T-CESA 1240.1-2023 人工智能自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真 測試場景定義和要求 第1部分：城市道路

CCSL70團體標準Artificialintelligence—Automateddrivingsystemofautonomousdeliveryvehicle—Definitionsandrequirementsofsimulationscenario—Par2023-01-13發(fā)布中國電子工業(yè)標準化技術(shù)協(xié)會發(fā)布T/CESA1240.1—2023前言 2規(guī)范性引用文件 3術(shù)語和定義 4場景描述要求 5自動駕駛仿真測試場景要求 6仿真測試場景數(shù)字格式要求 附錄A（資料性）自動配送車仿真測試場景示例 10參考文獻 T/CESA1240.1—2023本文件按照GB/T1.1—2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔識別專利的責任。T/CESA1240《人工智能自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景定義和要求》擬分為以下幾個部分:———第1部分：城市道路?！?部分：封閉園區(qū)。本部分為T/CESA1240的第1部分。本文件由中國電子技術(shù)標準化研究院提出。本文件由中國電子技術(shù)標準化研究院、中國電子工業(yè)標準化技術(shù)協(xié)會歸口。本文件起草單位：中國電子技術(shù)標準化研究院、北京三快在線科技有限公司、北京京東乾石科技有限公司、馭勢（上海）汽車科技有限公司、中國科學院軟件研究所、新石器慧通（北京）科技有限公司、長沙行深智能科技有限公司、北京理工大學、北京百度智行科技有限公司、中國汽車工程研究院股份有限公司、上海臨港絕影智能科技有限公司、大連理工大學、萬物鏡像（北京）計算機系統(tǒng)有限公司、西安深信科創(chuàng)信息技術(shù)有限公司、中汽院智能網(wǎng)聯(lián)科技有限公司、北京賽目科技股份有限公司、廈門金龍聯(lián)合汽車工業(yè)有限公司、北京理工大學重慶創(chuàng)新中心、云從科技集團股份有限公司、北京工業(yè)大學、北京慧拓無限科技有限公司、工業(yè)和信息化部第五研究所、西安交通大學、中科南京軟件技術(shù)研究院、云南電網(wǎng)有限責任公司電力科學研究院、合肥工業(yè)大學、深圳市矽赫科技有限公司、西北工業(yè)大學、中科軟件測評（廣州）有限公司、上海人工智能研究院有限公司。本文件主要起草人：范科峰、董建、宋文林、夏華夏、孫寒杰、徐銘杰、段亞男、張磊、徐洋、楊雨澤、賈一君、耿祎昕、齊歆瑜、蔡堯、王司語、郎丹、劉光鎮(zhèn)、孟令中、薛云志、曾文達、杜軻、楊銳、渠軍、朱久艷、劉桂武、王洪斌、戴官宏、倪俊、關超文、于營營、程周、彭偉、李楚照、陳華、蔣慧、宋方方、李佳秾、趙劍、李琳輝、姚念民、劉蓬勃、毛祖秋、敬明、張正奇、潘余曦、周孝吉、薛曉卿、白智敏、柯英杰、王英、李軍、溫浩、馬楠、陳龍、艾云峰、魏亞、付建華、沈鴻平、徐華偉、沈超、藺琛皓、高卉、吳祥、曹占國、黃鶴、程騰、洪鵬輝、洪寶璇、楊佳琪、齊召帥、王含、鐘孝琴、宋海濤、王資凱。T/CESA1240.1—2023引言自動配送車是自動駕駛車輛的商業(yè)化應用形態(tài)，現(xiàn)階段我國部分自動配送車型已進入試運營階段，可有效提升物流效率和安全性。仿真試驗作為自動駕駛算法驗證的主要方式之一，在自動配送車研發(fā)和測試過程中均發(fā)揮重要作用。T/CESA1240《人工智能自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景定義和要求》旨在確定自動配送車急需的自動駕駛仿真場景定義和要求，為仿真測試提供支撐和基礎，擬分為兩個部分：———第1部分：城市道路。