《工業(yè)機(jī)器人工程應(yīng)用虛擬仿真》課件-平面噴涂機(jī)器人

19May2025

任務(wù)1創(chuàng)建平面往復(fù)噴涂機(jī)器人工作站

當(dāng)機(jī)器人軸5的角度為0(°)，且軸4和軸6的角度相同時(shí)，機(jī)器人處于奇異點(diǎn)。

一般說(shuō)來(lái)，機(jī)器人主要有兩類奇異點(diǎn)，分別為臂奇異點(diǎn)和腕奇異點(diǎn)?！局R(shí)準(zhǔn)備】1.奇異點(diǎn)的定義ABB工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)行和手動(dòng)操作過(guò)程中，有時(shí)候會(huì)遇到機(jī)器人奇異點(diǎn)，造成機(jī)器人停止運(yùn)行并報(bào)奇異點(diǎn)錯(cuò)誤。19May2025

任務(wù)1創(chuàng)建平面往復(fù)噴涂機(jī)器人工作站【知識(shí)準(zhǔn)備】(1)臂奇異點(diǎn)臂奇異點(diǎn)又稱為肩部奇異點(diǎn)。當(dāng)腕中心(軸4、軸5和軸6的交點(diǎn))正好位于軸1上方時(shí)，產(chǎn)生臂奇異點(diǎn)，如圖9-4所示。(2)腕奇異點(diǎn)

當(dāng)軸4和軸6處于同一條線上(即軸5的角度為0(°))時(shí)，產(chǎn)生腕奇異點(diǎn)如圖9-5所示。19May2025

任務(wù)1創(chuàng)建平面往復(fù)噴涂機(jī)器人工作站2.避免機(jī)器人出現(xiàn)奇異點(diǎn)的方法(1)布局以及夾具設(shè)計(jì)在布局工作站時(shí)，要合理擺放機(jī)器人和各個(gè)設(shè)備，盡量使機(jī)器在工作過(guò)程當(dāng)中避免經(jīng)過(guò)奇異點(diǎn);還可以考慮機(jī)器人夾具在工作中對(duì)機(jī)器人姿態(tài)的影響，進(jìn)面避免奇異點(diǎn)的出現(xiàn)?！局R(shí)準(zhǔn)備】(2)使用奇異點(diǎn)控制指令(SigArea)SingArea指令用來(lái)規(guī)定機(jī)器人奇異點(diǎn)的定位方式,它可以通過(guò)輕微改變工具的姿態(tài)或者鎖定軸4的位置來(lái)規(guī)避奇異點(diǎn)。例SingAreaWrist;允許輕微改變工具的姿態(tài)，以便通過(guò)奇異點(diǎn)MoveLp70，v200，z50，too10;//機(jī)器人移動(dòng)到p70點(diǎn)SingArea\OFF;//撤銷奇異點(diǎn)姿態(tài)控制功能MovLp80，v200，z50，tool0;//機(jī)器人移動(dòng)到p80點(diǎn)第1步導(dǎo)入IRB120機(jī)器人、

噴槍模型ECCO—70AS—0319May2025

任務(wù)1創(chuàng)建平面往復(fù)噴涂機(jī)器人工作站

1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第2步將噴槍安裝到機(jī)器人上。首先選中“ECCO_70AS_03”并按住鼠標(biāo)左鍵將其拖放到機(jī)器人“IRB120_35801上，然后在彈出的對(duì)話框中單擊“是”按鈕19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第3步噴槍有四個(gè)工具坐標(biāo)，單擊“顯示/隱藏”按鈕，在下拉菜單中勾選“框架名稱”，顯示四個(gè)工具坐標(biāo)名稱，根據(jù)高度需求選擇工具坐標(biāo)

EC-CO_70AS_03_019May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第4步創(chuàng)建矩形體，生成部件_1,并將其作為噴涂對(duì)象。然后選中機(jī)器人并單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇"顯示機(jī)器人工作區(qū)域”。再將部件_1移至機(jī)器人工作區(qū)域的合理位置19May2025

任務(wù)1創(chuàng)建平面往復(fù)噴涂機(jī)器人工作站

1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第5步在“基本”功能選項(xiàng)卡中單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”按鈕，在下拉菜單中選擇“從布局”來(lái)創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)RobotPaint,并更改語(yǔ)言19May2025

任務(wù)1創(chuàng)建平面往復(fù)噴涂機(jī)器人工作站

1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第5步在“基本”功能選項(xiàng)卡中單擊“機(jī)器人系統(tǒng)”按鈕，在下拉菜單中選擇“從布局”來(lái)創(chuàng)建機(jī)器人系統(tǒng)RobotPaint,并更改語(yǔ)言19May2025

