《機械原理清華》課件

機械原理（清華大學(xué)版）本課程將深入探討機械設(shè)計的基本原理和基礎(chǔ)理論知識。通過理論學(xué)習(xí)和實踐應(yīng)用相結(jié)合的教學(xué)方式，幫助學(xué)生全面掌握機械設(shè)計的基本知識和技能。機械原理課程簡介系統(tǒng)性從基礎(chǔ)概念到實際應(yīng)用,全面系統(tǒng)地介紹機械學(xué)的基本原理。應(yīng)用性重點分析機械設(shè)計與分析中的關(guān)鍵問題,培養(yǎng)解決實際問題的能力。理論性深入探討機械學(xué)的數(shù)學(xué)基礎(chǔ),提高對復(fù)雜機械系統(tǒng)的分析能力。緒論從機械運動的歷史發(fā)展概況開始，介紹機械原理學(xué)科的重要性和基本內(nèi)容，為后續(xù)章節(jié)的學(xué)習(xí)做好鋪墊。機械運動的基本概念1靜止與運動物體可以處于靜止?fàn)顟B(tài)或運動狀態(tài)。靜止意味著物體相對于參考系沒有相對位置變化，而運動則表示物體相對參考系位置隨時間而變化。2平移運動與旋轉(zhuǎn)運動平移運動是物體各部分保持相對位置不變的直線式運動。旋轉(zhuǎn)運動是物體圍繞固定軸線做圓周運動。3速度與加速度速度描述物體運動的快慢程度，加速度描述速度變化的大小和方向。速度和加速度是機械運動分析的兩個關(guān)鍵參數(shù)。4運動學(xué)與動力學(xué)運動學(xué)研究物體運動本身，不考慮引起運動的原因。動力學(xué)則研究導(dǎo)致物體運動的各種作用力及其效應(yīng)。機械學(xué)基本定律牛頓第一定律物體的運動狀態(tài)只有在受到外力作用時才會發(fā)生改變。靜止的物體保持靜止?fàn)顟B(tài),運動的物體保持勻速直線運動狀態(tài)。牛頓第二定律物體受到外力的加速度與作用力成正比,與物體質(zhì)量成反比。外力越大,加速度越大;質(zhì)量越大,加速度越小。牛頓第三定律任何一個作用力都存在著一個大小相等、方向相反的反作用力。作用力與反作用力同時存在、同時作用于兩個不同的物體上。理想機構(gòu)與實際機構(gòu)理想機構(gòu)理想機構(gòu)指在理想情況下運行的機構(gòu),它們忽略了現(xiàn)實世界中的各種因素如摩擦、誤差等,可用于進行初步分析和設(shè)計。實際機構(gòu)實際機構(gòu)則需要考慮現(xiàn)實中存在的各種限制和影響因素,如尺寸公差、裝配偏差、表面粗糙度、潤滑狀態(tài)等,以確保機構(gòu)能正?？煽康毓ぷ?。兩者關(guān)系理想機構(gòu)可作為研究和設(shè)計的基礎(chǔ),而實際機構(gòu)則是理想機構(gòu)在實際應(yīng)用中的體現(xiàn),兩者相互補充和發(fā)展。實際應(yīng)用實際機構(gòu)的分析和設(shè)計是機械原理課程的重點,要求學(xué)生能夠?qū)⒗硐肽Ｐ娃D(zhuǎn)化為能夠滿足實際需求的可靠機構(gòu)。機構(gòu)及其分類鏈?zhǔn)綑C構(gòu)由多個連桿構(gòu)成的機構(gòu)，可實現(xiàn)復(fù)雜的運動方式，如機器人的關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)。平面機構(gòu)機構(gòu)的運動全部限制在一個平面內(nèi)，如曲柄滑塊機構(gòu)、齒輪傳動等。空間機構(gòu)機構(gòu)的運動不限于一個平面，可在三維空間內(nèi)移動，如球面機構(gòu)等。換向機構(gòu)可以改變運動方向的機構(gòu)，如雙曲面凸輪機構(gòu)、擺桿機構(gòu)等。靜力學(xué)基礎(chǔ)探討力的基本概念、合成分解、平衡條件,以及摩擦力的應(yīng)用,為后續(xù)的運動學(xué)和動力學(xué)分析奠定基礎(chǔ)。力的基本概念1力的定義力是造成物體形狀或運動狀態(tài)改變的原因。它是一種向量量，既有大小也有方向。2力的表示力可用大小和方向兩個數(shù)據(jù)來完全描述，通常用箭頭表示。