GNSS測(cè)量技術(shù)：GNSS實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量

8.1差分GNSS定位概述8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例8.6網(wǎng)絡(luò)RTK使用方法GNSS實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量相對(duì)于靜態(tài)測(cè)量，實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量的應(yīng)用更為廣泛，尤其是在網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)出現(xiàn)以后，大尺度實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量的精度迅速提高至厘米級(jí)甚至是毫米級(jí)，應(yīng)用領(lǐng)域得到了極大拓展，包括航空攝影測(cè)量（含無人機(jī)測(cè)繪）、智慧施工、海洋勘測(cè)等測(cè)繪傳統(tǒng)領(lǐng)域，還進(jìn)一步的滲透到以精密導(dǎo)航、智慧物流和無人駕駛等社會(huì)生產(chǎn)領(lǐng)域?！虒W(xué)內(nèi)容講述常規(guī)RTK和網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)的基本工作原理、特點(diǎn)和使用方法；通過工程實(shí)例對(duì)RTK測(cè)量的使用方法進(jìn)行詳細(xì)敘述?！虒W(xué)目標(biāo)讓學(xué)生完全掌握RTK測(cè)量的基本使用方法。GNSS實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量利用安置在動(dòng)態(tài)載體（如飛機(jī)、船舶、地面車輛、導(dǎo)彈、衛(wèi)星等）上的GNSS接收機(jī)來測(cè)定其瞬時(shí)位置及運(yùn)動(dòng)軌跡的工作稱為動(dòng)態(tài)定位。利用分別安置在基準(zhǔn)點(diǎn)和運(yùn)動(dòng)載體上的GNSS接收機(jī)所進(jìn)行的同步觀測(cè)數(shù)據(jù)來確定運(yùn)動(dòng)載體相對(duì)于基準(zhǔn)點(diǎn)的位置的工作稱差分GNSS?；鶞?zhǔn)點(diǎn)通常是坐標(biāo)已知的地面固定點(diǎn)，安置在基準(zhǔn)點(diǎn)上的接收機(jī)稱為基準(zhǔn)站，安置在運(yùn)動(dòng)載體上的接收機(jī)稱為流動(dòng)站。當(dāng)基準(zhǔn)站與流動(dòng)站相距不遠(yuǎn)時(shí)，兩個(gè)測(cè)站的觀測(cè)值受到誤差影響具有較強(qiáng)的相關(guān)性，利用差分原理進(jìn)行處理后，很多誤差將被消除或者大幅減弱，從而使流動(dòng)站定位的結(jié)果精度大幅得到改善，差分定位的精度根據(jù)模型的不同在米級(jí)至厘米級(jí)不等，基于載波相位的差分定位方式精度甚至可達(dá)毫米級(jí)。8.1差分GNSS定位概述1.根據(jù)獲得定位結(jié)果的時(shí)效性可將差分GNSS定位分為實(shí)時(shí)差分和事后差分。實(shí)時(shí)差分需要配置數(shù)據(jù)鏈，可實(shí)時(shí)獲得定位結(jié)果，并可根據(jù)所獲得的結(jié)果進(jìn)行精度評(píng)價(jià)，可以減少由于成果不合格而導(dǎo)致的返工，有利于提高工作效率，因而在實(shí)際工作中被廣泛應(yīng)用。事后差分由于不需要與基準(zhǔn)站實(shí)時(shí)通訊，因而無需配備數(shù)據(jù)鏈，也無需考慮通訊質(zhì)量，外業(yè)觀測(cè)更為便利，內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理更加靈活，通過精化處理，利于提高成果的質(zhì)量，在一些無需實(shí)時(shí)獲取定位結(jié)果的領(lǐng)域有較高的應(yīng)用價(jià)值。2.根據(jù)觀測(cè)值類型分為偽距差分和載波相位差分。差分定位時(shí)采用了偽距觀測(cè)值稱為偽距差分，采用了載波相位觀測(cè)值則稱為載波相位差分。由于差分計(jì)算采用的觀測(cè)值不同，定位精度差異也較大，基于偽距的差分定位其典型精度通常在分米級(jí)，而基于載波相位觀測(cè)值的差分定位精度可到厘米級(jí)甚至是毫米級(jí)。8.1差分GNSS定位概述3.根據(jù)工作原理和差分模型分為局域差分和廣域差分。在局部區(qū)域建立若干個(gè)基準(zhǔn)站實(shí)現(xiàn)連續(xù)網(wǎng)絡(luò)化覆蓋，用戶根據(jù)多個(gè)基準(zhǔn)站提供的改正信息經(jīng)平差計(jì)算后求得改正數(shù)以修正定位結(jié)果稱為局域差分定位。