山開工業(yè)機器人工作站仿真設計復習題

工業(yè)機器人工作站仿真設計復習題1、RobotStudio能夠以各種CAD格式導入數(shù)據(jù)。（）答案：錯誤2、當建立工業(yè)機器人系統(tǒng)后，出現(xiàn)機器人位置擺放不合適，不可調(diào)整機器人位置。（）答案：錯誤3、RobotStudio有基本版和高級版，基本版RobotStidio的功能中不包括運行虛擬控制器。（）答案：錯誤4、RobotStudio安裝目錄不能有中文，但是可以修改。（）答案：錯誤5、在RobotStudio中機器人的機械原點是指6個關節(jié)軸都為0°。（）答案：錯誤6、在構建基本工業(yè)機器人工作站時，選擇顯示機器人工作區(qū)域主要是為了方便機器人的軌跡規(guī)劃。（）答案：正確7、工業(yè)機器人工具加載后，在工具上按住左鍵可將其直接拖放到工業(yè)機器人上。（）答案：正確8、建立工作機器人系統(tǒng)，是使機器人具有電氣特性，從而具有相關控制屬性完成相關的仿真操作。（）答案：正確9、RobotStudio具有二次開發(fā)的功能。（）答案：正確10、滾動鼠標中間的滾輪可以實現(xiàn)虛擬工作站畫面的整體縮放。（）答案：正確11、在示教軌跡的過程中，如果出現(xiàn)機器人無法到達工件的話，適當調(diào)整工件的位置再進行示教。（）答案：正確12、機械手亦可稱之為機器人。（）答案：正確13、機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。（）答案：正確14、工業(yè)機器人最早出現(xiàn)在日本。（）答案：正確15、將構建好的機器人工作站制作成EXE格式的可執(zhí)行元件可方便之后學習和閱讀。（）答案：正確16、在設定工具模型的本地原點時，發(fā)現(xiàn)和大地坐標不一致時，可通過修改目錄下的設定本地原點操作修改。（）答案：正確17、在用SMART組件構建動態(tài)輸送鏈時，添加在輸送鏈末端的面?zhèn)鞲衅饕淮沃荒軝z測一個物體，因此為保證所創(chuàng)建的面?zhèn)鞲衅鞑慌c周邊設備接觸需要進行手動檢測。（）答案：正確18、在工業(yè)應用過程中，為機器人系統(tǒng)配備導軌，可增加機器人的工作范圍。（）答案：正確19、任何復雜的運動都可以分解為由多個平移和繞軸轉(zhuǎn)動的簡單運動的合成。（）答案：正確20、關節(jié)空間是由全部關節(jié)參數(shù)構成的。（）答案：正確21、為提高節(jié)拍和方便軌跡規(guī)劃，工作對象應調(diào)整到機器人最佳工作范圍，因此可以選擇（）。A、顯示機器人工作區(qū)域

B、手動調(diào)節(jié)機器人關節(jié)C、自動配置參數(shù)D、不確定答案：A22、位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度，設定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等級（）A、PL值越小，運行軌跡越精確B、PL值大小，與運行軌跡關系不大C、PL值越大，運行軌跡越精確D、

以上答案都不對答案：A

23、下列哪項設備是構建虛擬工業(yè)機器人工作站所必需的（）。A、工業(yè)機器人B、夾具C、工作臺D、工作對象答案：A24、要調(diào)整虛擬工作站視圖的平移，可以采用（）快捷鍵。A、Ctrl+鼠標左鍵B、Ctrl+Shift+鼠標左鍵C、Shift+鼠標左鍵D、Alt+鼠標左鍵答案：A25、為提高節(jié)拍和方便軌跡規(guī)劃，工作對象應調(diào)整到機器人最佳工作范圍，因此可以選擇（）。A、顯示機器人工作區(qū)域B、手動調(diào)節(jié)機器人關節(jié)C、自動配置參數(shù)D、不確定答案：A26、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，設置為“默認布局”的操作步驟是：依次點擊__、___。答案：標題欄下拉菜單；默認布局；

