2024特斯拉、華為等企業(yè)在智能駕駛領(lǐng)域的技術(shù)進(jìn)展及商業(yè)模式分析報(bào)告303mb

2024

年深度行業(yè)分析研究報(bào)告正文目錄一、

智能化持續(xù)領(lǐng)先帶來(lái)長(zhǎng)期的估值溢價(jià)......................................................................................................61.1

特斯拉估值溢價(jià)隱含商業(yè)模式變革的巨大潛力.........................................................................................

61.2

兩個(gè)視角測(cè)算特斯拉智駕業(yè)務(wù)潛力..........................................................................................................

9二、

特斯拉

FSD

V12

帶來(lái)智能駕駛的重大飛躍...........................................................................................

11三、

特斯拉

FSD

入華影響前瞻....................................................................................................................13四、

高階智駕走向端到端，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)取代人海戰(zhàn)術(shù)......................................................................................

144.1

智駕算法邁入端到端的驅(qū)動(dòng)力和必要性.................................................................................................

154.2

傳統(tǒng)智能駕駛方案和端到端方案的優(yōu)劣對(duì)比

..........................................................................................15五、

本土企業(yè)的端到端演進(jìn)動(dòng)態(tài)..................................................................................................................175.1

華為：ADS

3.0

率先實(shí)現(xiàn)車(chē)位到車(chē)位、智駕方案上探下沉齊發(fā)力

.............................................................

175.2

蔚小理：面向端到端調(diào)整智駕組織架構(gòu)，高階智駕下沉至

15

萬(wàn)級(jí)車(chē)型....................................................

205.3

長(zhǎng)城汽車(chē)：智駕藍(lán)山智駕版開(kāi)啟基于端到端模型的智駕迭代...................................................................

255.4

吉利汽車(chē)：開(kāi)啟戰(zhàn)略聚焦，極氪浩瀚智駕

2.0

全面搭載..........................................................................

275.5

小米汽車(chē)：資源雄厚、智駕發(fā)展速度較快..............................................................................................

28六、

智駕邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)階段的影響與趨勢(shì)展望.............................................................................................

296.1

高階智駕擬人度+泛化性快速提升，智駕將成影響購(gòu)車(chē)決策的關(guān)鍵因素....................................................

296.2

倒逼車(chē)企提高智駕版車(chē)型保有量，2025

年

20

萬(wàn)以上新車(chē)有望標(biāo)配高階智駕硬件.....................................306.3

智駕研發(fā)組織面向端到端進(jìn)行調(diào)整，車(chē)企內(nèi)部研發(fā)資源聚焦，智駕方案選擇將快速收斂...........................

30

圖表目錄圖表

1 全球主要車(chē)企市值及市銷(xiāo)率圖表

2

近十年特斯拉與豐田市值變化圖表

3圖表

4圖表

5圖表

6圖表

7圖表

8圖表

9圖表

10圖表

11圖表

12圖表

13圖表

14圖表

15圖表

16圖表

17圖表

18圖表

19圖表

20圖表

21圖表

22圖表

23圖表

24圖表

25圖表

26圖表

27圖表

28圖表

29圖表

30圖表

31圖表

32圖表

33單位：億美元........................................................................

7單位：億美元.............................................................................

7特斯拉與豐田汽車(chē)估值（PS-TTM）對(duì)比

..............................................................................................

8特斯拉與豐田關(guān)鍵財(cái)務(wù)指標(biāo)對(duì)比...........................................................................................................

8特斯拉與豐田毛利率波動(dòng).....................................................................................................................

8特斯拉與豐田凈利率波動(dòng).....................................................................................................................

8特斯拉無(wú)人駕駛乘車(chē)服務(wù)界面..............................................................................................................

9Robotaxi

視角下的特斯拉汽車(chē)業(yè)務(wù)估值測(cè)算

.......................................................................................10ARK

Invest

特斯拉估值預(yù)測(cè)...............................................................................................................

10ARK

Invest

預(yù)測(cè)的特斯拉業(yè)務(wù)構(gòu)成.................................................................................................

10特斯拉智能駕駛硬件、算法、體驗(yàn)演進(jìn)歷程......................................................................................11特斯拉自動(dòng)駕駛算法架構(gòu)迭代過(guò)程..................................................................................................

12特斯拉

FSD

累積行駛里程已超過(guò)

16

億英里

單位：十億英里

...............................................

13特斯拉訓(xùn)練算力儲(chǔ)備及規(guī)劃............................................................................................................

13端到端智能駕駛系統(tǒng)與傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)架構(gòu)對(duì)比....................................................................

14端到端自動(dòng)駕駛架構(gòu)演進(jìn)的四個(gè)階段...............................................................................................

15傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛架構(gòu)和端到端架構(gòu)的對(duì)比...........................................................................................

16端到端智駕方案有更高智駕體驗(yàn)上限，但方案上車(chē)初期存在下限不穩(wěn)定

............................................

17賽力斯與深圳引望（華為車(chē)B

U）均于

2024

年上半年扭虧為盈

單位：億元............................

17華為車(chē)BU

長(zhǎng)期的業(yè)務(wù)規(guī)模測(cè)算......................................................................................................18華為智駕系統(tǒng)硬件迭代節(jié)奏及首搭車(chē)型...........................................................................................

19華為ADS

感知系統(tǒng)進(jìn)化：從物體識(shí)別到場(chǎng)景理解............................................................................19華為ADS

3.0

架構(gòu)

........................................................................................................................

20華為ADS

基礎(chǔ)版架構(gòu)....................................................................................................................

20新勢(shì)力三強(qiáng)美股市值與特斯拉市值之比...........................................................................................

21市銷(xiāo)率（PS-TTM）對(duì)比................................................................................................................

21蔚小理智駕研發(fā)及功能落地進(jìn)度.....................................................................................................

21理想汽車(chē)智駕系統(tǒng)方案迭代............................................................................................................

22理想汽車(chē)全新一代智能駕駛系統(tǒng)構(gòu)成...............................................................................................

23小鵬汽車(chē)智駕迭代四部曲...............................................................................................................

24小鵬汽車(chē)發(fā)布純視覺(jué)（AI

鷹眼視覺(jué)）高階智駕方案..........................................................................

24小鵬汽車(chē)端到端大模型由感知大模型

XNet+規(guī)控大模型

XPlanner+大語(yǔ)言模型

XBrain

三部分組成......24蔚來(lái)世界模型與常規(guī)端到端的比較..................................................................................................25圖表

34圖表

35圖表

36圖表

37圖表

38圖表

39圖表

40圖表

41蔚來(lái)汽車(chē)世界模型.........................................................................................................................

25毫末智行數(shù)據(jù)智能體系...................................................................................................................

26長(zhǎng)城汽車(chē)端到端智駕大模型............................................................................................................

26長(zhǎng)城汽車(chē)端到端智駕大模型............................................................................................................

27極氪浩瀚智駕技術(shù)演進(jìn)...................................................................................................................

28小米汽車(chē)智能駕駛.........................................................................................................................