在一個(gè)相當(dāng)大的區(qū)域，較均勻的布設(shè)少量的基準(zhǔn)站獨(dú)立進(jìn)行觀測(cè)并將觀測(cè)值發(fā)送給系統(tǒng)數(shù)據(jù)處理中心將各種誤差分離出來，然后再將衛(wèi)星星歷改正數(shù)、衛(wèi)星鐘差改正數(shù)以及大氣延遲模型等發(fā)送給用戶修正位置稱為廣域差分。4.根據(jù)基準(zhǔn)站發(fā)送的信息方式將分為位置差分、偽距差分和載波相位差分。位置差分是由參考站利用數(shù)據(jù)鏈將其坐標(biāo)差作為改正數(shù)發(fā)送出去，由用戶接收并對(duì)其解算的流動(dòng)站坐標(biāo)進(jìn)行改正。偽距差分利用基準(zhǔn)站的偽距改正數(shù)，傳送給用戶來修正偽距觀測(cè)量以求得用戶位置坐標(biāo)。載波相位差分即將基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)與流動(dòng)站數(shù)據(jù)集中在一起利用相對(duì)定位原理，逐個(gè)歷元的解算移動(dòng)站相對(duì)于基準(zhǔn)站的相對(duì)坐標(biāo)（基線向量），從而精確確定流動(dòng)站坐標(biāo)。8.1差分GNSS定位概述—

根據(jù)獲得結(jié)果的時(shí)效的不同，載波相位差分可分為實(shí)時(shí)載波相位差分（又稱RTK技術(shù)，RealTimeKinematic）事后載波相位差分（又稱PPK技術(shù)，PostProcessedKinematic）—RTK技術(shù)可實(shí)時(shí)獲得厘米級(jí)精度的定位結(jié)果，具有傳統(tǒng)測(cè)量手段無可比擬的優(yōu)勢(shì)，現(xiàn)已被廣泛應(yīng)用于精度要求較低的控制測(cè)量（如圖根控制測(cè)量）、數(shù)據(jù)采集、工程放樣，水下地形測(cè)量，海洋測(cè)繪等測(cè)量應(yīng)用領(lǐng)域。8.1差分GNSS定位概述根據(jù)基準(zhǔn)站的數(shù)量的不同，RTK技術(shù)又可分為單基準(zhǔn)站RTK和網(wǎng)絡(luò)RTK，下面我們首先講述常規(guī)RTK（又稱為單基準(zhǔn)站RTK系統(tǒng)）。8.2.1常規(guī)RTK測(cè)量原理RTK技術(shù)是全球衛(wèi)星導(dǎo)航定位技術(shù)與數(shù)據(jù)通信技術(shù)相結(jié)合的載波相位實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)相對(duì)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r(shí)的提供測(cè)站點(diǎn)在指定坐標(biāo)系中三維定位結(jié)果。常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)，又被稱為單基準(zhǔn)站RTK或單參考站RTK。為方便起見，本節(jié)內(nèi)容中均稱為常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)或者RTK，其工作原理如圖8-1所示。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)圖8-1RTK系統(tǒng)工作原理8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)基本原理：基準(zhǔn)站T實(shí)時(shí)地將其測(cè)量獲得地載波相位觀測(cè)值和基準(zhǔn)站坐標(biāo)（XT，YT，ZT）等用電臺(tái)（或者其它數(shù)據(jù)通訊鏈）實(shí)時(shí)傳送給流動(dòng)站P，流動(dòng)站實(shí)時(shí)的將接收到的基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)與流動(dòng)站數(shù)據(jù)進(jìn)行相對(duì)定位處理，計(jì)算出基準(zhǔn)站和流動(dòng)站間的基線向量(△X，△Y，△Z)；基線向量加上基準(zhǔn)站坐標(biāo)即為流動(dòng)站在源坐標(biāo)系（衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)使用的坐標(biāo)系，如GPS使用的WGS84）坐標(biāo)值（XT+△X，YT+△Y，ZT+△Y）。后續(xù)經(jīng)基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換、坐標(biāo)變化和高程擬合后，即可獲得生產(chǎn)中常用的國(guó)家或地方坐標(biāo)及正常高。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)8.2.2RTK測(cè)量系統(tǒng)組成RTK測(cè)量系統(tǒng)組成按照儀器架設(shè)位置來劃分，可分為基準(zhǔn)站、流動(dòng)站和數(shù)據(jù)鏈三個(gè)部分，按照系統(tǒng)的軟硬件來劃分，又可分為GNSS接收機(jī)、數(shù)據(jù)鏈系統(tǒng)和RTK測(cè)量軟件三部分。