27、賦值指令符號左側(cè)一定是變量。（）答案：錯誤28、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，賦值運算符有兩種形式“:=”或“=”。（）答案：正確29、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，緊湊型條件判斷語句中只使用一個IF關鍵詞。（）答案：正確30、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，Bool類型的程序數(shù)據(jù)的取值只能是TRUE或FALSE。（）答案：正確31、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，Smart組件編輯器的屬性窗口不僅包含屬性，還包含信號。（）答案：正確32、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，Smart標準組件的位置屬性都是3維向量。（）答案：正確33、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，Smart標準組件的方向?qū)傩远际?維向量。（）答案：正確34、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，可以使用whiletruedo構建無限循環(huán)。（）答案：正確35、當建立工業(yè)機器人系統(tǒng)后，出現(xiàn)機器人位置擺放不合適，不可調(diào)整機器人位置。（）答案：錯誤36、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，WaitDI指令必須使用=作為分隔符。（）答案：錯誤37、建立工作機器人系統(tǒng)，是使機器人具有電氣特性，從而具有相關控制屬性完成相關的仿真操作。（）答案：正確38、機器人軌跡泛指工業(yè)機器人在運動過程中所走過的路徑。（）答案：正確39、在用SMART組件構建動態(tài)輸送鏈時，添加在輸送鏈末端的面?zhèn)鞲衅饕淮沃荒軝z測一個物體，因此為保證所創(chuàng)建的面?zhèn)鞲衅鞑慌c周邊設備接觸需要進行手動檢測。（）答案：正確40、Rapid語言中，工具數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)就是工具坐標。（）答案：錯誤41、在設置工具數(shù)據(jù)時，選用TCP和Z，X的方法又叫兩點法。（）答案：錯誤42、在設置工具數(shù)據(jù)時，使用機器人多次靠近固定點時的姿態(tài)應盡量保持一致。（）答案：錯誤43、Rapid語言中，工件數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)就是工件坐標。（）答案：錯誤44、Rapid語言中，各種坐標系都是右手坐標系。（）答案：正確45、ABB工業(yè)機器人設置載荷數(shù)據(jù)時，重心數(shù)據(jù)的單位是mm。（）答案：正確46、Rapid語言中，有且只有一個main程序。（）答案：正確47、在構建工業(yè)機器人工作站時，要移動對象，需要選擇（）參考坐標系統(tǒng)。A、大地坐標B、本地坐標C、工具坐標D、工件坐標答案：A48、目前工業(yè)機器人常用編程方法有（）和離線編程兩種。A、示教編程B、在線編程C、軟件編程D、計算機編程答案：A49、通常對機器人進行示教編程時,要求最初程序點與最終程序點的位置（）,可提高工作效率。A、相同B、不同C、分離越大越好D、分離越小越好答案：A50、機器人經(jīng)常使用的程序可以設置為主程序,每臺機器人可以設置（）主程序。A、1個B、5個C、3個D、無限制答案：A51、事件管理器是在RobotStudio中可實現(xiàn)動畫效果的一種有效工具，具有（）的特點。A、簡單易掌握B、適用于制作簡單的動畫C、動作簡單的動畫仿真D、ABC都是答案：D52、在用SMART組件構建動態(tài)輸送鏈時，為避免后續(xù)仿真產(chǎn)生大量復制品，導致仿真運行不流暢，可在設置（）屬性時，設置成臨時性復制品。A、sourceB、QueueC、LinerMoverD、PlaneSensor答案：A53、在設置機器人當前位置圖形提示時，可將圖像放置在控件的左上角的是()。A、NormalB、CenterImageC、StretchImageD、AutoSize答案：A54、在工業(yè)機器人離線編程時，想要自動生成整段機器人移動軌跡，正確的操作步驟是()①創(chuàng)建用戶坐標②“基本”功能選項卡中單擊“路徑”選擇“自動路徑”③捕捉之前創(chuàng)建的曲線④選擇捕捉工具“曲線”、“捕捉邊緣”A、①②③④B、①④③②C、①④②③D、④②③①答案：B55、對機器人進行示教時,模式旋鈕打到示教模式后,在此模式中，外部設備發(fā)出的啟動信號（）。A、有效B、無效C、延時后有效D、以上答案都不對答案：B56、自工業(yè)機器人誕生以來，（）行業(yè)一直是其應用的主要領域。A、電子B、汽車C、通信D、航天答案：B57、示教——再現(xiàn)控制為一種在線編程方式，它的最大問題是（）A、操作人員勞動強度大B、占用生產(chǎn)時間C、操作人員安全問題D、容易產(chǎn)生廢品答案：B58、位置等級是指機器人經(jīng)過示教的位置時的接近程度，設定了合適的位置等級時，可使機器人運行出與周圍狀況和工件相適應的軌跡，其中位置等級（）A、PL值越小，運行軌跡越精確B、PL值大小，與運行軌跡關系不大C、PL值越大，運行軌跡越精確D、以上答案都不對答案：A59、工作范圍是指機器人（）或手腕中心所能到達的點的集合。A、機械手B、手臂末端C、手臂D、行走部分答案：B60、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。A、固定B、定位C、釋放D、觸摸答案：C61、作業(yè)路徑通常用（）坐標系相對于工件坐標系的運動來描述。A、手抓B、固定C、運動D、工具答案：D62、RobotStudio中想要測量垛板的長度需要用到以下哪些捕捉模式？()A、捕捉末端B、點到點C、捕捉邊緣D、最短距離答案：AB63、工業(yè)機器人手部的位姿是由（）兩部分變量構成的。A、位置B、姿態(tài)C、運行狀態(tài)D、速度答案：AB64、創(chuàng)建工業(yè)機器人運動軌跡時，在創(chuàng)建空路徑之前一般需要保證（）。A、選擇合適的工具坐標B、選擇合適的工件坐標C、使機器人關節(jié)移動到一個合適的位置作為軌跡起始點D、修改指令參數(shù)并示教指令答案：ABC65、工業(yè)機器人一般由（）三部分組成。A、控制系統(tǒng)B、傳感系統(tǒng)C、機械系統(tǒng)D、驅(qū)動系統(tǒng)答案：ABC66、在RobotStudio中，讓機器人手動運動的方式有（）A、手動關節(jié)B、手動線性C、手動重定位D、移動答案：ABC67、183、機器人的動作模式主要有（）。A、離線模式B、示教模式C、遠程模式D、再現(xiàn)模式答案：BCD68、一般創(chuàng)建完工業(yè)機器人運動軌跡后，接下來進行的操作是（）A、驗證目標點的到達能力B、機器人6個關節(jié)參數(shù)自動一下配置C、檢查機器人是否能夠沿著路徑運動D、編輯運動指令答案：ABC69、根據(jù)真空產(chǎn)生的原理，真空式吸盤可分為（）等基本類型。A、真空吸盤B、氣流負壓吸盤C、擠氣負壓吸盤D、氣流正壓吸盤答案：ABC70、工業(yè)機器人一般由（）三部分組成。A、控制系統(tǒng)B、傳感系統(tǒng)C、機械系統(tǒng)D、驅(qū)動系統(tǒng)答案：ABC71、RobotStudio可以實現(xiàn)的功能有（）。A、自動路徑生成B、CAD導入C、模擬仿真D、在線編輯答案：ABCD72、使用ScreenMaker定義圖形用戶界面的內(nèi)容有()。A、監(jiān)控常用的IO狀態(tài)B、插入照片C、寫入操作提示信息D、對RAPID中的程序數(shù)據(jù)進行監(jiān)控與賦值答案：ABCD73、機器人的動作模式主要有（）。A、離線模式B、示教模式C、遠程模式D、再現(xiàn)模式答案：BCD74、機器人的精度主要依存于（）。A、傳動誤差B、機械誤差C、控制算法誤差D、分辨率系統(tǒng)誤差答案：BCD75、真空吸盤要求工件表面（）。A、平緩突起B(yǎng)、干燥清潔C、平整光滑D、氣密性好答案：BCD76、RobotStudio可以實現(xiàn)的功能有（）。A、自動路徑生成B、CAD導入C、模擬仿真D、在線編輯答案：ABCD77、RobotStudio提供多種放置功能，常用的放置方法（）