28高階智駕系統(tǒng)達(dá)到“好用、愛(ài)用”需同時(shí)解決系統(tǒng)性能優(yōu)化和場(chǎng)景泛化問(wèn)題

..........................................

292023

年國(guó)內(nèi)頭部廠商高階智駕選裝率趨勢(shì)

......................................................................................30一、

智能化持續(xù)領(lǐng)先帶來(lái)長(zhǎng)期的估值溢價(jià)全球車(chē)企市值與估值對(duì)比——高端化及智能化成影響車(chē)企估值的關(guān)鍵因素。從總市值看，特斯拉市值持續(xù)領(lǐng)跑全球車(chē)企，其次為豐田汽車(chē)、法拉利，比亞迪是國(guó)內(nèi)市值最大的車(chē)企。品牌形象帶來(lái)的高用戶粘性（法拉利）、智能化隱含的商業(yè)模式變革潛力（特斯拉）是最難被競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手模仿的兩點(diǎn)壁壘。當(dāng)前整車(chē)股估值（PS-TTM）分為以下幾個(gè)梯隊(duì)：法拉利作為超豪華品牌，PS

估值遠(yuǎn)超其它車(chē)企。法拉利單車(chē)均價(jià)較高，據(jù)財(cái)報(bào)，2023

年度單車(chē)收入超過(guò)

340

萬(wàn)元，1Q23以來(lái)凈利潤(rùn)保持雙位數(shù)高增長(zhǎng)，盈利能力遠(yuǎn)超其它車(chē)企，2Q24

毛利率/凈利率高達(dá)50%/24%，體現(xiàn)品牌稀缺性、兼具高成長(zhǎng)屬性。其次為全球智能車(chē)領(lǐng)頭羊特斯拉，PS

逾

7

倍，據(jù)財(cái)報(bào)，2Q24

單車(chē)營(yíng)收

4.48

萬(wàn)美元，汽車(chē)制造毛利率14.6%。本土車(chē)企中，華為智選車(chē)品牌所在上市公司估值相對(duì)更高。近年來(lái)造車(chē)新勢(shì)力估值雖回落較多，但仍較絕大部分傳統(tǒng)車(chē)企有估值溢價(jià)，小鵬汽車(chē)

PS估值高于蔚來(lái)、理想。1.1

特斯拉估值溢價(jià)隱含商業(yè)模式變革的巨大潛力特斯拉估值復(fù)盤(pán)——估值波動(dòng)雖大，但持續(xù)高于傳統(tǒng)車(chē)企2020-2021

是估值高峰，最高市值突破萬(wàn)億美金。上市以來(lái)特斯拉估值持續(xù)高于傳統(tǒng)車(chē)企，特斯拉銷(xiāo)量不到豐田汽車(chē)的

1/5，但其市值從

2020

年中之后持續(xù)超越豐田，這源于更高的成長(zhǎng)性及持續(xù)兌現(xiàn)的智駕技術(shù)帶來(lái)的商業(yè)模式變革潛力。特斯拉基本面復(fù)盤(pán)——利潤(rùn)率及其波動(dòng)規(guī)律與傳統(tǒng)車(chē)企并無(wú)二致特斯拉成立于

2003

年，2020

年首次年度盈利，從成立到盈利耗時(shí)

17

年。從首次年度盈利到

2024

年中報(bào)，特斯拉盈利水平及其波動(dòng)規(guī)律與傳統(tǒng)車(chē)企并無(wú)二致，主要是其技術(shù)積累尚未達(dá)到觸發(fā)商業(yè)模式大變革的臨界點(diǎn)，但這一時(shí)點(diǎn)隨著特斯拉FSD

V12

版本的推出在加速臨近。特斯拉公司愿景——打造規(guī)模化無(wú)人駕駛車(chē)隊(duì)特斯拉CEO

馬斯克于

2021

股東大會(huì)上提出

2030

年實(shí)現(xiàn)年銷(xiāo)量

2000

萬(wàn)輛的目標(biāo)，并逐步實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛。特斯拉的企業(yè)資源投向主要圍繞降本&智能化目標(biāo)，尤其是自研智駕軟硬件以來(lái)，戰(zhàn)略方向沒(méi)有發(fā)生動(dòng)搖，特斯拉高階智駕車(chē)保有規(guī)模全球領(lǐng)先。目標(biāo)的實(shí)現(xiàn)路徑——全方位降本&智駕軟硬垂直一體，保持智駕技術(shù)引領(lǐng)地位。

產(chǎn)品維度——始于高端，成于平價(jià)。產(chǎn)品集成化高，單品爆款規(guī)模效應(yīng)強(qiáng)，SKU

簡(jiǎn)潔，據(jù)特斯拉

2023

投資者日活動(dòng)，下一代乘用車(chē)將實(shí)現(xiàn)控制器

100%

自研。

制造維度——再造汽車(chē)制造流程。一體壓鑄與CTC（Cell

to

Chassis）兌現(xiàn)工藝創(chuàng)新，再造汽車(chē)制造流程實(shí)現(xiàn)制造環(huán)節(jié)空間與時(shí)間的更高效利用。

電動(dòng)化——電池外購(gòu)與自制并舉，電池全流程降本。全流程電池降本：特斯拉擁有電芯設(shè)計(jì)——電芯工廠——正負(fù)極材料——電芯底盤(pán)集成的一整套全流程降本方案，電機(jī)電控自研。2024

年

9

月

15

日特斯拉宣布第

1

億顆

4680

電池正式下線。

智能化——車(chē)隊(duì)規(guī)模及云端算力全球領(lǐng)先。車(chē)端感知采用純視覺(jué)方案，智駕軟硬一體，高度自研（車(chē)端智駕

SOC

芯片+智駕軟件+云端訓(xùn)練芯片）。特斯拉擁有全球領(lǐng)先的高階智駕車(chē)隊(duì)規(guī)模、云端訓(xùn)練算力、智駕累積行駛里程。圖表1

全球主要車(chē)企市值及市銷(xiāo)率單位：億美元附注：市值為

2024

年

9

月

3

日收盤(pán)市值

資料來(lái)源：WIND，平安證券研究所

圖表2

近十年特斯拉與豐田市值變化單位：億美元

資料來(lái)源：Wind，特斯拉財(cái)報(bào)，平安證券研究所

201816141210864208,0007,0006,0005,0004,0003,0002,0001,0000特斯拉豐田汽車(chē)法拉利比亞迪奔馳小米集團(tuán)本田汽車(chē)寶馬集團(tuán)通用汽車(chē)STELLANTIS塔塔汽車(chē)福特現(xiàn)代汽車(chē)保時(shí)捷大眾汽車(chē)起亞汽車(chē)長(zhǎng)城汽車(chē)鈴木汽車(chē)?yán)硐肫?chē)上汽集團(tuán)賽力斯長(zhǎng)安汽車(chē)?yán)字ZRIVIAN日產(chǎn)汽車(chē)吉利汽車(chē)廣汽集團(tuán)蔚來(lái)小鵬汽車(chē)江淮汽車(chē)北汽藍(lán)谷馬自達(dá)三菱汽車(chē)零跑汽車(chē)極氪總市值市銷(xiāo)率PS(TTM)2019年入華，自研FSD芯片裝車(chē)2021年底市值高峰2024推送FSD

