《智能建造數(shù)字技術(shù)基礎(chǔ)》課件 第12章 演示性試驗

《智能建造數(shù)字技術(shù)基礎(chǔ)》演示性試驗12章第XXX主講人指導(dǎo)人XXX時間指導(dǎo)人教材配套PPT目錄CONTENT行業(yè)PPT模板/hangye/01基于AGV的智能連續(xù)壓實控制系統(tǒng)（ICCC）模擬02基于CR（協(xié)作機械臂）與AGV的自動檢測機器人STEPONE基于AGV的智能連續(xù)壓實控制系統(tǒng)（ICCC）模擬01/基于AGV的智能連續(xù)壓實控制系統(tǒng)（ICCC）模擬試驗?zāi)康?試驗設(shè)備及裝置試驗?zāi)康脑囼炘O(shè)備及裝置①使學(xué)生掌握連續(xù)壓實控制系統(tǒng)的評估原則，算法分析，原理分析，填充材料分析。②使學(xué)生了解連續(xù)壓實控制系統(tǒng)的構(gòu)成。③使學(xué)生了解連續(xù)壓實控制系統(tǒng)的操作，以及理解各個測試指標的意義。④使學(xué)生了解施工工藝流程，壓實質(zhì)量檢測方法和質(zhì)量控制目標。①一塊空曠無遮攔的碾壓場地。②連續(xù)壓實控制系統(tǒng)（SSFS-ICCC）。③落球式回彈模量測試儀（SFB-RMT）。試驗方案1.檢測對象準備空曠無遮攔的碾壓場地。3.準備工作①根據(jù)測試要求及相關(guān)資料，正確連接安裝硬件部分和軟件部分安裝完成。2.檢測設(shè)備準備連續(xù)壓實控制系統(tǒng)（SSFS-ICCC）。落球式回彈模量測試儀（SFB-RMT）。②正確連接落球式回彈模量測試儀。試驗原理系統(tǒng)主要針對路基路面等高填方工程的連續(xù)壓實施工，基于厘米級的高精度定位設(shè)備，可實時遠程監(jiān)控壓路機的軌跡、振動頻率、碾壓速率等參數(shù)，通過藍牙傳遞到駕駛內(nèi)平板中，系統(tǒng)根據(jù)參數(shù)自動計算碾壓遍數(shù)，生成碾壓次數(shù)熱力圖。施工過程中對漏碾、過碾等情況進行實時提醒。同時通過采集碾壓輪的振動數(shù)據(jù)，計算壓實指標，可連續(xù)計算壓實情況并繪制云圖。碾壓過程信息可通過網(wǎng)絡(luò)為傳輸媒介實時回傳到專用服務(wù)器內(nèi)存儲，做到隨時隨地查看碾壓詳情，相關(guān)人員能在B/S客戶端查看項目信息、壓實度信息等。采用落球檢測設(shè)備，可將指標同實際的檢測參數(shù)相統(tǒng)一，可大幅提升壓實指標的可靠性。系統(tǒng)還可通過手機APP對運料車及裝載機進行監(jiān)測。碾壓完成后可通過落球檢測設(shè)備對碾壓質(zhì)量進行快速檢測,實現(xiàn)碾壓、檢測一體化管理。連續(xù)壓實控制系統(tǒng)組成表見表12-1。試驗原理試驗步驟1.碾壓測試（1）硬件連接：定位模塊連接上GNSS天線、GSM天線，并將GNSS天線固定到壓路機車頂，定位數(shù)據(jù)采集天線所在位置，接通電源，等待定位模塊紅色、綠色信號燈由閃爍到常亮，標識定位數(shù)據(jù)獲取到固定解，即定位精度達到厘米級；振動模塊的安裝，通過強磁鐵將振動模塊牢固地固定在振動壓路機的機架上，打開電源開關(guān)。（2）打開車載終端連接硬件并開始工作打開平板軟件，輸入賬號密碼，點擊登錄，選擇需要監(jiān)測的項目，如果由歷史數(shù)據(jù)選擇是否續(xù)碾，如果選擇是，將繼續(xù)上一次的碾壓施工，如果選擇否，則自動開始新一層的碾壓監(jiān)測。等待軟件自動連接振動模塊、定位模塊。連接狀態(tài)以及定位設(shè)備標號會在軟件右下角提示。連接成功后即開始正常監(jiān)測。打開軟件后先勾選“CEV標定”選項，然后點擊開始重復(fù)先前過程，正常開始工作，待碾壓施工完成，落球檢測設(shè)備上傳相應(yīng)標定數(shù)據(jù)后，點擊“暫?！卑粹o，暫停當(dāng)前工作，點擊“獲取標定值”按鈕獲取CEV標定結(jié)果完成標定。