實(shí)際作業(yè)時(shí)可以采用一臺(tái)基準(zhǔn)站加一臺(tái)流動(dòng)站的工作形式（1+1），也可以采用一臺(tái)基準(zhǔn)站加多臺(tái)流動(dòng)站的工作形式（1+N）。RTK系統(tǒng)基本的硬件設(shè)備組成如圖8-2所示。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)圖8-2常規(guī)RTK工作系統(tǒng)設(shè)備構(gòu)成8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)1、基準(zhǔn)站（1）基準(zhǔn)站的組成基準(zhǔn)站主要設(shè)備是一臺(tái)GNSS接收機(jī)，其作用是采集基準(zhǔn)站觀測(cè)數(shù)據(jù)并將觀測(cè)數(shù)據(jù)及基準(zhǔn)站坐標(biāo)等通過數(shù)據(jù)鏈播發(fā)出去供流動(dòng)站使用。（2）基準(zhǔn)站位置的選擇在RTK測(cè)量中，基準(zhǔn)站位置選擇的好壞會(huì)直接影響基準(zhǔn)站觀測(cè)數(shù)據(jù)的質(zhì)量以及數(shù)據(jù)鏈通訊信號(hào)的傳播質(zhì)量，進(jìn)而影響最終定位結(jié)果的質(zhì)量，流動(dòng)站位置主要是由測(cè)量任務(wù)決定的，選擇自由度有限，因此，基準(zhǔn)站位置的選擇顯得尤為重要?；鶞?zhǔn)站位置選擇應(yīng)考慮以下幾個(gè)方面的因素。①為保證對(duì)衛(wèi)星的連續(xù)跟蹤觀測(cè)和衛(wèi)星信號(hào)的質(zhì)量，要求基準(zhǔn)站上空應(yīng)盡可能開闊，衛(wèi)星截止高度角15°以上不能有成片的障礙物，以保證基準(zhǔn)站跟蹤到盡可能多的衛(wèi)星。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)②為減少各種電磁波對(duì)GNSS衛(wèi)星信號(hào)的干擾，基準(zhǔn)站應(yīng)遠(yuǎn)離強(qiáng)電磁波干擾源，如大功率無線電發(fā)射設(shè)施、高壓輸電線等。③為避免或減少多路徑效應(yīng)的發(fā)生，基準(zhǔn)站應(yīng)遠(yuǎn)離對(duì)電磁波信號(hào)反射強(qiáng)烈的地形、地物，如高層建筑、成片水域等。④為了提高作業(yè)效率，基準(zhǔn)站應(yīng)選在交通便利、易于安置接收機(jī)的地方。⑤為減少外界人員、車輛等對(duì)觀測(cè)的干擾，基準(zhǔn)站應(yīng)遠(yuǎn)離人員活動(dòng)密集的道路、廣場(chǎng)等，盡可能選擇開闊的樓頂安置基準(zhǔn)站。⑥基準(zhǔn)站應(yīng)選擇在地面基礎(chǔ)穩(wěn)定，易于長(zhǎng)期保存的地方，以便日后的應(yīng)用。⑦為有利于數(shù)據(jù)鏈信號(hào)的播發(fā)，減少測(cè)量作業(yè)信號(hào)盲區(qū)，提高作業(yè)效率，基準(zhǔn)站應(yīng)該選擇在地勢(shì)相對(duì)較高的位置。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)2、流動(dòng)站（1）流動(dòng)站的組成流動(dòng)站主要由GNSS接收機(jī)和控制器（手簿）兩部分組成，其作用是接收基準(zhǔn)站發(fā)來的數(shù)據(jù)，并結(jié)合自身采集的觀測(cè)數(shù)據(jù)利用控制器上的RTK測(cè)量軟件實(shí)時(shí)的進(jìn)行流動(dòng)站坐標(biāo)解算等工作任務(wù)。（2）控制器（手簿）RTK測(cè)量軟件的功能除觀測(cè)數(shù)據(jù)質(zhì)量影響因素外，RTK測(cè)量結(jié)果的精度和可靠性很大程度上取決于數(shù)據(jù)處理軟件的質(zhì)量與性能，通常RTK測(cè)量軟件應(yīng)具有的如下功能：①快速且準(zhǔn)確的確定整周模糊度。②解算基線向量，并實(shí)時(shí)推算出流動(dòng)站在GNSS系統(tǒng)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo)值。③解算結(jié)果的質(zhì)量分析與精度評(píng)價(jià)。④坐標(biāo)轉(zhuǎn)換。⑤接收機(jī)及數(shù)據(jù)鏈的設(shè)置，如接收機(jī)作業(yè)模式、數(shù)據(jù)鏈模式的切換等功能。⑥測(cè)量結(jié)果的顯示與繪圖。