目的在于規(guī)定自動配送車自動駕駛系統(tǒng)的仿真測試場景（城市道路范圍）描述要求，明確場景集分類和仿真測試場景數(shù)字格式要求，并在附錄中提供自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景（城市道路范圍）示例。本文件的研制面向自動配送車在機動車道、非機動車道、信號燈/非信號燈路口等城市道路運行場景，為自動駕駛系統(tǒng)的研發(fā)和仿真測試提供依據(jù)，有助于智能車輛自動駕駛功能的推廣應用。———第2部分：封閉園區(qū)。目的在于規(guī)定自動配送車自動駕駛系統(tǒng)的仿真測試場景（封閉園區(qū)范圍）描述要求，明確場景集分類和仿真測試場景數(shù)字格式要求，并在附錄中提供自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景（封閉園區(qū)范圍）示例。本文件的研制面向自動配送車在居民小區(qū)、校園、科技園、工業(yè)園等道路狀況相對簡單、行駛路線相對固定的封閉區(qū)域運行場景，為自動駕駛系統(tǒng)的研發(fā)和仿真測試提供依據(jù)，有助于智能車輛自動駕駛功能的推廣應用。T/CESA1240.1—20231人工智能自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景定義和要求第1部分:城市道路本文件規(guī)定了人工智能領域自動配送車自動駕駛系統(tǒng)的仿真測試場景（城市道路范圍內(nèi)）描述要求、場景集分類和仿真測試場景數(shù)字格式要求。注：附錄A提供了自動配送車自動駕駛系統(tǒng)仿真測試場景（城市本文件適用于自動配送車自動駕駛系統(tǒng)的仿真測試，其他車輛類型，如道路清潔車、監(jiān)管巡邏車，商品零售車等可參考執(zhí)行。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB5768.2道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志GB5768.3道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線GB5768.4道路交通標志和標線第4部分：作業(yè)區(qū)GB5768.7道路交通標志和標線第7部分：非機動車和行人GB14886道路交通信號燈設置與安裝規(guī)范GB/T15089機動車輛及掛車分類GB/T918.2-1989道路車輛分類與代碼非機動車CJJ37-2012城市道路工程設計規(guī)范GA802-2019道路交通管理機動車類型3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1自動配送車autonomousdeliveryvehicle具備3級及以上駕駛自動化功能的服務型輪式車輛，不配備傳統(tǒng)駕駛員且僅行駛于地面的自動配送車輛。注：駕駛自動化等級劃分定義見GB/T404293.2自動駕駛系統(tǒng)automateddrivingsystem;ADS操作設計運行范圍內(nèi)，具備特定駕駛自動化水平的特定設計功能的駕駛自動化系統(tǒng)。3.3仿真測試simulationtest以數(shù)學建?；?qū)嵕敖５姆椒ù罱ㄗ詣玉{駛數(shù)字化應用場景，建立模擬真實世界的系統(tǒng)模型，通過軟件仿真的方法實現(xiàn)對自動駕駛系統(tǒng)和算法進行測試和驗證。3.4場景scenarioT/CESA1240.1—20232在一定的時間和空間范圍內(nèi)，目標車輛的行為和外部環(huán)境中物體、道路、交通設施、氣象條件等動靜態(tài)元素，以及在特定駕駛?cè)蝿者^程中環(huán)境與車輛之間的作用關系的描述。3.5測試場景testscenario用以檢測或評價目標車輛的場景。