A.Freehand工具欄中的“移動”功能A、兩點放置法B、Freehand工具欄中的“旋轉(zhuǎn)”功能C、三點放置法答案：ABC78、對機器人進行示教時,為了防止機器人的異常動作給操作人員造成危險,作業(yè)前必須進行的項目檢查有（）等。A、機器人外部電纜線外皮有無破損B、機器人有無動作異常C、機器人制動裝置是否有效D、機器人緊急停止裝置是否有效答案：ABCD79、控制點不變動作是指只改變工具姿態(tài)而不改變工具尖端點（控制點）位置的操作，下面（）可以實現(xiàn)控制點不變動作。A、關節(jié)坐標系B、直角坐標系C、圓柱坐標系D、工具坐標系答案：ABCD80、使用ScreenMaker定義圖形用戶界面的內(nèi)容有()。A、監(jiān)控常用的IO狀態(tài)B、插入照片C、寫入操作提示信息D、對RAPID中的程序數(shù)據(jù)進行監(jiān)控與賦值答案：ABCD81、在機器人動作范圍內(nèi)示教時，需要遵守的事項有（）A、保持從正面觀看機器人B、遵守操作步驟C、考慮機器人突然向自己所處方位運行時的應變方案D、確保設置躲避場所，以防萬一答案：ABCD82、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，打開“路徑和目標點”窗口的操作步驟是：依次點擊___________、___________、___________。答案：標題欄下拉菜單；窗口；路徑和目標點；