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)3、數(shù)據(jù)鏈基準(zhǔn)站與用戶流動(dòng)站之間的通訊是通過數(shù)據(jù)鏈(數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)的簡(jiǎn)稱)來實(shí)現(xiàn)的，數(shù)據(jù)鏈?zhǔn)峭瓿蓪?shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量的關(guān)鍵設(shè)備之一，通常由調(diào)制解調(diào)器和無線電臺(tái)組成，在基準(zhǔn)站上，利用調(diào)制解調(diào)器將有關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行編碼調(diào)制，然后由無線電發(fā)射臺(tái)發(fā)射出去，流動(dòng)站利用無線電接收機(jī)將其接收下來后，再由解調(diào)器將數(shù)據(jù)還原，結(jié)合流動(dòng)站觀測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)確定流動(dòng)站的坐標(biāo)。數(shù)據(jù)鏈的穩(wěn)定性和作用距離直接影響到RTK作業(yè)能否順利進(jìn)行，它與電臺(tái)的性能、發(fā)射天線類型、基準(zhǔn)站選址、設(shè)備架設(shè)情況以及無線電電磁環(huán)境等有關(guān)，無線電臺(tái)發(fā)射頻率須經(jīng)過國(guó)家和當(dāng)?shù)責(zé)o線電管理部門批準(zhǔn)，此外，電臺(tái)耗電量較大，需配備外接電源（通常是蓄電瓶）。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)由于連接基準(zhǔn)站與電臺(tái)的電纜長(zhǎng)度一般僅為數(shù)米，故電臺(tái)位置的選擇的自由度非常小，為了避免不必要的無線電干擾，提高電臺(tái)信號(hào)播發(fā)的質(zhì)量，無線電臺(tái)架設(shè)和設(shè)置應(yīng)注意以下幾點(diǎn)。電臺(tái)的安置及設(shè)置應(yīng)注意以下幾個(gè)因素：（1）在基準(zhǔn)站位置處選取開闊且相對(duì)位置較高的位置，以進(jìn)一步提高數(shù)據(jù)播發(fā)質(zhì)量。（2）為減小基準(zhǔn)站接收機(jī)與電臺(tái)信號(hào)的相互干擾，在電纜長(zhǎng)度允許的情況下，兩者之間的距離越遠(yuǎn)越好。（3）在電源允許的情況下，選配電臺(tái)的發(fā)射功率越大越好，在電臺(tái)設(shè)備確定的情況下，工作中優(yōu)先選擇功率最高檔位。（4）電臺(tái)工作頻率應(yīng)該選擇本地區(qū)無線電使用較少的頻率，具體可到工作區(qū)域的無線電管理委員會(huì)查詢確定。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)8.2.3常規(guī)RTK測(cè)量的特點(diǎn)常規(guī)RTK具有如下優(yōu)點(diǎn)：（1）可實(shí)時(shí)獲得定位結(jié)果。（2）作業(yè)效率高。（3）定位精度高。相比傳統(tǒng)測(cè)量方法，RTK的作業(yè)半徑較大，一次設(shè)站通常即可完成整個(gè)工作任務(wù)，RTK測(cè)量在一次設(shè)站中，誤差幾乎不存在累積，精度較為均勻。（4）自動(dòng)化作業(yè)、集成化程度高。流動(dòng)站的多功能手簿配備了多種專業(yè)測(cè)繪軟件，可自動(dòng)或半自動(dòng)地實(shí)現(xiàn)多種測(cè)繪功能，保證作業(yè)精度和效率。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)8.2.4RTK測(cè)量方法1.常規(guī)RTK作業(yè)模式(1)快速靜態(tài)測(cè)量。采用該模式作業(yè)時(shí)，流動(dòng)站在靜止?fàn)顟B(tài)下采集觀測(cè)數(shù)據(jù)，同時(shí)根據(jù)基準(zhǔn)站發(fā)送的同步觀測(cè)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)地解算整周模糊度，進(jìn)而確定流動(dòng)站坐標(biāo)。其定位精度一般可達(dá)1～2cm，適用于一般城市、礦山等區(qū)域性的控制測(cè)量、工程測(cè)量和地籍測(cè)量等。(2)準(zhǔn)動(dòng)態(tài)測(cè)量。要求流動(dòng)站接收機(jī)在觀測(cè)工作開始之前，首先將流動(dòng)站設(shè)置于某一起始點(diǎn)進(jìn)行靜止的觀測(cè)，以快速解算整周模糊度進(jìn)行初始化。然后流動(dòng)站在待定點(diǎn)上僅需靜止觀測(cè)幾個(gè)歷元，便可實(shí)時(shí)解算出厘米級(jí)精度的坐標(biāo)結(jié)果。該作業(yè)模式主要被應(yīng)用于地籍測(cè)量、碎部測(cè)量、路線測(cè)量和工程放樣等。