V12，儲(chǔ)能部署超預(yù)期2020年首次年度盈利，市值超豐田，估值達(dá)頂峰2,00004,0006,0008,00010,00012,00014,000J/15M/15S/15J/16M/16S/16J/17M/17S/17J/18M/18S/18J/19M/19S/19J/20M/20S/20J/21M/21S/21J/22M/22S/22J/23M/23S/23J/24M/24特斯拉豐田

圖表3

特斯拉與豐田汽車(chē)估值（PS-TTM）對(duì)比

附注：本圖所示市銷(xiāo)率為當(dāng)年底市值/當(dāng)財(cái)年收入，2024

年市銷(xiāo)率數(shù)值為2024

年

9

月

3

日

PS（TTM）

資料來(lái)源：Wind，平安證券研究所

圖表4

特斯拉與豐田關(guān)鍵財(cái)務(wù)指標(biāo)對(duì)比特斯拉豐田汽車(chē)2023

年銷(xiāo)量/萬(wàn)/p>

年總收入/億美元96829972023

凈利潤(rùn)/億美元150329單車(chē)均價(jià)（最新一季財(cái)報(bào)）/萬(wàn)元3220盈利拐點(diǎn)2020

年首次年度盈利僅

2008

財(cái)年虧損資料來(lái)源：特斯拉財(cái)報(bào)，豐田汽車(chē)財(cái)報(bào)，平安證券研究所

圖表5

特斯拉與豐田毛利率波動(dòng)

圖表6

特斯拉與豐田凈利率波動(dòng)

資料來(lái)源：特斯拉財(cái)報(bào)，豐田汽車(chē)財(cái)報(bào)，平安證券研究所

資料來(lái)源：特斯拉財(cái)報(bào)，豐田汽車(chē)財(cái)報(bào)，平安證券研究所

2015105025PS-特斯拉 PS-豐田0%5%10%15%25%20%35%30%2009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023年1H24特斯拉 豐田30%10%-10%-30%-50%-70%-90%-110%-130%-150%2009年2010年2011年2012年2013年2014年2015年2016年2017年2018年2019年2020年2021年2022年2023年1H24特斯拉 豐田1.2

兩個(gè)視角測(cè)算特斯拉智駕業(yè)務(wù)潛力自動(dòng)駕駛商業(yè)潛力巨大，Wayve

首席執(zhí)行官Alex

Kendall

認(rèn)為：自動(dòng)駕駛領(lǐng)域是人工智能創(chuàng)新的主要驅(qū)動(dòng)力，推動(dòng)人工智能

系統(tǒng)處理復(fù)雜且不可預(yù)測(cè)的現(xiàn)實(shí)場(chǎng)景。自動(dòng)駕駛大規(guī)模解鎖全球多樣化數(shù)據(jù)、帶來(lái)全新商業(yè)模式及寶貴的社會(huì)效益。該行業(yè)可支持穩(wěn)定的技術(shù)進(jìn)步和業(yè)務(wù)增長(zhǎng)，逐步引入人工智能驅(qū)動(dòng)的駕駛自動(dòng)化，以隨著時(shí)間的推移建立消費(fèi)者的接受度和信任。視角一：FSD

智駕包盈利潛力大。特斯拉在

2023

年度財(cái)報(bào)會(huì)議提到，與減少產(chǎn)量和提高單車(chē)?yán)麧?rùn)率相比，推動(dòng)更高的產(chǎn)銷(xiāo)量和提升

FSD

選裝率才是正確的選擇。為提高FSD

收入規(guī)模，更好的商業(yè)策略是以較低的硬件利潤(rùn)率帶來(lái)更大的車(chē)隊(duì)規(guī)模，實(shí)現(xiàn)更高的

FSD

選裝率。目前FSD

售賣(mài)分為一次性購(gòu)買(mǎi)和訂閱制兩種方式。據(jù)特斯拉官網(wǎng)，2024

年

6

月FSD

一次性購(gòu)買(mǎi)價(jià)格調(diào)整為

0.8

萬(wàn)美金（美國(guó)售價(jià)），訂閱費(fèi)

99

美元/月（美國(guó)售價(jià)），假設(shè)有

200

萬(wàn)臺(tái)車(chē)購(gòu)買(mǎi)了

FSD

智駕包，則

FSD

產(chǎn)生的收入為

160

億美元，由于特斯拉較低的智駕

BOM

成本，智駕包售賣(mài)能給特斯拉帶來(lái)較高的利潤(rùn)規(guī)模和利潤(rùn)占比（據(jù)財(cái)報(bào)，2023

年度特斯拉凈利潤(rùn)

150

億美元，主要來(lái)自汽車(chē)制造）。從單車(chē)?yán)麧?rùn)貢獻(xiàn)角度，F(xiàn)SD

明顯高于車(chē)輛銷(xiāo)售帶來(lái)的純硬件利潤(rùn)。視角二：ROBOTAXI

視角下的特斯拉汽車(chē)業(yè)務(wù)估值測(cè)算2024

年

4

月特斯拉端到端架構(gòu)的FSD

V12

版從BETA

版升級(jí)為Supervised（有監(jiān)督）版，計(jì)劃下一步迭代至

Unsupervised（無(wú)監(jiān)督）版，屆時(shí)特斯拉

Robotaxi

或可實(shí)現(xiàn)大規(guī)模推廣，特斯拉在

1Q24

財(cái)報(bào)會(huì)展示了手機(jī)打車(chē)服務(wù)界面，召喚和

Robotaxi功能被使用時(shí)，App

界面將顯示距離、預(yù)計(jì)到達(dá)時(shí)間、車(chē)內(nèi)溫度、可用座位數(shù)、導(dǎo)航地圖等內(nèi)容。據(jù)特斯拉業(yè)績(jī)發(fā)布會(huì)，特斯拉一直在投資必要的硬件和軟件生態(tài)系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)汽車(chē)自動(dòng)駕駛和打車(chē)服務(wù)。通過(guò)采用端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的純視覺(jué)架構(gòu)，并在數(shù)十億英里的真實(shí)世界數(shù)據(jù)基礎(chǔ)上進(jìn)行訓(xùn)練，可以實(shí)現(xiàn)可擴(kuò)展且可盈利的自動(dòng)駕駛業(yè)務(wù)。圖表7

特斯拉無(wú)人駕駛乘車(chē)服務(wù)界面資料來(lái)源：特斯拉財(cái)報(bào)交流會(huì),平安證券研究所馬斯克提出特斯拉

Robotaxi

可被認(rèn)為是Airbnb

和

Uber結(jié)合體，特斯拉有自營(yíng)車(chē)隊(duì)，以確保每個(gè)城市有運(yùn)力可提供，特斯拉車(chē)主可選擇加入Robotaxi

使其車(chē)輛成為生產(chǎn)工具，從而帶來(lái)更高車(chē)輛使用率，最終帶來(lái)更高經(jīng)濟(jì)價(jià)值。智駕技術(shù)持續(xù)進(jìn)化將使得理論上現(xiàn)有搭載FSD