3.6城市道路cityroads在城市范圍內(nèi)具有一定技術(shù)條件和設施的道路。3.7設計運行范圍operationaldesigndomain;ODD自動駕駛系統(tǒng)安全運作的前提條件及適用范圍。3.8目標物objecttarget用于構(gòu)建自動駕駛仿真測試場景的交通參與者與障礙物。[來源:GB/T41798—2022,3.3，有修改]4場景描述要求4.1通則測試場景的描述應邏輯清晰、參數(shù)詳細，使可依據(jù)描述在仿真平臺上進行場景搭建和仿真測試。場景描述應包括場景名稱、場景編號、場景版本。測試場景應包括靜態(tài)元素和動態(tài)元素，并對參與者表征和這些實體互相之間的關系進行描述。場景參數(shù)可根據(jù)場景需求增加天氣條件、光照條件、道路類型、路面條件等參數(shù)。場景應添加標簽，標簽應包含場景典型特征且唯一。測試場景包含的交通設施，應符合GB5768.2、GB5768.3、GB5768.4、GB5768.7和GB14886。測試場景包含的其他場景參與者類型，應符合GB/T15089、GB/T918.2-1989和GA802-2019。測試場景包含的道路類型，應符合CJJ37-2012。4.2主車狀態(tài)4.2.1縱向狀態(tài)4.2.1.1巡航巡航狀態(tài)描述應包含車輛行駛速度和穩(wěn)定時間。4.2.1.2加/減速加/減速度狀態(tài)描述應包含初始速度、加/減速度值和持續(xù)時間。4.2.1.3起步起步狀態(tài)描述應包含車輛加速度和加速時間。4.2.1.4駐車駐車狀態(tài)描述應包含檔位狀態(tài)、持續(xù)時間、位置和坡度。4.2.1.5制動制動狀態(tài)描述應包含初始速度、減速度和持續(xù)時間。4.2.1.6倒車T/CESA1240.1—20233倒車狀態(tài)描述應包含初始速度、倒車方向、加速度和持續(xù)時間。4.2.2橫向狀態(tài)4.2.2.1轉(zhuǎn)向保持轉(zhuǎn)向保持狀態(tài)描述應包含車輛轉(zhuǎn)向角度和穩(wěn)定時間。4.2.2.2左右轉(zhuǎn)向左右轉(zhuǎn)向狀態(tài)描述應包含車輛橫向初始角度、轉(zhuǎn)向方向、轉(zhuǎn)向最大角度和轉(zhuǎn)向角加速度。4.2.2.3變道變道狀態(tài)描述應包含車輛初始位置、結(jié)束位置和變換位置的時間。4.2.2.4繞行繞行狀態(tài)描述應包含車輛初始位置、結(jié)束位置、最大橫向變化距離和變換位置的時間。4.2.2.5掉頭掉頭狀態(tài)描述應包含車輛初始位置、結(jié)束位置和變換位置的時間。4.2.2.6轉(zhuǎn)向燈轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)描述應包含開啟時間、持續(xù)時間和是否開啟。4.3道路表面特征道路表面特征描述應包含地形地貌信息，包括但不限于道路坡度、道路平整度及路面材質(zhì)（瀝青路、砂石路、土路等）。4.4靜態(tài)元素4.4.1道路基礎設施道路基礎設施描述至少應包含道路基礎設施類型及設施位置、設施狀態(tài)。4.4.2天氣條件天氣條件描述應包含天氣狀態(tài)描述，如雨、雪、霧等。4.5動態(tài)元素4.5.1目標物目標物描述應包含目標物類型描述及目標物狀態(tài)，狀態(tài)描述應符合4.2要求。4.5.2光照光照條件描述應包含光源中心和光照強度。4.6數(shù)字環(huán)境數(shù)字環(huán)境描述應包含但不限于高精地圖數(shù)據(jù)、車路協(xié)同基礎設施數(shù)據(jù)。5自動駕駛仿真測試場景要求5.1測試場景設計要求測試場景的設計應在經(jīng)驗的基礎上，結(jié)合真實道路測試數(shù)據(jù)。