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)8.2.4RTK測(cè)量方法1.常規(guī)RTK作業(yè)模式(3)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量模式。該模式作業(yè)時(shí)，首先采用與準(zhǔn)動(dòng)態(tài)模式相同的方法進(jìn)行初始化工作，然后流動(dòng)站使用預(yù)定的采樣時(shí)間間隔自動(dòng)地進(jìn)行觀測(cè)，實(shí)時(shí)解算出厘米級(jí)精度的坐標(biāo)結(jié)果。主要用于航空攝影測(cè)量、水下地形、海洋測(cè)繪及運(yùn)動(dòng)目標(biāo)的導(dǎo)航或軌跡測(cè)量等領(lǐng)域。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)2.RTK作業(yè)的基本流程與GNSS靜態(tài)測(cè)量相比，RTK測(cè)量的主要工作是外業(yè)，內(nèi)業(yè)工作極少，其步驟主要包括：基準(zhǔn)站設(shè)置、移動(dòng)站設(shè)置及測(cè)量作業(yè)。（1）基準(zhǔn)站設(shè)置基準(zhǔn)站設(shè)置工作主要包括基準(zhǔn)站設(shè)備的安置和基準(zhǔn)站設(shè)備的參數(shù)設(shè)置。其中基準(zhǔn)站安置工作的內(nèi)容有：在選定的基準(zhǔn)站位置處安置接收機(jī)天線、完成對(duì)中整平、正確連接GNSS接收機(jī)主機(jī)、接收機(jī)天線、無線電臺(tái)、無線電臺(tái)的發(fā)射天線以及外接電源；基準(zhǔn)站設(shè)備參數(shù)的設(shè)置主要包括GNSS接收機(jī)主機(jī)的工作模式（此處應(yīng)設(shè)置為基準(zhǔn)站模式）、基準(zhǔn)站天線高、基準(zhǔn)站啟動(dòng)坐標(biāo)、數(shù)據(jù)鏈設(shè)置（數(shù)據(jù)鏈類型、電臺(tái)頻率、數(shù)據(jù)傳輸速率、電臺(tái)功率等）。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)圖8-3RTK測(cè)量操作流程8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)（2）移動(dòng)站設(shè)置移動(dòng)站設(shè)置的內(nèi)容主要包括：移動(dòng)站設(shè)備的安置和移動(dòng)站設(shè)備的參數(shù)設(shè)置，其內(nèi)容包括移動(dòng)站設(shè)備的安裝，移動(dòng)站設(shè)備的參數(shù)設(shè)置主要包括GNSS接收機(jī)主機(jī)工作模式的設(shè)置（此處應(yīng)設(shè)置為移動(dòng)站模式），數(shù)據(jù)鏈設(shè)置的內(nèi)容與基準(zhǔn)站基本一致，數(shù)據(jù)鏈設(shè)置中的數(shù)據(jù)鏈類型、頻率和數(shù)據(jù)傳輸速率應(yīng)與基準(zhǔn)站設(shè)置相同，否則無法實(shí)現(xiàn)信息通訊。（3）測(cè)量作業(yè)上述工作完成后，移動(dòng)站通常將自動(dòng)完成初始化工作，此時(shí)可以進(jìn)入測(cè)量作業(yè)階段。操作步驟依次分別為：工程設(shè)置、點(diǎn)校正及測(cè)量作業(yè)。工程設(shè)置的工作內(nèi)容包括：新建工程、坐標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置（橢球、投影參數(shù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)等）；點(diǎn)校正的實(shí)質(zhì)是完成坐標(biāo)系變換，即將RTK測(cè)量的結(jié)果（通常的WGS84坐標(biāo)系）實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換到目標(biāo)坐標(biāo)系下（如CGCS2000坐標(biāo)系），包括求取轉(zhuǎn)換參數(shù)、單點(diǎn)校正等；測(cè)量作業(yè)包括數(shù)據(jù)采集的一些設(shè)置，如點(diǎn)名、天線高、采集歷元數(shù)，質(zhì)量控制參數(shù)等。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)3.RTK點(diǎn)校正RTK測(cè)量中，基準(zhǔn)站可以安置在已知點(diǎn)上，也可安置在未知點(diǎn)上（此時(shí)基準(zhǔn)站坐標(biāo)通常是由基準(zhǔn)站觀測(cè)數(shù)據(jù)普通單點(diǎn)定位獲得的）,初始化完成后流動(dòng)站獲得的坐標(biāo)通常不是目標(biāo)坐標(biāo)系，而是衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)采用的坐標(biāo)系，如GPS系統(tǒng)采用的WGS84坐標(biāo)系。