的特斯拉車(chē)型都可作為車(chē)主的生產(chǎn)工具，車(chē)輛收益可根據(jù)每年行駛里程計(jì)算。特斯拉預(yù)計(jì)：在Robotaxi

業(yè)務(wù)開(kāi)始運(yùn)營(yíng)時(shí)，其將在全球擁有

700

萬(wàn)輛至

900

萬(wàn)輛車(chē)。隨著車(chē)隊(duì)規(guī)模不斷擴(kuò)大，最終這一數(shù)字將可能達(dá)到數(shù)千萬(wàn)輛。特斯拉宣布預(yù)計(jì)于

2025

年下半年推出下一代車(chē)載計(jì)算平臺(tái)AI5，算力較

HW4.0

提升

10

倍，功耗提高

4-5

倍，AI5

的算力水平或可與英偉達(dá)新一代GPU

芯片B200

相當(dāng)，這意味著特斯拉車(chē)主不僅可共享其車(chē)輛的

Robotaxi

服務(wù)，還可共享車(chē)端算力以用于運(yùn)行分布式推理任務(wù)。圖表8

Robotaxi

視角下的特斯拉汽車(chē)業(yè)務(wù)估值測(cè)算（假設(shè)車(chē)隊(duì)規(guī)模為

100

萬(wàn)臺(tái)）項(xiàng)目假設(shè)值假設(shè)依據(jù)/備注每公里收費(fèi)/美金0.85參考當(dāng)前

Uber

收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)特斯拉車(chē)隊(duì)規(guī)模/萬(wàn)臺(tái)100特斯拉遠(yuǎn)期規(guī)劃是年銷(xiāo)量

2000

萬(wàn)臺(tái)單車(chē)年度里程/公里432000年

360

天，每天

20

小時(shí)，每小時(shí)

60

公里單車(chē)每年收入/美元367200全部車(chē)的年收入/億美元3672穩(wěn)態(tài)凈利率30%參考美國(guó)軟硬一體類(lèi)科技公司穩(wěn)態(tài)凈利率穩(wěn)態(tài)

PE

估值30參考當(dāng)前美國(guó)軟件服務(wù)類(lèi)公司PE

估值年度凈利潤(rùn)/億美元1102市值/億美元33048市值=全部車(chē)年收入*穩(wěn)態(tài)凈利率*穩(wěn)態(tài)

PE

估值資料來(lái)源：Wind，特斯拉財(cái)報(bào)，平安證券研究所據(jù)ARK

Invest

2024

年

6

月發(fā)布的特斯拉研報(bào)預(yù)測(cè)，2029

年特斯拉市值

8.2

萬(wàn)億美元（中性預(yù)期），收入的

63%、息稅折舊攤銷(xiāo)前利潤(rùn)的

86%、企業(yè)價(jià)值的

88%來(lái)自

Robotaxi。圖表9

ARK

Invest

特斯拉估值預(yù)測(cè)2023

年2029

悲觀預(yù)期2029

樂(lè)觀預(yù)期汽車(chē)銷(xiāo)量/萬(wàn)輛1805801440汽車(chē)收入/億美元81025003940Robotaxi

出行服務(wù)收入/億美元060309510總毛利率18%56%53%息稅折舊攤銷(xiāo)前利潤(rùn)率17%32%32%市值/息稅折舊攤銷(xiāo)前利潤(rùn)3916.818.1市值，萬(wàn)億美元0.54710.9資料來(lái)源：ARK

Invest，特斯拉財(cái)報(bào)，平安證券研究所圖表10

ARKInvest

預(yù)測(cè)的特斯拉業(yè)務(wù)構(gòu)成資料來(lái)源：ARK

Invest，特斯拉財(cái)報(bào)，平安證券研究所二、

特斯拉

FSD

V12

帶來(lái)智能駕駛的重大飛躍特斯拉FSD

V12

轉(zhuǎn)向端到端架構(gòu)，結(jié)合特斯拉全球領(lǐng)先的累計(jì)行駛里程，最大規(guī)模智駕車(chē)隊(duì)，云端訓(xùn)練算力領(lǐng)先等多方面優(yōu)勢(shì)，F(xiàn)SD

可帶來(lái)更高智駕體驗(yàn)上限，特斯拉智駕全球領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)進(jìn)一步增強(qiáng)。特斯拉擁有全球領(lǐng)先的智駕車(chē)隊(duì)保有量，使得端到端智駕方案得以快速迭代優(yōu)化。2023

年

8

月特斯拉

CEO

馬斯克直播展示了FSD

V12

版,馬斯克稱其為“端到端人工智能”，采用“視覺(jué)輸入、控制輸出”的方法，大幅減少代碼量?；谠摲桨?，F(xiàn)SD

被投喂的高質(zhì)量數(shù)據(jù)越多，智駕行為越擬人。馬斯克表示：“

訓(xùn)練

100

萬(wàn)個(gè)視頻案例，勉強(qiáng)可以工作；200

萬(wàn)個(gè)稍好一些；300

萬(wàn)個(gè)就會(huì)感到Wow；到了

1000

萬(wàn)個(gè)，它的表現(xiàn)就變得難以置信了?！碧厮估?chē)端智駕硬件統(tǒng)一，且成本優(yōu)勢(shì)突出。特斯拉

FSD

車(chē)端感知采用純視覺(jué)方案，智駕

SOC

芯片自研以實(shí)現(xiàn)高度垂直整合，由于車(chē)端智駕硬件配置統(tǒng)一，具備高階智駕硬件能力（搭載HW3.0

或

HW4.0）的車(chē)輛保有量全球領(lǐng)先，規(guī)模效應(yīng)又進(jìn)一步降低了智駕BOM

成本。獨(dú)立智駕方案供應(yīng)商Momenta

CEO

曹旭東在

2024

年中第十六屆中國(guó)汽車(chē)藍(lán)皮書(shū)論壇上表示：特

斯拉FSD

的體驗(yàn)非常接近Waymo

的水平，但成本卻遠(yuǎn)低于后者。Waymo

采用了大量的激光雷達(dá)和極高的算力，成本可能高達(dá)

10

萬(wàn)美元。而特斯拉FSD

則僅使用了

8

個(gè)攝像頭和

HW3.0

芯片，傳感器加域控的總成本約為

4000

元人民幣。云端訓(xùn)練算力儲(chǔ)備領(lǐng)先。據(jù)特斯拉

2024

一季度財(cái)報(bào)會(huì)議顯示，其時(shí)特斯拉云端算力為

35EFLOPS，管理層表示

2024

年特斯拉將投入百億美金投入

AI

訓(xùn)練與推理，到

2024

年底，AI

訓(xùn)練能力將提升至

90-100EFLOPS。2024

年

8

月

4

日馬斯克公布其位于德克薩斯州的超算集群命名為Cortex（大腦皮層），該集群可容納

10

萬(wàn)張英偉達(dá)H100/H200，專門(mén)用來(lái)訓(xùn)練特斯拉的FSD

和人形機(jī)器人Optimus。圖表11

特斯拉智能駕駛硬件、算法、體驗(yàn)演進(jìn)歷程硬件算法體驗(yàn)2014

年

10

月—2016

年

7

月：車(chē)端智駕軟硬件由Mobileye

提供。2016

年

10

月發(fā)布智駕硬件Hardware

2.0,基于英偉達(dá)DRIVE

PX

2

AI

計(jì)算平臺(tái)。2019

年

4

月發(fā)布自研智駕芯片Hardware3.0。2023

年Hardware4.0

裝車(chē)。2025

年底Hardware5.0

裝車(chē)，性能為HW4.0

十倍2016

年：開(kāi)始自研智駕算法。引入AMD芯片設(shè)計(jì)師Jim

Keller，擔(dān)任Autopilot

負(fù)責(zé)人。2020

年:

引入BEV

Transformer。2021

年:

引入HydraNets，多任務(wù)學(xué)習(xí)架構(gòu)，能同時(shí)解決多項(xiàng)感知任務(wù)。2022

年:

添加一個(gè)Occupancy

Network（占用網(wǎng)絡(luò)）以提升對(duì)

3D

空間的理解。2023

年底:

量產(chǎn)端到端架構(gòu)2014—2016

年HW1.0

時(shí)期，支持基礎(chǔ)ADAS

功能，比如車(chē)道保持、AEB

功能。2016—2019

年HW2.0

時(shí)期，支持高速NOA、自動(dòng)變道、自動(dòng)泊車(chē)等。2019

年起支持輔助駕駛、FSD、自動(dòng)泊車(chē)等。2024

年

7

月FSD12.5.1

發(fā)布計(jì)劃2024

年10

月推出FSD

V13必要干預(yù)間隔里程將提高約

6倍。

資料來(lái)源：Wind，特斯拉財(cái)報(bào)，特斯拉財(cái)報(bào)電話會(huì)議，特斯拉AI

DAY，平安證券研究所 圖表12

特斯拉自動(dòng)駕駛算法架構(gòu)迭代過(guò)程123資料來(lái)源：《深度剖析特斯拉自動(dòng)駕駛技術(shù)：從模塊化深度學(xué)習(xí)過(guò)渡至端到端深度學(xué)習(xí)的全過(guò)程》，平安證券研究所FSD12.5

版已發(fā)布，智駕體驗(yàn)提升大。據(jù)

Tesla

FSD

Tracker

的數(shù)據(jù)，基于超過(guò)

2000

英里的記錄顯示：FSD12.5.x

版本的整體“緊急脫離”間隔里程數(shù)達(dá)到

320英里（FSD12.3.x

為

191

英里），城市內(nèi)“緊急脫離”間隔里程數(shù)為

225

英里（FSD12.3.x

版本為

126

英里）。根據(jù)近期

TeslaAI

官方賬號(hào)信息顯示，2024

年

10

月推出FSD

V13，必要干預(yù)間隔里程將提高約

6

倍。據(jù)特斯拉發(fā)布的

2024

年第二季度行車(chē)安全報(bào)告，在

2024

第二季度特斯拉Autopilot

自動(dòng)輔助駕駛功能讓行車(chē)安全性達(dá)到了普通駕駛的

10.3

倍（在美國(guó)正常駕駛情況下/開(kāi)啟Autopilot

自動(dòng)輔助駕駛功能的特斯拉車(chē)輛發(fā)生

1

起交通事故的里程數(shù)分別為

67

萬(wàn)英里/688

萬(wàn)英里）。圖表13

特斯拉FSD

累積行駛里程已超過(guò)

16

億英里 單位：十億英里資料來(lái)源：特斯拉財(cái)報(bào)電話會(huì)議，特斯拉

AI

DAY，平安證券研究所圖表14

特斯拉訓(xùn)練算力儲(chǔ)備及規(guī)劃資料來(lái)源：特斯拉財(cái)報(bào)，Tesla

AI，特斯拉

AI

DAY，佐思汽研，平安證券研究所三、

特斯拉

FSD

入華影響前瞻根據(jù)近期

Tesla

AI

官方賬號(hào)信息顯示，F(xiàn)SD

將于2025

年第一季度在歐洲和中國(guó)推出FSD（但需等待監(jiān)管部門(mén)批準(zhǔn)）。特斯拉FSD

轉(zhuǎn)向端到端架構(gòu)以后泛化能力（多場(chǎng)景、多地域）增強(qiáng)，交互更靈活，駕駛更擬人。基于約百萬(wàn)輛級(jí)中國(guó)特斯拉車(chē)主，F(xiàn)SD

入華后有能力在較短時(shí)間內(nèi)達(dá)到本土領(lǐng)先的累積里程，從而使得FSD

在華智駕體驗(yàn)可能于較短時(shí)間內(nèi)達(dá)到較為理想的效果，從而提高民眾對(duì)高階智駕的認(rèn)知和信心，激發(fā)整個(gè)智駕行業(yè)的發(fā)展，同時(shí)有利于探索智駕包合理定價(jià)邊界，提振高階智駕的商業(yè)變現(xiàn)進(jìn)度?？傮w而言，我們認(rèn)為FSD

入華會(huì)起到多方共贏的結(jié)果。1）提振車(chē)主對(duì)高階智駕的認(rèn)知和信心，探索智駕包合理定價(jià)邊界，培養(yǎng)用戶對(duì)智駕服務(wù)付費(fèi)的習(xí)慣當(dāng)前本土車(chē)企多把高階智駕作為一種高端配置提供給消費(fèi)者。收費(fèi)方面，一種模式是與其它配置打包在硬件價(jià)格內(nèi)，比如理想汽車(chē)，一種是單獨(dú)進(jìn)行智駕包收費(fèi)，但當(dāng)前絕大多數(shù)城市領(lǐng)航智駕體驗(yàn)參差不齊，無(wú)圖高階智駕上車(chē)時(shí)間不長(zhǎng)，用戶付費(fèi)意愿不高，從各品牌的智駕版定價(jià)/軟件包定價(jià)看，尚未探索出智能駕駛軟件包的合理價(jià)格。若FSD

入華后給予保有車(chē)主免費(fèi)使用一段時(shí)間，待本土化達(dá)到理想效果后再開(kāi)啟收費(fèi)，或可探索出合理的智駕包定價(jià)水平。具備高階智駕硬件基礎(chǔ)的特斯拉車(chē)輛保有量領(lǐng)先于其它本土整車(chē)品牌，一旦這些車(chē)輛釋放FSD

高階智駕功能，可讓更多車(chē)主體驗(yàn)到高階智駕，從而提振廣大民眾對(duì)高階智駕的認(rèn)知和信心，當(dāng)高階智駕體驗(yàn)迭代到一定程度，將成為影響消費(fèi)者購(gòu)車(chē)行為的重要因素，從而提振車(chē)市消費(fèi)，尤其可能大幅提振車(chē)輛置換需求。2）倒逼本土車(chē)企將汽車(chē)智駕從硬件堆料+工程師人海戰(zhàn)術(shù)走向數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)模式。特斯拉的智駕技術(shù)方案或已收斂，車(chē)端硬件方面，純視覺(jué)傳感器+不斷迭代自研智駕