測試場景的參數(shù)范圍應在不違反客觀事實規(guī)律的基礎上，結(jié)合實際道路場景數(shù)據(jù)分析結(jié)果進行設計，并盡可能多地覆蓋整個場景的參數(shù)取值空間。5.2自動配送車自動駕駛系統(tǒng)場景集分類要求T/CESA1240.1—202345.2.1基本要求根據(jù)自動配送車設計運行范圍，自動配送車在城市道路的行駛區(qū)域主要包括次干路及支路，仿真測試場景集以行駛區(qū)域進行分類。自動配送車自動駕駛能力應包括但不限于表1列出的場景類別。表1自動駕駛場景集基本要求12345678920212223242526272829303132333435T/CESA1240.1—20235表1（續(xù)）自動駕駛場景集基本要求363738394041424344454647484950515253545556575859606162636465666768697071景727374T/CESA1240.1—202365.2.2擴展要求5.2.2.1交通法規(guī)識別與響應場景自動配送車交通法規(guī)識別與響應能力宜包括但不限于表2列出的場景類別。表2交通法規(guī)識別與響應場景1234565.2.2.2應急策略預警與人機交互場景自動配送車應急策略預警與人機交互能力宜包括但不限于表3列出的場景類別。表3應急策略預警與人機交互場景1234567895.2.2.3特殊識別與響應場景自動配送車特殊識別與響應能力宜包括但不限于表4列出的場景類別。表4特殊識別與響應場景123456789T/CESA1240.1—202376仿真測試場景數(shù)字格式要求6.1概述自動配送車仿真測試場景的數(shù)字格式包括場景基本字段、動態(tài)要素字段及靜態(tài)要素字段三部分內(nèi)6.2場景基本字段要求場景基本信息應包括場景名稱、場景編號、場景版本、場景類型、地圖名稱、地圖格式、地圖版本、車輛名稱、標簽、級別、制作人、描述等字段，具體信息見表5。表5場景基本字段—————MapVersion——無——6.3靜態(tài)要素字段要求6.3.1天氣信息天氣信息應包括天氣類型、光源中心、光照強度等字段，具體信息見表6。表6天氣信息基本字段6.3.2路面信息路面信息應包括路面信息、道路坡度、道路平整度、路面材質(zhì)、車道數(shù)、車道類型等字段，具體信息見表7。T/CESA1240.1—20238表7路面信息基本字段6.3.3交通標志交通標志信息應包括交通標志類型、交通標志名稱、交通標志位置等字段，具體信息見表8。表8交通標志信息基本字段6.4動態(tài)要素字段要求6.4.1車輛信息車輛信息應包括版本、備注、初始位置、尺寸、車輛形態(tài)、速度、加速度等字段，具體信息見表9。表9車輛信息基本字段———6.4.2行人信息行人信息應包括類型、尺寸、觸發(fā)條件、起始姿態(tài)、軌跡點等字段，具體信息見表10。表10行人信息基本字段———6.4.3交通信號燈信息T/CESA1240.1—20239交通信號燈信息應包括交通信號燈ID、交通信號燈位置、交通信號燈朝向、交通信號燈距離、交通信號燈顏色、交通信號燈剩余時間、交通信號燈觸發(fā)條件等字段，具體信息見表11。表11交通信號燈基本字段———6.4.4障礙物信息障礙物信息應包括類型、尺寸、觸發(fā)條件、起始姿態(tài)、軌跡點等字段，具體信息見表12。表12障礙物基本字段—距離觸發(fā)、位置觸發(fā)、時間觸發(fā)、事件觸發(fā)——T/CESA1240.1—2023（資料性）自動配送車仿真測試場景示例A.1交通信號燈路口通行場景描述：自動配送車位于最右側(cè)機動車道或非機動車道以速度V巡航駛向布置有交通信號燈的路口。當車輛到達停車線，首次到達T時觸發(fā)信號燈信號調(diào)整。交通信號燈路口通行示意見圖A.1。圖A.1交通信號燈路口通行A.2穩(wěn)定跟隨目標物場景描述：自動配送車位于最右側(cè)車道或非機動車道以速度V1巡航駛向前方目標物，目標物行駛速度為V2。穩(wěn)定跟隨目標物示