點(diǎn)校正的實(shí)質(zhì)是坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換和高程擬合，即將RTK采集的流動(dòng)站源坐標(biāo)(如WGS84)通過基準(zhǔn)轉(zhuǎn)換、高斯變換、平面變換等坐標(biāo)轉(zhuǎn)換方法轉(zhuǎn)換到目標(biāo)坐標(biāo)系（如CGCS2000坐標(biāo)系或者地方坐標(biāo)系）和高程系（如1985國(guó)家高程基準(zhǔn)）。點(diǎn)校正工作完成后，我們隨后測(cè)量的結(jié)果才能實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換到目標(biāo)坐標(biāo)系并被記錄下來。點(diǎn)校正的核心是獲得坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)和高程擬合模型參數(shù)，坐標(biāo)轉(zhuǎn)換參數(shù)主要包括平面四參數(shù)和三維七參數(shù)（如布爾沙模型），參數(shù)的獲得可通過收集高等級(jí)控制網(wǎng)成果獲取，也可以采取現(xiàn)場(chǎng)求取的方式（該方式一般不建議采用）。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)對(duì)于轉(zhuǎn)換參數(shù)的獲取一般有如下要求：（1）如測(cè)區(qū)有已知參數(shù)，可直接利用已知參數(shù)。（2）沒有已知參數(shù)時(shí)可自行求取，求取參數(shù)的高等級(jí)公共點(diǎn)數(shù)量宜不少于3個(gè)，且能夠控制整個(gè)測(cè)區(qū)。以下列出了不同控制點(diǎn)數(shù)量下，參數(shù)控制區(qū)域的情況,如圖8-4所示。①測(cè)區(qū)內(nèi)僅有一個(gè)已知控制點(diǎn)的情況。定位測(cè)量時(shí)，僅已知點(diǎn)上的精度最高，以本點(diǎn)為圓心，離此點(diǎn)越遠(yuǎn)，精度越低。無法檢核轉(zhuǎn)換參數(shù)的質(zhì)量，測(cè)量精度不可知，測(cè)量范圍無法確定，實(shí)際工作中建議盡量避免在這種情況下作業(yè)。②測(cè)區(qū)附近有兩個(gè)已知控制點(diǎn)的情況(四參數(shù)模型轉(zhuǎn)換時(shí)，必要數(shù)為2個(gè))。求取的轉(zhuǎn)換參數(shù)僅可根據(jù)尺度參數(shù)是否足夠接近于1（如某些軟件設(shè)置的閾值為0.995~1.005），進(jìn)行判斷，高程轉(zhuǎn)換參數(shù)可進(jìn)行檢核（垂直差改正，必要數(shù)為1個(gè)），定位測(cè)量時(shí)，僅兩個(gè)已知控制點(diǎn)和兩點(diǎn)的連線上的精度最高，越遠(yuǎn)離此直線則精度越低。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)③測(cè)區(qū)附近有三個(gè)已知控制點(diǎn)的情況。由于求轉(zhuǎn)換參數(shù)有多余觀測(cè)，通過轉(zhuǎn)換計(jì)算控制點(diǎn)殘差可判斷出參數(shù)質(zhì)量。測(cè)量時(shí)僅在三個(gè)已知控制點(diǎn)和三角形內(nèi)部測(cè)量時(shí)的精度最高，越遠(yuǎn)離此三角形則精度越低。④測(cè)區(qū)附近有四個(gè)及以上已知點(diǎn)的情況?？刹捎幂啌Q篩選的方式選擇質(zhì)量最佳、分布廣泛，控制區(qū)域較大的一組控制點(diǎn)進(jìn)行求解，區(qū)域較大，控制點(diǎn)較多時(shí)，建議適當(dāng)分區(qū)求取。圖8-4測(cè)區(qū)已知點(diǎn)分布對(duì)RTK的影響8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)8.2.5常規(guī)RTK的不足常規(guī)RTK技術(shù)存在著以下幾方面不足：（1）作業(yè)半徑受限。隨著流動(dòng)站和基準(zhǔn)站之間的距離增加，數(shù)據(jù)鏈電臺(tái)的信號(hào)在傳輸過程中衰減嚴(yán)重，同時(shí)各種誤差的空間相關(guān)性也會(huì)迅速下降，會(huì)造成定位結(jié)果精度降低，觀測(cè)時(shí)間增加，甚至?xí)霈F(xiàn)因無法固定整周模糊度的情況發(fā)送，因此RTK測(cè)量作業(yè)半徑一般應(yīng)限定在15km以內(nèi)。（2）受電離層影響較大。由于RTK是單歷元解算的，且由于流動(dòng)站接收機(jī)一直處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，多余觀測(cè)值較少，誤差消除不夠充分，在電離層活躍的時(shí)間段內(nèi)，定位結(jié)果的精度和可靠性將有所下降，甚至出現(xiàn)無法初始化的情況。