SOC

芯片，云端算力做加法，智駕算法架構(gòu)走向端到端，隨著

FSD

累積里程增加，智駕體驗(yàn)有望在三年內(nèi)超越谷歌旗下無(wú)人駕駛車(chē)Waymo（參考小鵬汽車(chē)

CEO及Momenta

創(chuàng)始人曹旭東觀點(diǎn)），而且Waymo

的運(yùn)營(yíng)范圍受限+單車(chē)智駕成本高，F(xiàn)SD

入華將驅(qū)動(dòng)本土高階智駕方案走向車(chē)端硬件成本更低+智駕工程師規(guī)模減少的數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)階段。訓(xùn)練算力+高質(zhì)量訓(xùn)練數(shù)據(jù)將成智駕護(hù)城河，軟硬一體智能車(chē)解決方案商及部分主機(jī)廠將成智駕產(chǎn)業(yè)鏈最大受益者，從而形成頭部集中、強(qiáng)者愈強(qiáng)的競(jìng)爭(zhēng)格局。四、

高階智駕走向端到端，數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)取代人海戰(zhàn)術(shù)我國(guó)智駕發(fā)展階段已從硬件堆料的

1.0

階段，邁過(guò)人海戰(zhàn)術(shù)的

2.0

階段，進(jìn)入到數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的

3.0

階段。自特斯拉

FSD12

推出后，我國(guó)智駕自研車(chē)企及本土領(lǐng)先的智駕方案商均已轉(zhuǎn)向端到端方向，從傳統(tǒng)的分多個(gè)模塊，人為定義接口的人工規(guī)則時(shí)代邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)時(shí)代，智駕系統(tǒng)可自我學(xué)習(xí)并迭代，相當(dāng)于用AI

技術(shù)塑造了一個(gè)類(lèi)人的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)大腦。圖表15

端到端智能駕駛系統(tǒng)與傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)技術(shù)架構(gòu)對(duì)比傳統(tǒng)智能駕駛系統(tǒng)示意端到端智能駕駛系統(tǒng)示意資料來(lái)源：元戎啟行官方公眾號(hào)，平安證券研究所當(dāng)前華為、小鵬等領(lǐng)先企業(yè)已實(shí)現(xiàn)分段式端到端架構(gòu)量產(chǎn)上車(chē)。車(chē)端量產(chǎn)功能體驗(yàn)上，2024

年底智駕領(lǐng)先企業(yè)處于車(chē)位到車(chē)位的全國(guó)無(wú)圖城市領(lǐng)航階段，截至

2024

年

9

月

10

日華為ADS

3.0

是國(guó)內(nèi)少有的可實(shí)現(xiàn)車(chē)位到車(chē)位無(wú)圖城市領(lǐng)航功能的智駕系統(tǒng)。高質(zhì)量數(shù)據(jù)+訓(xùn)練算力成關(guān)鍵壁壘。邁入數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)階段后，搭載高階智駕硬件的車(chē)輛保有量規(guī)模較為關(guān)鍵，因此智駕版車(chē)型的規(guī)?；狭渴钱?dāng)務(wù)之急，智駕硬件降本是提高智駕版車(chē)型車(chē)隊(duì)規(guī)模的重要途徑之一，小鵬去激光雷達(dá)的高階智駕已下沉至15

萬(wàn)級(jí)車(chē)型，據(jù)

2024

年

9

月賽力斯劉宗成在泰達(dá)汽車(chē)論壇演講，他預(yù)測(cè)到

2027

年，整車(chē)智駕系統(tǒng)在整車(chē)成本中的占比將由現(xiàn)在約

10%左右快速下降到

5%以下。地平線

CEO

余凱認(rèn)為，未來(lái)

3-5

年，全場(chǎng)景智能駕駛將搭載至十幾萬(wàn)元車(chē)型，甚至能夠成為標(biāo)配。4.1

智駕算法邁入端到端的驅(qū)動(dòng)力和必要性復(fù)盤(pán)本土智駕演進(jìn)節(jié)奏，本土新勢(shì)力車(chē)企小鵬/理想/蔚來(lái)分別從小鵬P7/理想

L9/蔚來(lái)ET7

開(kāi)啟高階智駕自研。2023

年之前，智駕發(fā)展處于車(chē)端智駕軟硬件打基礎(chǔ)階段：小鵬從

P7

搭載的

XPILOT

3.0

開(kāi)始，其自動(dòng)駕駛計(jì)算平臺(tái)由Mobileye

轉(zhuǎn)向英偉達(dá)

Xavier，小鵬在

2021

年

1

月推出基于英偉達(dá)

Xavier

平臺(tái)的高速場(chǎng)景NGP

功能，是國(guó)內(nèi)最早實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛?cè)珬Ｗ匝胁⒘慨a(chǎn)的車(chē)企。理想在

2020

年底停止了和Mobileye

的合作，2022

年

6

月推出的L9

首次搭載英偉達(dá)Orin

支持高階智駕功能，蔚來(lái)

2022

年推出的NT2.0

平臺(tái)，將Mobileye

EyeQ4

切換為英偉達(dá)Orin

芯片，蔚來(lái)車(chē)端算力較高，單車(chē)使用

4

片Orin

芯片總算力達(dá)

1016TOPS。這一階段以新勢(shì)力為代表的車(chē)企主要是處于向市場(chǎng)推出支持高階智駕未來(lái)

OTA

的新車(chē)型階段。2023

年起邁入無(wú)圖城市領(lǐng)航階段，開(kāi)城數(shù)量成為比拼目標(biāo)。2024

年起邁入全新階段，功能上開(kāi)啟車(chē)位到車(chē)位智能駕駛落地階段，算法上從人工規(guī)則時(shí)代邁入端到端的

AI

時(shí)代，規(guī)則時(shí)代經(jīng)歷了依賴高精地圖和去（輕）高精地圖兩個(gè)階段，端到端也將經(jīng)歷多個(gè)階段最終邁入One

model

階段。圖表16

端到端自動(dòng)駕駛架構(gòu)演進(jìn)的四個(gè)階段資料來(lái)源：辰韜資本《端到端自動(dòng)駕駛行業(yè)研究報(bào)告》，平安證券研究所早在

2016

年英偉達(dá)就提出采用單個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)端到端自動(dòng)駕駛，輸入原始的傳感器信息，輸出方向盤(pán)角度及油門(mén)開(kāi)度。但由于種種原因未能成功量產(chǎn)，隨著Transformer

網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)和車(chē)端算力提升，One

Model

端到端方案重新登場(chǎng)，訓(xùn)練過(guò)程能覆蓋的數(shù)據(jù)范圍更廣，泛化效果更好，智駕體驗(yàn)上限更高。特斯拉引領(lǐng)端到端：特斯拉