點擊“開始下一層”按鈕，開始正常施工。試驗步驟2.落球回彈模量檢測儀標定（1）打開數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)。（2）數(shù)據(jù)采集步驟：①為數(shù)據(jù)采集新建或者選擇一個工程文件夾，設(shè)置工程文件夾保存路徑后，可選擇填寫工程信息，點擊確定按鈕進入到下一步。②勾選CEV標定項目，輸入賬號密碼，登錄系統(tǒng)。③輸入數(shù)據(jù)保存文件名。④根據(jù)現(xiàn)場實際情況進行落球解析設(shè)定。⑤點擊零點標定，測試環(huán)境的噪聲電壓進行標定，一方面是為了檢測儀器是否能夠正常工作；另一方面可以根據(jù)標定結(jié)果調(diào)整相應(yīng)參數(shù)，降低環(huán)境噪聲，以消除其對測試結(jié)果的不利影響。此時程序中顯示的“測定電壓”即為標定電壓，如果標定電壓大于0.2V，說明環(huán)境噪聲過大，不建議進行測試工作。⑥點擊采集數(shù)據(jù)按鈕，需要在10s內(nèi)按照“測試方案”的激振方式對受檢路基進行激振。檢測儀會自動采集信號并將采集到的信號波形在軟件上顯示。試驗步驟2.落球回彈模量檢測儀標定⑦當(dāng)用戶采集到符合要求的波形后，即可通過點擊“保存數(shù)據(jù)”按鈕。⑧當(dāng)用戶對同一構(gòu)件進行數(shù)據(jù)連續(xù)采集時，可點擊“連續(xù)采集”按鈕，連續(xù)對受檢路基進行激振，此時每采一個數(shù)據(jù)，系統(tǒng)會進行自動保存，連續(xù)采集完成后，點擊停止采集按鈕，即可終止本次連續(xù)采集。⑨采集完成后，依次點擊“批量解析”“結(jié)果一覽”“保存結(jié)果”按鈕。⑩數(shù)據(jù)解析完成后點擊“上傳數(shù)據(jù)”，選擇當(dāng)前數(shù)據(jù)文件按上傳。完成試驗后填寫表12-2。STEPTWO基于CR（協(xié)作機械臂）與AGV的自動檢測機器人02/基于CR（協(xié)作機械臂）與AGV的自動檢測機器人試驗?zāi)康?試驗設(shè)備及裝置試驗?zāi)康脑囼炘O(shè)備及裝置①了解協(xié)作機械臂與AGV的自動檢測機器人與沖擊彈性波無損檢測設(shè)備相結(jié)合，快速檢測缺陷的原理及應(yīng)用的操作步驟和測試方法。②了解AGV的自動檢測機器人與探地雷達相結(jié)合，快速檢測道路病害的原理及應(yīng)用的操作步驟和測試方法。①沖擊回波聲頻檢測儀STL-IAES-B。②帶有缺陷的模型。③機械臂。④激振頭。⑤傳感器。⑥定位系統(tǒng)。⑦平臺控制終端。⑧機械臂控制終端。⑨自行承載機器人（AGV）。⑩采集及控制主機。?探地雷達ST-GPR-E。?計算機（電腦）。試驗方案1.檢測對象準備帶缺陷的模型。2.檢測設(shè)備準備①根據(jù)需要選擇有代表性的測區(qū)，并對測點清楚記錄、明確編號。②根據(jù)測試要求確定測試頻率、測試數(shù)量。③根據(jù)測試需要連接好儀器設(shè)備。④調(diào)試儀器設(shè)備，確認運轉(zhuǎn)正常。⑤打開設(shè)備準備測試。3.準備工作沖擊回波聲頻檢測儀STL-IAES-B。智能化檢測機器人SIDR-AA-A1型。探地雷達ST-GPR-E。計算機（電腦）。試驗原理①協(xié)作機械臂與AGV的自動檢測機器人與沖擊彈性波無損檢測設(shè)備相結(jié)合，快速檢測缺陷的實驗原理。a.將傳統(tǒng)的隧道襯砌、軌道、地板等敲擊檢測項目，以全自動機器人的形式替代，大幅降低現(xiàn)場工作人員負擔(dān)，提高檢測效率。同時，系統(tǒng)搭載后處理成像軟件，可直接的顯示結(jié)構(gòu)剖面云圖或平面三維圖，方便檢測人員判讀。該機器人分為定位系統(tǒng)、AGV移動部分、機械臂操控、無損檢測部件及遠程控制電腦五大功能板塊。b.機器人移動。