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連桿裝箱機(jī)械手的設(shè)計(jì)答辯人：陳凡導(dǎo)師：姚慧西安文理學(xué)院目錄第一章緒論第四章總結(jié)第三章設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題第二章機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的確定第一章緒論多數(shù)指附屬于主機(jī)、程序固定的自動(dòng)抓取、操作裝置（國(guó)內(nèi)一般稱(chēng)作機(jī)械手或?qū)Ｓ脵C(jī)械手）。研制具有多自由度、行走機(jī)構(gòu)且維護(hù)方便等特點(diǎn)的機(jī)械手應(yīng)用機(jī)械手可以提高生產(chǎn)過(guò)程的自動(dòng)化程度，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本可以改善勞動(dòng)條件。培養(yǎng)學(xué)生應(yīng)用所學(xué)知識(shí)，并培養(yǎng)學(xué)習(xí)新知識(shí)的能力，對(duì)學(xué)生的計(jì)算、繪圖都有提高第二章機(jī)械手總體結(jié)構(gòu)的確定確定額定負(fù)載確定工作范圍運(yùn)動(dòng)速度跟據(jù)對(duì)機(jī)器人基本參數(shù)的要求來(lái)選擇機(jī)械結(jié)構(gòu)類(lèi)型的坐標(biāo)形式及其自由度數(shù)是機(jī)器人系統(tǒng)中進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ)21第三章設(shè)計(jì)時(shí)注意的問(wèn)題具有足夠的握力、手指間應(yīng)具有一定的開(kāi)閉角、保證工件準(zhǔn)確定位、具有足夠的強(qiáng)度和剛度、應(yīng)考慮被抓取對(duì)象的要求根據(jù)其用途和結(jié)構(gòu)的不同可以分為機(jī)械式夾持器，吸附式末端執(zhí)行器和專(zhuān)用工具兩指式、多指式和雙手雙指式按手指夾持工件的部位又可分為內(nèi)卡式和外夾式兩種，

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