,P1 ;送入A ANL A,#0F0H ;屏蔽低四位，保存高四位 MOV B,A MOV P1,#0FH ;低位輸出1，讀高四位狀態(tài) MOV A,P1 ANL A,#0FH ;屏蔽高四位，保存低四位 ORL A,B ;AB相或形成查表字符 MOV B,A MOV R0,#00H ;鍵碼保存在R0中 MOV DPTR,#TAB LOOP:MOV A,R0 MOVC A,A+DPTR CJNE A,B,NEXT ;若相等則送鍵碼到80H8FH單元中，不相等則繼續(xù)查找 LJMP KEY1 NEXT:INC R0 CJNE R0,#10H,LOOP LJMP RETURN ; 查完沒有鍵按下則返回主程序 TAB:DB 0EEH, 0EDH, 0EBH, 0E7H DB 0DEH, 0DDH, 0DBH, 0D7H DB 0BEH, 0BDH, 0BBH, 0B7H DB 07EH, 07DH, 07BH, 077H KEY1:MOV A,R0 MOV DPTR,#TAB1 ADD A,R0 JMP A+DPTR TAB1:AJMP OPR1 AJMP OPR2 AJMP OPR3 AJMP OPRZZ AJMP OPR4 AJMP OPR5 AJMP OPR6 AJMP OPRFZ AJMP OPR7 AJMP OPR8 ;以上為09數(shù)字鍵的入口地址 AJMP OPR9 AJMP OPRPA AJMP OPRST AJMP OPR0 AJMP OPRGO OPR1:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#01H LJMP RETURN OPR2:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#02H LJMP RETURN OPR3:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#03H LJMP RETURN OPRZZ:SETB ZZ CLR FF LJMP RETURN OPR4:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#04H LJMP RETURN OPR5:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#05H LJMP RETURN OPR6:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#06H LJMP RETURN OPRFZ:SETB FF CLR ZZ LJMP RETURN OPR7:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#07H LJMP RETURN OPR8:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#08H LJMP RETURN OPR9:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#09H LJMP RETURN OPRPA:SETB PP CLR JX LJMP RETURN OPRST:SETB SS LJMP RETURN OPR0:MOV 63H,62H MOV 62H,61H MOV 61H,60H MOV 60H,#00H LJMP RETURN OPRGO:SETB JX CLR PP RETURN:POP PSW POP ACC RETI;*延時(shí)子程序* DELAY:MOV R7,#100 DE:MOV R6,#50 DJNZ R6,$ DJNZ R7,DE RET;*顯示提示信息OVER程序* WAN:MOV P2,#08H MOV P0,#0C0H LCALL DELAY MOV P2,#04H MOV P0,#0C1H LCALL DELAY MOV P2,#02H MOV P0,#86H LCALL DELAY MOV P2,#01H MOV P0,#88H LCALL DELAY LJMP WAN END第4章 系統(tǒng)仿真4.1系統(tǒng)仿真使用Proteus軟件畫出系統(tǒng)電路圖，然后加載程序文件。點(diǎn)擊開始按鈕，進(jìn)行系統(tǒng)仿真。仿真結(jié)果如圖4.1所示。圖4.1 系統(tǒng)仿真圖4.2系統(tǒng)仿真結(jié)果分析從鍵盤輸入步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行步數(shù)，確定步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向，然后按下開始鍵按鈕，從PROTEUS仿真中我們可