結(jié)合AGV及定位系統(tǒng)，智能機器人可直接用遙控移動（簡單方便，適合單次操作）或路徑設(shè)置移動（可重復(fù)調(diào)用路徑），同時，機器人的位置信息也會實時的反饋到控制電腦。機器人前端裝有避障傳感器，當(dāng)有障礙物時會停止，需手動操作避開。c.機械臂動作。由于作業(yè)對象主要梁體、水平或者豎直結(jié)構(gòu)，結(jié)合機械臂臂展，我們預(yù)制機械臂夾爪兩套基本操作模式，分別為夾爪水平向下及豎直向前，每個模式作業(yè)6次，作業(yè)間距為20cm，整個作業(yè)長度為1m。用戶也可以根據(jù)自己需要，對自定義機械臂運動模式，實現(xiàn)全向作業(yè)。試驗原理d.無損檢測設(shè)備。采用沖擊回波技術(shù)，對結(jié)構(gòu)物進行無損探測。由于采用的是彈性波，因此不受鋼筋影響。對采集到的信號，采取特定的頻譜處理方式，提取缺陷、底部等關(guān)鍵部位的信號，同時直接成像或三維合成成像。直接做到檢測結(jié)果可視化。②AGV的自動檢測機器人與探地雷達結(jié)合，測試道路病害的實驗原理。采用慣性導(dǎo)航及高精度RTK定位數(shù)據(jù)融合，可實時定位小車及雷達位置。同時，內(nèi)置先進的運動控制算法，在輸入測試區(qū)域范圍及測線間距后，即可實現(xiàn)小車全自動運行，從而實現(xiàn)全自動雷達掃描，降低檢測人員的勞動強度。檢測數(shù)據(jù)可用三維、水平切片、二維等多種方式展示；多種顯示方式結(jié)合，充分利用多測線的信息，提高判識的準確度。簡單易用的車載自動放點功能，能實時提示目標點的方位。行車途中就能完成放點，提高作業(yè)的安全性。試驗步驟a.機器人平臺開機后，用平臺控制器，將小車移動至被測構(gòu)件前b.將沖擊回波聲頻檢測設(shè)備（總控平臺）與AGV自動檢測機器人通過開機時按下電源開關(guān)，連接WIFI，等待操作系統(tǒng)加載完成。c.打開采集軟件，設(shè)置文件保存名稱，零點標定，機器人模式。d.被測構(gòu)件的基本信息分為構(gòu)件的長*寬*高（注意，長和寬不可超機械臂作業(yè)半徑）及測點的布局，單位都為米。設(shè)置完成后，點擊“開始工作”即可開始自動采集作業(yè)。之后，利用沖擊回波檢測技術(shù)，對結(jié)構(gòu)的回波信號進行處理與成像。①基于CR及AGV的自動檢測機器人與沖擊回波聲頻檢測設(shè)備相結(jié)合，快速檢測缺陷試驗步驟如下：a.將探地雷達搭載在AGV自動檢測機器人上，進行AGV機器人開機操作：按下電源開關(guān)，連接WIFI，等待操作系統(tǒng)加載完成。②基于AGV的自動檢測機器人與探地雷達結(jié)合，測試道路病害的實驗步驟如下：試驗步驟b.設(shè)置基于AGV機器人的在缺陷模型上的行走路徑，實現(xiàn)雷達數(shù)據(jù)的自動采集。（a）手動模式：既用手動控制AGV機器人的前進，實現(xiàn)雷達數(shù)據(jù)的自動采集。使用時，點擊“開始測試”，然后利用平板控制小車的行進，結(jié)束后，點擊“完成測試”即可。(b）半自動模式：就是小部分遙控控制，大部分自動控制。適合測區(qū)較大的情形（一般大于10米采用此方法）。使用時：點擊“記錄測區(qū)”，然后利用手動控制完成第一條測線，第一條測線完成后，點擊“完成記錄”。然后小車將按照第一條測線的方向和長度進行后續(xù)測試。(c）全自動就是在測試過程中，完全由小車自動控制完成測試（適合小于10米的測試）。使用時：點擊“開始測試”，小車將按照當(dāng)前小車方向前進，待測線長度滿足要求后，小車將自動進行后續(xù)的測線測試。路徑設(shè)置：定位完畢后，在電腦上設(shè)置小車運行軌跡（如前進、后退、田字格軌跡運行等），然后確認小車的車頭方向、車速信息，使其自動控制并運行。②基于AGV的自動檢測機器人與探地雷達結(jié)合，測試道路病害的實驗步驟如下