FSD

最新版已切換至端到端方案，在特斯拉

FSD

V12

版本上車(chē)后，國(guó)內(nèi)智駕方案迭代速度明顯加快，華為引領(lǐng)，其端到端架構(gòu)的ADS

3.0

已在享界S9

上市，可實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)無(wú)圖城市領(lǐng)航。在

2024

年

7

月世界人工智能大會(huì)，大卓智能谷俊麗（曾任職于特斯拉、小鵬汽車(chē)）認(rèn)為，參考國(guó)內(nèi)企業(yè)追趕特斯拉BEV/OCC

的進(jìn)度，特斯拉研發(fā)進(jìn)度領(lǐng)先國(guó)內(nèi)大概在

1.5-2

年，預(yù)計(jì)國(guó)內(nèi)

2025

年密集上車(chē)模塊化端到端，2026-2027

年上車(chē)One

model

端到端。進(jìn)入城區(qū)領(lǐng)航階段，規(guī)則模式難以為繼：智駕進(jìn)入城區(qū)應(yīng)用場(chǎng)景后，系統(tǒng)計(jì)算復(fù)雜度呈指數(shù)級(jí)上升，用人工規(guī)則處理長(zhǎng)尾場(chǎng)景的成本越來(lái)越高，端到端方案場(chǎng)景泛化性更強(qiáng)，可更高效處理長(zhǎng)尾場(chǎng)景。4.2

傳統(tǒng)智能駕駛方案和端到端方案的優(yōu)劣對(duì)比基于人工規(guī)則的智駕方案泛化性差，無(wú)法適應(yīng)“哪里都能開(kāi)”的智駕訴求。規(guī)則時(shí)代分為兩個(gè)發(fā)展階段，分別是有高精地圖和無(wú)（輕）高精地圖兩個(gè)階段，有高精地圖階段，在局部道路可做到很好的智駕效果，相當(dāng)于在上帝視角下開(kāi)車(chē)，但可開(kāi)區(qū)域受限，需要大量人工規(guī)則博弈。邁入無(wú)高清地圖階段后，復(fù)雜度相較依賴高精地圖階段大大提高，可開(kāi)區(qū)域也會(huì)增加很多，但需要大量人工規(guī)則，且規(guī)則之間產(chǎn)生大量博弈（寫(xiě)入新規(guī)則會(huì)影響已存在的舊規(guī)則），逐步陷入人海戰(zhàn)術(shù)，導(dǎo)致智駕體驗(yàn)向上提升困難大。總體而言規(guī)則時(shí)代算法分為多個(gè)模塊，各模塊獨(dú)立開(kāi)發(fā)更容易，出現(xiàn)問(wèn)題后追溯更簡(jiǎn)單快速。用戶體驗(yàn)上，在局部區(qū)域會(huì)有較好體驗(yàn)，即智駕體驗(yàn)下限較高，但各模塊之間存在信息損失和級(jí)聯(lián)誤差，隨著智駕范圍擴(kuò)大，智駕迭代陷入人海戰(zhàn)術(shù)的同時(shí)體驗(yàn)提升漸小。端到端方案實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)，場(chǎng)景泛化性強(qiáng)、智駕體驗(yàn)上限高。邁入端到端時(shí)代后，大量人工規(guī)則被神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)取代，信號(hào)輸入到軌跡/控制輸出采用同一個(gè)深度學(xué)習(xí)模型，車(chē)端感知信息無(wú)損傳遞，智駕方案全局優(yōu)化，車(chē)企的數(shù)據(jù)質(zhì)量及規(guī)模、訓(xùn)練算力成智駕研發(fā)壁壘，缺點(diǎn)是智駕體驗(yàn)下限不高，規(guī)則時(shí)代通過(guò)人工代碼容易實(shí)現(xiàn)的能力可能反而需要大量訓(xùn)練，也就是智駕體驗(yàn)下限不穩(wěn)定，隨著訓(xùn)練時(shí)長(zhǎng)和里程的增加，端到端會(huì)取得更高上限，處理長(zhǎng)尾場(chǎng)景效率高，駕駛行為更擬人。小鵬汽車(chē)CEO

何小鵬表示：堅(jiān)信端到端+大模型的組合，可以解決

L2

至

L4

的軟件架構(gòu)，但需要更大算力和相關(guān)硬件的配合（如

L4

需要更多硬件冗余）。端到端是真正可以全球化的、實(shí)現(xiàn)點(diǎn)到點(diǎn)自動(dòng)駕駛的最優(yōu)解決方案。

圖表17

傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛架構(gòu)和端到端架構(gòu)的對(duì)比 傳統(tǒng)自動(dòng)駕駛架構(gòu)端到端架構(gòu)演進(jìn)感知模塊：通過(guò)各類(lèi)傳感器收集和解釋車(chē)輛周?chē)h(huán)境的信息，將其轉(zhuǎn)化為車(chē)輛可理解的環(huán)境模型。定位模塊：確定車(chē)輛在環(huán)境中的精確位置，還可使用基于地圖的定位技術(shù)，將車(chē)輛的傳感器數(shù)據(jù)與預(yù)先制作的詳細(xì)地圖進(jìn)行匹配預(yù)測(cè)模塊：預(yù)測(cè)其它道路使用者的行為和意圖，提前做出決策避免潛在碰撞。決策模塊：根據(jù)感知機(jī)預(yù)測(cè)信息制定行駛策略，最佳行駛路徑、何時(shí)變道/超車(chē)等規(guī)劃模塊：生成詳細(xì)行駛軌跡，使車(chē)輛從當(dāng)前位置行駛到目的地控制模塊：控制車(chē)輛油門(mén)、剎車(chē)、轉(zhuǎn)向等。第一階段：感知端到端。自動(dòng)駕駛架構(gòu)分為感知和預(yù)測(cè)決策規(guī)劃兩個(gè)主要模塊。感知端到端使得輸出的檢測(cè)結(jié)果的精度及穩(wěn)定性大幅提升。規(guī)劃決策模塊以Rule-based

為主。第二階段：決策規(guī)劃模型化。從預(yù)測(cè)到?jīng)Q策到規(guī)劃的功能模塊已被集成到同一個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)當(dāng)中。雖然感知和預(yù)測(cè)規(guī)劃決策都是通過(guò)深度學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)，但這兩個(gè)主要模塊之間的接口仍基于人類(lèi)的理解定義（如障礙物位置，道路邊界等）；在該階段各模塊仍然會(huì)進(jìn)行獨(dú)立訓(xùn)練。第三階段：模塊化端到端。感知模塊給出特征向量，而不是輸出基于人類(lèi)理解定義的結(jié)果。預(yù)測(cè)決策規(guī)劃模塊的綜合模型基于特征向量輸出運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的結(jié)果。在訓(xùn)練方式上，該階段的模型須支持跨模塊的梯度傳導(dǎo)（兩個(gè)模塊均無(wú)法獨(dú)立進(jìn)行訓(xùn)練，訓(xùn)練必須通過(guò)梯度傳導(dǎo)的方式同時(shí)進(jìn)行）。第四階段：One