任務(wù)1創(chuàng)建平面往復(fù)噴涂機(jī)器人工作站

1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第6步在“建?！惫δ苓x項(xiàng)卡中，單擊“Smart組件”，并且在左側(cè)的“布局”窗口中選中Smart組件，單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“重命名”，設(shè)置為“SCPaint”19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第7步單擊“添加組件”，在下拉菜單中選擇“其它”→“PaintAp-plicator”19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第8步在屬性設(shè)置的對(duì)話框中'Part'沒(méi)置為部件_1“Colo”沒(méi)置為紅色，其他參教設(shè)定如右圖所示。完成后單擊"應(yīng)用”接鍵19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第9步把機(jī)器人和噴槍設(shè)置為不可見(jiàn)后，可發(fā)現(xiàn)創(chuàng)建的Pain-lAppicator默認(rèn)顯示在大地坐標(biāo)原點(diǎn)處19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第10步將創(chuàng)建的PaintApplicato子組件安裝在噴槍工具上。選中PantApplicator”子組件并接住鼠標(biāo)左鍵，將其拖動(dòng)到噴槍工具下。然后松開(kāi)鼠標(biāo)。在彈出的"選擇工具柜架”對(duì)法框中選中"EC_CO_70AS_03_0’。再單擊"確定”按鈕19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第11步在系統(tǒng)彈出的“更新位置”對(duì)話框中，單擊“是”按鈕19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第11步在系統(tǒng)彈出的“更新位置”對(duì)話框中，單擊“是”按鈕。19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第12步觀察不同工具坐標(biāo)下的TCP位置19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第13步創(chuàng)建工件坐標(biāo)系Workob_ject_119May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第14步創(chuàng)建一個(gè)非門子組件，實(shí)現(xiàn)當(dāng)信號(hào)為1時(shí)將當(dāng)前狀態(tài)輸出給工業(yè)機(jī)器人。單擊"添加組件”，在下拉菜單中選擇“信號(hào)和屬性”→"LogicGate。在LogicGate子組件的屬性設(shè)置對(duì)話框中，設(shè)置各參數(shù)，完成后單擊“應(yīng)用”按鈕，再單擊“關(guān)閉”按鈕19May2025

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1.創(chuàng)建動(dòng)態(tài)噴涂效果的Smart組件第1步打開(kāi)"SC_Paint，單擊"設(shè)計(jì)”選項(xiàng)卡中的“輸入。在彈出的對(duì)話框中新建數(shù)字輸入信號(hào)distart，完成后單擊"確定”技鈕19May2025

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2.信號(hào)鏈接

創(chuàng)建數(shù)字輸入信號(hào)distart來(lái)觸發(fā)噴槍噴涂第2步將鼠標(biāo)放在“distart(0)上，按住鼠標(biāo)左鍵，將其拖動(dòng)到“Enabled(0)上后松開(kāi)，完成信號(hào)的連接。該信號(hào)連接的意思是:如果有信號(hào)來(lái)，子組件就噴涂油漆19May2025

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2.信號(hào)鏈接第3步使用同樣的方法，將“dis-tart(0)與LogicGate子組件的“InputA(0)”連接，然后將“Output(1)”與"PaintAphcator"的“Clear(0)”連接。該信號(hào)連接的意思是:如果信號(hào)沒(méi)有來(lái)，就清除掉油漆19May2025

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2.信號(hào)鏈接第1步控制器→配置→I/OSystem→signal→新建signal→創(chuàng)建程序的輸出信號(hào)doPaint

第2步創(chuàng)建完成后，必須重啟控制器，輸出信號(hào)才有效19May2025

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3.設(shè)定工作站邏輯第3步將程序的輸出信號(hào)doPaint與SC_Paint的輸入信號(hào)distart關(guān)聯(lián)仿真→工作站邏輯→添加I/OConnection，并設(shè)置鏈接19May2025

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3.設(shè)定工作站邏輯第1步首先，為效果更好，把界面右下角的速度和轉(zhuǎn)彎半徑改小，分別修改為v400和z20。然后，在“基本”功能選項(xiàng)卡中，將“工件坐標(biāo)”設(shè)置為“Workobject_1”，"工具設(shè)置為“ECCO70AS03200”并單擊“路徑”按鈕，在下拉菜單中選擇“自動(dòng)路徑”在彈出的對(duì)話框中進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，選中一條邊，注意“近似值參數(shù)”勾選“常量”“距離”設(shè)置為“50”，完成后單擊“創(chuàng)建”按鈕，生成路徑Path_1019May2025

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4.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成噴涂軌跡，然后進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行第2步同理，選擇另外一條邊，注意勾選“反轉(zhuǎn)”，使兩條邊的方向一致，生成路徑Path_2019May2025

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4.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成噴涂軌跡，然后進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行第3步查看目標(biāo)點(diǎn)工具位置，可以看出Target_10處的工具反向了19May2025

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4.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成噴涂軌跡，然后進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行第4步選中“Target_10”并單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“修改目標(biāo)”一"旋轉(zhuǎn)”。在彈出的對(duì)話框中設(shè)置參數(shù)，使工具繞Z軸旋轉(zhuǎn)180°，效果如右圖所示19May2025

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4.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成噴涂軌跡，然后進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行第5步選中“Target_10"并單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“復(fù)制方向”。然后選中其他目標(biāo)點(diǎn)并單擊鼠標(biāo)右鍵，在彈出的快捷菜單中選擇“應(yīng)用方向”19May2025

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4.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成噴涂軌跡，然后進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿真運(yùn)行第6步為了產(chǎn)生往復(fù)運(yùn)動(dòng)的效果，拖將“MoveLTarget_70"后到“MoveLTarget_10"面，將“MoveLTarget_80”拖到“MoveLTarget20”后面，依次類推，拖動(dòng)其他點(diǎn):新建路徑，并將其重命名為“main”:示教當(dāng)前目標(biāo)點(diǎn)，并將其重命名為“phome”把“phome”點(diǎn)和“Path_10”拖動(dòng)至“main”中，如右圖所示19May2025

任務(wù)1創(chuàng)建平面往復(fù)噴涂機(jī)器人工作站

4.程序調(diào)試及仿真自動(dòng)生成噴涂軌跡，然后進(jìn)行程序調(diào)試，完成仿