（3）穩(wěn)定性和可靠性不足。RTK易受到衛(wèi)星狀況、天氣狀況、數(shù)據(jù)鏈傳輸情況等影響的緣故，在穩(wěn)定性和可靠性方面不及往往不及傳統(tǒng)測(cè)量手段。8.2常規(guī)RTK測(cè)量系統(tǒng)鑒于常規(guī)RTK技術(shù)的不足，特別是作業(yè)半徑有限，致使常規(guī)RTK測(cè)量存在較大的局限性。若能實(shí)現(xiàn)對(duì)一個(gè)較大區(qū)域（如大中型城市、省級(jí)行政區(qū)甚至更大區(qū)域）實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)化RTK信號(hào)覆蓋，則可將整個(gè)區(qū)域的測(cè)量工作連成一個(gè)整體，有效解決常規(guī)RTK技術(shù)存在的不足?；鶞?zhǔn)站建設(shè)費(fèi)用高昂，單純依靠密集建設(shè)基準(zhǔn)站來實(shí)現(xiàn)區(qū)域網(wǎng)絡(luò)化覆蓋在經(jīng)濟(jì)上顯然是無法實(shí)現(xiàn)的，然而單純提高基準(zhǔn)站間距（如達(dá)到超過15KM甚至甚至達(dá)到100KM左右）將使得基準(zhǔn)站與流動(dòng)站之間的誤差相關(guān)性急劇下降，依然采用常規(guī)RTK算法則無法獲得厘米級(jí)的定位精度。在此情況下，基于連續(xù)運(yùn)行參考站(CORS)的網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)應(yīng)運(yùn)而生，目前，網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)已經(jīng)成為高精度實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位的最常用方法。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)8.3.1網(wǎng)絡(luò)RTK概述在一個(gè)較大區(qū)域布設(shè)多個(gè)基準(zhǔn)站組成GNSS連續(xù)運(yùn)行參考站(CORS)，通過光纜或者Internet將他們連接起來，連續(xù)實(shí)時(shí)的將各基準(zhǔn)站的觀測(cè)數(shù)據(jù)發(fā)送至數(shù)據(jù)處理中心，數(shù)據(jù)處理中心通過統(tǒng)一數(shù)據(jù)處理后建立區(qū)域精確的誤差修正模型，并根據(jù)用戶站發(fā)來的概略位置實(shí)時(shí)計(jì)算出用戶的各種誤差改正數(shù)并通過移動(dòng)通訊技術(shù)發(fā)送給用戶站，用于修正用戶站的定位結(jié)果，這一技術(shù)并稱為網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)或者為多基站RTK技術(shù)。在網(wǎng)絡(luò)RTK覆蓋范圍內(nèi)，用戶僅需要一臺(tái)GNSS接收機(jī)（即移動(dòng)站），即可實(shí)現(xiàn)分米級(jí)、厘米級(jí)甚至是毫米級(jí)的定位精度。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)的實(shí)施將使一個(gè)地區(qū)的測(cè)繪工作成為一個(gè)有機(jī)的整體，改變了以往GNSS作業(yè)單打獨(dú)斗的局面，精度和可靠性得到進(jìn)一步的提高，使許多從前難以完成的任務(wù)成為可能，測(cè)繪生產(chǎn)效率大大提高，生產(chǎn)成本大幅降低。此外網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)還被廣泛應(yīng)用于各種地面、空中和水上交通工具的導(dǎo)航、調(diào)度和安全監(jiān)控以及氣象服務(wù)等諸多領(lǐng)域，應(yīng)用范圍較常規(guī)RTK技術(shù)得到很大的拓展，甚至已經(jīng)成為一個(gè)區(qū)域重要的地理空間數(shù)據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施，故又被稱為綜合衛(wèi)星定位服務(wù)網(wǎng)絡(luò)，如圖8-5所示。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)圖8-5網(wǎng)絡(luò)RTK工作原理及應(yīng)用8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)8.3.2網(wǎng)絡(luò)RTK系統(tǒng)的組成和分類1.網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)系統(tǒng)構(gòu)成網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)通常由基準(zhǔn)站網(wǎng)、數(shù)據(jù)處理與數(shù)據(jù)播發(fā)中心、數(shù)據(jù)通訊鏈及用戶等部分組成。