83、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，“最小化菜單欄”功能的快捷鍵是。答案：Ctrl-F1；

84、假設在ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio的狀態(tài)欄中提供了以下信息：MoveL、v1000、z100、tool0、\WObj:=wobj0。寫出其運動指令的機器人TCP運行速度是mm/s。答案：1000；

85、假設在ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio的狀態(tài)欄中提供了以下信息：MoveL、v1000、z100、tool0、\WObj:=wobj0。寫出其運動指令的機器人TCP轉(zhuǎn)角區(qū)域數(shù)據(jù)是mm。答案：100；

86、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，程序數(shù)據(jù)的3種存儲類型是：___________、___________、___________。答案：CONST；

87、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，可變量存儲類型的保留字是：___________。答案：PERS；

88、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，變量存儲類型的保留字是：___________。答案：VAR；

89、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，在退出程序后保持程序數(shù)據(jù)變化后最后的值的存儲類型是：___________。答案：可變量；

90、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，在初始化后不能再賦值的存儲類型是：___________。答案：常量91、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，給一個名稱為reg2、存儲類型為VAR的程序數(shù)據(jù)賦值，所賦值為一個表達式reg1+4，請寫出該指令：__。答案：reg2:=reg1+4；

92、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，CompactIF是__________型條件判斷指令。答案：緊湊；

93、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，CompactIF指令和IF指令的區(qū)別在于：前者只有關鍵詞__________，而后者還必須有關鍵詞___、____，可以有關鍵詞___、____。答案：IF；THEN；ENDIF；ELSEIF；ELSE；

94、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，WaitDI和WaitDO指令中，兩個參數(shù)的分隔符是____。答案：,；95、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，WaitUNTIL指令中，兩個參數(shù)的分隔符是____。答案：=；

96、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，WaitTime指令中，參數(shù)所表示的時間長度單位是____。答案：秒；

97、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，對某IO信號進行set或reset，則將該IO信號的值設置為___、____。答案：1；0；

98、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，“手動關節(jié)”、“手動線性”等命令位于菜單中。答案：基本；99、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，習慣使用紅綠藍三種顏色分別代表坐標軸___、___、____。答案：X；y；z；

100、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，“測量”功能包括：測量點到點、測量、測量直徑、測量最短距離等4種測量方式。答案：角度；101、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，使用“測量”功能測量直徑時，需要采集圓弧上的個點。答案：3；102、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，使用建模功能新建矩形體時，默認角點的坐標是（___、___、____）。答案：0；0；0；103、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，使用創(chuàng)建機械裝置功能，要將相對運動中的某一部分設置為相對于大地靜止不動，則該部分創(chuàng)建鏈接時需要勾選功能。答案：BaseLink；104、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，在布局窗口中，機器人圖標的文字右側(cè)有時會出現(xiàn)一個星號（*），這個星號含義是。答案：該工程未保存；105、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，仿真模擬的時間長度可以通過窗口的計時器讀秒。答案：狀態(tài)欄；106、RobotStudio的壓縮包文件的后綴為，解壓過程需要使用文件菜單中

的按鈕完成，點擊該按鈕后，彈出對話框。答案：Rspag；打開；打開；107、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，Smart組件編輯器由4個標簽組成，分別是：組成、屬性與連接、___、設計。答案：信號與連接；108、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，標準Smart組件Source有2個IO信號，分別是：ececute、。答案：Executed；109、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，Smart組件編輯器“屬性”窗口并非僅包括“屬性”，除此之外，還包括對的設置。答案：信號；110、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，Bool型或Boolean型數(shù)據(jù)的值只能是True或。答案：False；111、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，Smart組件編輯器“屬性”窗口中可以通過“打勾”設置屬性的數(shù)據(jù)類型是。答案：Bool型或Boolean型數(shù)據(jù)；112、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，Smart組件編輯器“屬性”窗口中設置方向時填入的值如果是0、-1、0，那么對象移動的方向是沿著軸的負方向移動。答案：Y；

113、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，Smart組件編輯器中新建信號時Auto-reset選項的含義是。答案：自動復位；

114、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，Smart組件編輯器的設計標簽頁中每個標準Smart子組件的左下角為信號，右下角為信號。答案：輸出；輸入；115、工業(yè)機器人專用Rapid語言中，功能CrobT的作用是讀取機械臂和外軸的當前。答案：位置；