力的作用點是力作用于物體的位置。3力的種類力可分為接觸力和距離力。接觸力如摩擦力、壓力等是物體直接接觸時產(chǎn)生的；距離力如重力、彈力等是物體間相互作用產(chǎn)生的。4力的單位力的單位是牛頓(N)，是由質(zhì)量、長度和時間三個基本量組成的。力的合成與分解分解力將一個作用于物體上的力分解成兩個或多個相互垂直的分力,這種方法可以簡化分析和計算。合成力將兩個或多個作用于同一物體的力合成為一個等效的單一力,這樣可以更方便地分析和計算。三角形法則使用三角形法則可以直觀地計算出作用于物體上的合力的大小和方向。力的平衡條件力的合成與分解通過將力在不同方向上進行合成和分解，可以找到保持物體靜止或均勻直線運動的力的平衡條件。平衡方程的建立根據(jù)物體受力的情況，可以建立力的平衡方程，從而確定滿足靜力平衡的條件。受力分析與計算通過分析物體所受各個力的大小和方向，并進行數(shù)學(xué)計算，可以得出滿足平衡條件的解。摩擦力及其應(yīng)用摩擦力的定義摩擦力是當(dāng)兩個接觸面相對運動時產(chǎn)生的阻礙力。這種力會影響機械運動的效率和穩(wěn)定性。摩擦力的種類主要包括滑動摩擦、滾動摩擦和靜止摩擦。不同類型的摩擦力有不同的特點和作用。摩擦力的應(yīng)用摩擦力在機械設(shè)計中具有廣泛應(yīng)用,如制動系統(tǒng)、傳動系統(tǒng)等。合理運用摩擦力可以提高機械的性能和可靠性。摩擦力的控制通過選擇合適的材料、表面處理和潤滑方式等,可以有效控制摩擦力,最大限度地發(fā)揮機械的性能。運動學(xué)基礎(chǔ)運動學(xué)是研究機構(gòu)或物體的幾何運動特性的學(xué)科,包括位移、速度和加速度分析。這是理解機械原理的基礎(chǔ)。基本運動學(xué)概念運動描述運動學(xué)研究物體在空間中的位置、速度和加速度等變化規(guī)律，建立數(shù)學(xué)模型描述運動過程。參考系確定參照物體或坐標(biāo)系是理解和分析運動的關(guān)鍵，常用絕對參照系和相對參照系。運動分類常見運動類型包括平移、旋轉(zhuǎn)和復(fù)合運動，根據(jù)運動軌跡和特點進行區(qū)分。運動描述量位移、速度和加速度是描述運動狀態(tài)的三大基本量，是分析運動規(guī)律的關(guān)鍵參數(shù)。平面運動學(xué)分析1分析平面機構(gòu)平面機構(gòu)的運動學(xué)分析通常從平面內(nèi)部件的相對位置和相對運動開始，確定整個機構(gòu)的運動特性。2應(yīng)用坐標(biāo)系統(tǒng)常用的平面坐標(biāo)系如直角坐標(biāo)系、極坐標(biāo)系等，可以描述機構(gòu)中各部件的運動狀態(tài)。3運動學(xué)參數(shù)位移、速度、加速度等參數(shù)是分析平面機構(gòu)運動的重要指標(biāo)，可以全面了解機構(gòu)的運動特性?？臻g運動學(xué)分析13D運動探討機械在三維空間中的運動規(guī)律2位置描述采用歐拉角或旋轉(zhuǎn)矩陣等方法描述空間位置3速度分析求解空間機構(gòu)各部件的線速度和角速度4加速度分析分析空間機構(gòu)各部件的線加速度和角加速度空間運動學(xué)分析是機械原理的重要組成部分。它研究機械在三維空間中的位置、速度和加速度變化規(guī)律。通過歐拉角、旋轉(zhuǎn)矩陣等方法描述空間位置,并推導(dǎo)出各部件的運動參數(shù),為后續(xù)的動力學(xué)分析奠定基礎(chǔ)。機構(gòu)的速度分析速度分析通過速度分析，可以了解機構(gòu)各部件之間的相對運動狀態(tài)，為設(shè)計提供重要依據(jù)。加速度分析加速度分析可以預(yù)測機構(gòu)運動過程中的動態(tài)負荷，為結(jié)構(gòu)設(shè)計提供依據(jù)。運動學(xué)分析運動學(xué)分析是研究機構(gòu)運動的基本問題，是動力學(xué)分析的基礎(chǔ)。動力學(xué)基礎(chǔ)深入探討機械運動的動力學(xué)原理與分析方法，全面掌握動力學(xué)的基本概念和公式。