Model

端到端。從原始信號(hào)輸入到最終規(guī)劃軌跡的輸出直接采用同一個(gè)深度學(xué)習(xí)模型。優(yōu)點(diǎn)：各模塊獨(dú)立開(kāi)發(fā)更容易，出現(xiàn)問(wèn)題后追溯簡(jiǎn)單快速。優(yōu)點(diǎn)：信息無(wú)損傳遞+全局優(yōu)化，可梯度反向傳播。智駕體驗(yàn)上限高、更擬人，決策速度更快。數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)替代硬件堆料及人海戰(zhàn)術(shù)。缺點(diǎn)：局部?jī)?yōu)化。系統(tǒng)上限不高，泛化性有限。后續(xù)維護(hù)需要大量工程師及代碼，人力成本高缺點(diǎn)：系統(tǒng)解釋性相對(duì)較弱、問(wèn)題定位相對(duì)困難。系統(tǒng)下限較低訓(xùn)練算力、高質(zhì)量數(shù)據(jù)壁壘高。

資料來(lái)源：辰韜資本《端到端自動(dòng)駕駛行業(yè)研究報(bào)告》，平安證券研究所

圖表18

端到端智駕方案有更高智駕體驗(yàn)上限，但方案上車(chē)初期存在下限不穩(wěn)定資料來(lái)源：小鵬原自動(dòng)駕駛

AI

負(fù)責(zé)人劉蘭個(gè)川在

2023

年

CVPR

上的分享，平安證券研究所五、

本土企業(yè)的端到端演進(jìn)動(dòng)態(tài)5.1

華為：ADS3.0

率先實(shí)現(xiàn)車(chē)位到車(chē)位、智駕方案上探下沉齊發(fā)力華為智選車(chē)與華為車(chē)BU

均結(jié)碩果，二者進(jìn)入互相促進(jìn)的全新階段2021

年華為發(fā)力智能車(chē)業(yè)務(wù)，但

HI

模式推進(jìn)節(jié)奏及效果均不達(dá)預(yù)期，之后華為與車(chē)企打造智選車(chē)品牌，其中華為與賽力斯合作的問(wèn)界是最先量產(chǎn)的鴻蒙智行品牌，2023

年

4

月問(wèn)界

M5

智駕版上市，2023

年底華為問(wèn)界M9上市，作為

50

萬(wàn)級(jí)大型SUV，2024

年

8

月問(wèn)界M9

月銷(xiāo)達(dá)約

1.7

萬(wàn)臺(tái)（中汽協(xié)數(shù)據(jù)），問(wèn)界已成為高端新能源標(biāo)桿品牌之一。問(wèn)界系列熱銷(xiāo)帶來(lái)賽力斯和華為車(chē)BU

經(jīng)營(yíng)層面的顯著改善：據(jù)賽力斯

2024

中期財(cái)報(bào)，2Q24

扣非凈利潤(rùn)達(dá)

13

億，實(shí)現(xiàn)連續(xù)兩個(gè)季度盈利，問(wèn)界

M9

五座版有望進(jìn)一步擴(kuò)大其用戶群體，根據(jù)賽力斯張興海表示，華為與賽力斯合作的車(chē)型利潤(rùn)率要達(dá)到

5%以上。對(duì)于華為而言，問(wèn)界熱銷(xiāo)推動(dòng)車(chē)BU

收入高增長(zhǎng)并實(shí)現(xiàn)盈利，據(jù)賽力斯公告《深圳引望智能技術(shù)有限公司模擬審計(jì)報(bào)告》，

引望公司（華為車(chē)BU）公司

2022

年/2023

年/2024

上半年實(shí)現(xiàn)營(yíng)收為

21

億/47

億/104

億元，2022

年/2023

年/2024

上半年凈利潤(rùn)為-76

億/-56

億/22.3

億，第一大客戶收入占比

63%，2024

上半年華為車(chē)BU

不僅扭虧為盈，還取得了高達(dá)

21.4%的凈利潤(rùn)率。圖表19

賽力斯與深圳引望（華為車(chē)BU）均于

2024

年上半年扭虧為盈單位：億元財(cái)務(wù)指標(biāo)2022

年2023

年2024

上半年賽力斯深圳引望賽力斯深圳引望賽力斯深圳引望收入3412135847650104毛利率11.3%17.7%10.4%32.1%25.0%55.4%銷(xiāo)售費(fèi)用率14.1%13.5%15.2%5.4%14.4%1.2%管理費(fèi)用率5.2%0.0%4.6%2.3%1.8%0.5%研發(fā)費(fèi)用率3.9%364.9%4.7%152.8%4.3%32.8%凈利潤(rùn)-38-76-25-561622凈利率-11.2%-361.6%-6.8%-119.1%2.5%21.4%

資料來(lái)源：《深圳引望智能技術(shù)有限公司模擬審計(jì)報(bào)告》，塞力斯

2024

年中期財(cái)務(wù)報(bào)告，平安證券研究所 引望成國(guó)內(nèi)智駕頭號(hào)玩家，后續(xù)增值潛力大華為車(chē)

BU

獨(dú)立及引入股東加速（長(zhǎng)安旗下阿維塔以及賽力斯各購(gòu)入

10%股權(quán)），據(jù)賽力斯公告，引望公司（華為車(chē)

BU）目前估值

1150

億，據(jù)我們報(bào)告《賽力斯入股引望，與華為合作進(jìn)一步深化》：引望公司中期穩(wěn)態(tài)營(yíng)收規(guī)模為

1275

億~1650億元，假設(shè)凈利潤(rùn)率

15%，則對(duì)應(yīng)年凈利潤(rùn)

191

億~248

億元。參考當(dāng)前成熟科技公司約

30

倍

PE

估值，對(duì)應(yīng)引望市值空間為

5737

億~7425

億元，相較當(dāng)前的

1150

億市值有較大增長(zhǎng)空間。阿維塔和賽力斯入股后，預(yù)計(jì)引望公司（華為車(chē)BU）將繼續(xù)吸納其他車(chē)企入股，因此對(duì)于車(chē)BU

來(lái)講，盡快做大規(guī)模并提升市值是第一要?jiǎng)?wù)，當(dāng)前華為智駕客戶擴(kuò)容，除鴻蒙智行下的品牌外，還有阿維塔、深藍(lán)、方程豹、嵐圖等。高階智駕優(yōu)化與迭代也有賴于高端車(chē)產(chǎn)銷(xiāo)規(guī)模快速提升，當(dāng)前高階智駕方案雖然有所下沉，但仍主要配套在

24

萬(wàn)以上車(chē)型，高端新能源車(chē)產(chǎn)銷(xiāo)規(guī)模對(duì)于高階智駕迭代至關(guān)重要，從目前華為智駕配套車(chē)型銷(xiāo)量表現(xiàn)看，問(wèn)界依然是華為車(chē)BU

最重要的客戶資源。圖表20

華為車(chē)

BU

長(zhǎng)期的業(yè)務(wù)規(guī)模測(cè)算解決方案主要產(chǎn)品乘用車(chē)總銷(xiāo)量/萬(wàn)臺(tái)行業(yè)滲透率車(chē)

BU

份額單車(chē)價(jià)格/萬(wàn)元營(yíng)收/億元智能駕駛高階版300033%40%1.5（