116、Rapid語言的基本結構是：一個程序（任務）包含若干，每個包含若干個例行程序等對象。答案：模塊；模塊；117、Rapid語言中，開發(fā)者規(guī)定一個標識符為模塊，需要使用保留字（關鍵字）。答案：Module；118、Rapid語言中，開發(fā)者規(guī)定一個標識符為例程，需要使用保留字（關鍵字）。答案：Proc；119、Rapid語言中，模塊結束需要使用保留字（關鍵字）。答案：EndModule；120、Rapid語言中，例程結束需要使用保留字（關鍵字）。答案：EndProc；

121、Rapid語言中，while語句需要使用保留字（關鍵字）、、。答案：While；Do；EndWhile；

122、Rapid語言中，F(xiàn)or語句需要使用保留字（關鍵字）、、。答案：For；Do；EndFor；123、Rapid語言中，函數(shù)的標準結構為：函數(shù)頭+函數(shù)體。其中，函數(shù)頭應該有保留字和標識符組成。函數(shù)體的開頭和結尾也沒有定界符，在結尾處使用保留字表示函數(shù)結束。答案：Func；Endfunc；

124、Rapid語言中，在一個模塊中，通常先定義若干常量、變量或，再在之后定義函數(shù)和例程。答案：可變量；

125、Rapid語言中，聲明程序數(shù)據(jù)的格式是依次寫下數(shù)據(jù)的：存儲類型、、數(shù)據(jù)名、初始值。答案：數(shù)據(jù)類型；

126、Rapid語言中，MoveL指令是使機器人沿著線運動。答案：直；

127、Rapid語言中，MoveC指令是使機器人沿著軌跡運動。答案：圓弧；

128、轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)如果是，則工業(yè)機器人TCP到達目標點，在目標點速度降為0，機器人動作有所停頓后再向下一個目標點移動。答案：Fine；129、轉(zhuǎn)彎區(qū)數(shù)值越，工業(yè)機器人的工作路徑就越圓滑與流暢。答案：大；

130、ABB工業(yè)機器人的速度最高只有mm/s。答案：5000；

131、Rapid語言中，Offs(p10,0,0,100)指令的含義是從p10點沿著軸移動100mm。答案：Z；

132、ArcLEnd指令是線焊接結束移動指令。答案：直；133、使用MoveJ關節(jié)指令移動可以最大限度避免機器人在移動過程中進入。答案：奇異點；奇點或死區(qū)；

134、在ABB焊接當中，任何焊接程序都必須以或者開始。答案：ArcLStart；ArcCStart；

135、在ABB焊接當中，任何焊接過程都必須以或者結束。答案：ArcLEnd；ArcCEnd；

136、ArcL用于直線焊縫的焊接，工具中心點線性移動到指定目標位置，焊接過程通過參數(shù)控制。如果焊縫比焊絲直徑較大，則可以使用擺弧參數(shù)，屬于可選變元。答案：Weavedata；

137、ArcCStart用于焊縫的焊接開始，工具中心點運動到指定目標位置，整個焊接過程通過參數(shù)監(jiān)控和控制。答案：圓??；

138、ArcC用于焊縫的焊接，工具中心點移動到指定目標位置，焊接過程通過參數(shù)控制。答案：圓弧；

139、Seamdata用于控制焊接的和階段（即起弧和收弧），如果焊接操作被中斷后，焊接過程重新開始，Seamdata也被使用。答案：開始；結束；

140、ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中，仿真工作站文件的后綴是。答案：Rsstn；

141、調(diào)整視角需要用到的按鍵組合是。答案：Ctrl+Shift+鼠標左鍵；

142、在ABB工業(yè)機器人仿真工具RobotStudio中使用測量圓的直徑時，捕獲方式應選擇捕捉。答案：邊緣；

143、工業(yè)機器人的手動操縱方式有3種：手動單軸運動、手動線性運動和手動運動。答案：重定位；144、在Rapid程序中，只有一個主程序，存在于任意一個程序模塊中，并且是整個Rapid程序的起點。答案：Main；

145、在Rapid程序調(diào)試中，將PP移至Main時，PP的含義是。答案：程序指針；146、例程與功能的一個重要區(qū)別是，功能有值而例程沒有。答案：返回；147、調(diào)用例程的指令是。答案：ProcCall；148、簡述

robotware和robotstudio的功能區(qū)別。答案：robotware是機器人控制柜中的控制系統(tǒng)，機器人可以有多個控制系統(tǒng)。robotstudio是pc應用程序用于機器人單元的建模，離線創(chuàng)建和仿真的軟件。

149、簡述MoveJ和MoveL的區(qū)別。答案：MoveJ是關節(jié)運動，運動路徑由機器人自主生成、不可預測，可以最大限度避免機器人關節(jié)進入奇異點，適用于搬運、準備等工藝。MoveL是線性運動，運動路徑由機器人當前位