動力學(xué)基本方程牛頓運動定律動力學(xué)的基本定律包括牛頓三大運動定律,用于描述物體的平衡和運動行為。動量與動力矩動量是物體運動的量度,動力矩則描述物體轉(zhuǎn)動運動的特征。能量守恒定律能量可以相互轉(zhuǎn)換但總量不變,是分析動力學(xué)問題的另一基礎(chǔ)。動力學(xué)分析方法力學(xué)平衡方程運用牛頓力學(xué)定律建立系統(tǒng)的力學(xué)平衡方程組，為動力學(xué)問題的求解奠定基礎(chǔ)。動量及能量原理利用動量守恒和能量守恒定律對機械系統(tǒng)的動力學(xué)行為進行分析和預(yù)測。建立動力學(xué)模型根據(jù)機械系統(tǒng)的實際結(jié)構(gòu)和參數(shù)特性，建立相應(yīng)的動力學(xué)微分方程模型。轉(zhuǎn)動慣量及其應(yīng)用1定義和重要性轉(zhuǎn)動慣量是物體繞軸旋轉(zhuǎn)時的慣性特性,決定了物體在旋轉(zhuǎn)運動中的動能。它在機械設(shè)計中至關(guān)重要。2計算方法可通過質(zhì)量和長度等參數(shù)來計算物體的轉(zhuǎn)動慣量,對于不同的幾何形狀有不同的公式。3應(yīng)用實例轉(zhuǎn)動慣量廣泛應(yīng)用于各種旋轉(zhuǎn)機械,如馬達、飛輪、離合器等,可影響系統(tǒng)的加速度和動態(tài)特性。4優(yōu)化設(shè)計合理控制轉(zhuǎn)動慣量有助于提高機械系統(tǒng)的性能,如降低啟動電流、減小振動等。機構(gòu)的動力學(xué)分析動力學(xué)分析動力學(xué)分析可以幫助我們深入了解機構(gòu)在運動過程中的力學(xué)特征。它不僅涉及機構(gòu)的各種運動量，如速度、加速度、力、扭矩等，還包括這些量之間的關(guān)系。分析步驟確定機構(gòu)的構(gòu)型和運動類型建立機構(gòu)的動力學(xué)模型應(yīng)用牛頓運動定律進行動力學(xué)分析確定關(guān)鍵動力學(xué)參數(shù)如驅(qū)動力矩、支反力等應(yīng)用價值動力學(xué)分析結(jié)果可用于設(shè)計優(yōu)化、性能預(yù)測、故障診斷等，對機械系統(tǒng)的設(shè)計、制造和運行至關(guān)重要。機械傳動機械傳動是機械系統(tǒng)中重要組成部分,負責(zé)將動力從源頭傳遞到被動負荷,確保機械系統(tǒng)的有效工作。本章將深入探討機械傳動的各種形式及其應(yīng)用。機械傳動概述傳動形式常見的機械傳動形式包括帶傳動、齒輪傳動、鏈傳動等。每種形式都有自己的特點和適用范圍。傳動效率在選擇合適的傳動形式時需要考慮傳動效率，以確保機械裝置的整體性能。傳動壽命機械傳動部件的使用壽命直接影響到整個機械系統(tǒng)的可靠性和使用年限。維護保養(yǎng)合理的維護保養(yǎng)對于延長傳動裝置的使用壽命和保證機械系統(tǒng)的正常運行至關(guān)重要。帶傳動傳動原理帶傳動通過摩擦力將動力從一個軸傳遞到另一個軸，實現(xiàn)機械動力的傳遞。傳動形式常見的帶傳動形式有皮帶傳動和鏈條傳動，具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉等優(yōu)點。傳動特性帶傳動能夠?qū)崿F(xiàn)不同轉(zhuǎn)速比的級數(shù)調(diào)整，適用于需要可變速比的場合。齒輪傳動1齒輪咬合原理齒輪通過相互咬合傳遞動力,實現(xiàn)速度和扭矩的轉(zhuǎn)換。2齒輪傳動優(yōu)點可靠性高,傳動效率好,能承受大載荷,廣泛應(yīng)用于機械設(shè)備。3常見齒輪類型包括直齒輪、斜齒輪、蝸輪蝸桿等,適用于不同傳動需求。4齒輪設(shè)計注意事項需考慮材料強度、幾何尺寸、制造工藝等因素,確保傳動性能。色差傳動運動平穩(wěn)色差傳動采用棘輪機構(gòu),可提供平穩(wěn)連續(xù)的間歇運動,避免突然加速或減速引起的沖擊和振動。無級變速通過調(diào)節(jié)色差輪的