定義優(yōu)點(diǎn)消除靜態(tài)偏差積分輸出取決于偏差et的大小和偏差存在

一 積分作用規(guī)律定義積分作用規(guī)律是指調(diào)節(jié)器的輸出量??(??)與輸入量??(??)的積分成比例變化?；蜉敵龅淖兓俣扰c偏差成比例。消除靜態(tài)偏差，積分輸出取決于偏差e（t）的大小和偏差存在時(shí)間的長(zhǎng)短，只要存在偏差，偏差隨時(shí)間的積累就不能停止，調(diào)節(jié)器輸出p（t）就會(huì)發(fā)生變化，直到偏差等于零為止，執(zhí)行機(jī)構(gòu)才能穩(wěn)定在某一位置而不再變化。優(yōu)點(diǎn)

S0是積分系數(shù)。一 積分作用規(guī)律缺點(diǎn)控制不及時(shí)，出現(xiàn)偏差初期，動(dòng)態(tài)偏差emax

較大；后期，由于積分作用越來(lái)越強(qiáng)，調(diào)節(jié)過(guò)頭，造成被控量振蕩，系統(tǒng)穩(wěn)定性降低。一 積分作用規(guī)律控制系統(tǒng)在相同擾動(dòng)情況下，采用比例調(diào)節(jié)器和積分調(diào)節(jié)器的控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程曲線。圖中曲線b是積分控制過(guò)程，曲線a為比例控制過(guò)程。積分與比例作用的比較由于積分調(diào)節(jié)規(guī)律動(dòng)態(tài)性能差，在實(shí)際系統(tǒng)中極少單獨(dú)使用，一般與比例作用結(jié)合使用。主要被用來(lái)作為輔助調(diào)節(jié)規(guī)律，以消除靜態(tài)偏差。二 比例積分作用規(guī)律定義比例積分作用規(guī)律是指在比例作用的基礎(chǔ)上加入積分作用而得到的一種作用規(guī)律，調(diào)節(jié)器的輸出量隨輸入量做比例積分變化。其中，K是調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)，

Ti=K/S0稱為積分時(shí)間。比例作用：起主導(dǎo)作用，獲得較好動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性積分作用：起輔助作用，用于消除靜態(tài)偏差特點(diǎn)具有比例作用調(diào)節(jié)及時(shí)和積分作用消除靜態(tài)偏差的優(yōu)點(diǎn)。二 比例積分作用規(guī)律開(kāi)環(huán)階躍特性若??(??)為階躍常量??

，則：第一項(xiàng)為比例輸出，在階躍輸入瞬間，比例作用把輸入量放大到k

倍得階躍輸出。由于此時(shí)時(shí)間t=0

，故沒(méi)有積分輸出。第二項(xiàng)是積分輸出，它與時(shí)間保持線性關(guān)系，其斜率為ke/Ti。比例積分作用規(guī)律的開(kāi)環(huán)階躍輸出特性曲線比例積分作用規(guī)律開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng)特性二 比例積分作用規(guī)律iT 的物理意義te(t)et比例積分作用規(guī)律開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng)特性0p(t)2KeKe0TiCAB在給PI調(diào)節(jié)器輸入一個(gè)階躍的偏差信號(hào)時(shí)，積分輸出達(dá)到比例輸出所需的時(shí)間。Ti小，積分作用強(qiáng)；Ti大，積分作用弱；二 比例積分作用規(guī)律積分時(shí)間Ti對(duì)控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過(guò)程的影響te(t)et比例積分作用規(guī)律開(kāi)環(huán)階躍響應(yīng)特性0p(t)2KeKe0TiCABTi太小，積分作用太強(qiáng)，被控量的振蕩加劇、穩(wěn)定性變差（Ψ減小，σp變大，N增大）,容易引起不穩(wěn)定問(wèn)題。Ti太大，積分作用太弱，消除靜態(tài)偏差所需的時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，造成系統(tǒng)調(diào)節(jié)過(guò)渡過(guò)程時(shí)間增加。二 比例積分作用規(guī)律積分時(shí)間整定實(shí)際調(diào)整時(shí)，積分時(shí)間Ti值如不能準(zhǔn)確地整定，寧大勿小，范圍在3s~20min之間，從大往小調(diào)。一般規(guī)定在比例帶為100%的條件下進(jìn)行。控制對(duì)象慣性大的控制系統(tǒng)，Ti選取值要大一些?？刂茖?duì)象慣性小的控制系統(tǒng)，Ti選取值可以小一些。（慣性大，擾動(dòng)后的偏差小，需要消除靜差能力可以弱一些，Ti選擇可以大一些）若將積分切除而成為純比例調(diào)節(jié)器，則應(yīng)將比例帶整定在一個(gè)恰當(dāng)值，以獲得控制系統(tǒng)滿意的動(dòng)態(tài)過(guò)程。若要加入積分作用，則