（1）基準(zhǔn)站網(wǎng)?；鶞?zhǔn)站網(wǎng)主要由3個(gè)或者3個(gè)以上連續(xù)運(yùn)行的基準(zhǔn)組成，每個(gè)基準(zhǔn)站由一臺(tái)高性能GNSS接收機(jī)、環(huán)境傳感器以及數(shù)據(jù)傳輸設(shè)備等組成，基準(zhǔn)站的數(shù)量主要由網(wǎng)絡(luò)覆蓋區(qū)域、網(wǎng)絡(luò)定位精度要求以及基準(zhǔn)站所處的外部環(huán)境等有關(guān)，此外基準(zhǔn)站坐標(biāo)應(yīng)已知且具有良好的GNSS觀測(cè)環(huán)境。（2）數(shù)據(jù)處理與數(shù)據(jù)播發(fā)中心。網(wǎng)絡(luò)中心數(shù)據(jù)處理與數(shù)據(jù)播發(fā)中心是系統(tǒng)的核心，主要由計(jì)算機(jī)（含網(wǎng)絡(luò)RTK數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)）和數(shù)據(jù)通訊設(shè)備組成，主要任務(wù)是對(duì)各基準(zhǔn)站數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理、質(zhì)量分析，并統(tǒng)一進(jìn)行解算，實(shí)時(shí)估計(jì)網(wǎng)內(nèi)各種系統(tǒng)性的殘余誤差，建立相應(yīng)的誤差模型，然后通過通訊設(shè)備播發(fā)給網(wǎng)絡(luò)覆蓋范圍內(nèi)的用戶。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)8.3.2網(wǎng)絡(luò)RTK系統(tǒng)的組成和分類1.網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)系統(tǒng)構(gòu)成（3）數(shù)據(jù)通訊鏈。網(wǎng)絡(luò)RTK中的數(shù)據(jù)通訊可分為兩類，一類是基準(zhǔn)站與數(shù)據(jù)處理中心、數(shù)據(jù)播發(fā)中心之間的數(shù)據(jù)通訊，通常采用光纖、光纜或無線通訊技術(shù)等方式實(shí)現(xiàn)。另一類是數(shù)據(jù)播發(fā)中心與流動(dòng)站之間的通訊，通常采用GSM、GPRS、CAMA等方式實(shí)現(xiàn)。（4）用戶站。用戶站主要由1臺(tái)GNSS接收機(jī)和1臺(tái)控制器（手簿）組成，此外還應(yīng)配備數(shù)據(jù)通訊設(shè)備及相應(yīng)的數(shù)據(jù)處理軟件。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)2.網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)分類差分改正數(shù)據(jù)的計(jì)算有多種算法，如美國(guó)天寶公司的虛擬參考站（VRS）技術(shù)、瑞士徠卡公司的區(qū)域改正數(shù)技術(shù)（FKP）、主輔站技術(shù)（MAX）以及國(guó)內(nèi)武漢大學(xué)武漢大學(xué)提出的綜合誤差內(nèi)插技術(shù)（CBI）（1）虛擬參考站技術(shù)（VRS）。VRS技術(shù)是由美國(guó)天寶（Trimble）公司開發(fā)的一種網(wǎng)絡(luò)RTK算法，同時(shí)也是網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)中應(yīng)用最廣的一種，其具體做法是：各基準(zhǔn)站的觀測(cè)數(shù)據(jù)通過數(shù)據(jù)鏈實(shí)時(shí)連續(xù)的發(fā)送至數(shù)據(jù)處理中心，由數(shù)據(jù)處理中心處理并估計(jì)出殘余的系統(tǒng)誤差生成相應(yīng)的誤差模型，同時(shí)用戶站將其單點(diǎn)定位獲得的測(cè)站概略位置通過GPRS/CDMA通訊方式傳送給數(shù)據(jù)中心，隨后數(shù)據(jù)處理中心以該點(diǎn)作為虛擬基準(zhǔn)站，估計(jì)出相應(yīng)的殘余誤差，進(jìn)而根據(jù)該點(diǎn)的坐標(biāo)及基準(zhǔn)站坐標(biāo)生成一組虛擬的載波相位觀測(cè)值播發(fā)給移動(dòng)站，流動(dòng)站通過解算自身與虛擬站之間的超短基線（通常<10米）確定自己的最終位置。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)（2）區(qū)域改正數(shù)技術(shù)（FKP）。區(qū)域改正數(shù)技術(shù)（FKP）是由德國(guó)GEO++公司提出的一種網(wǎng)絡(luò)RTK算法，其具體做法是利用所有基準(zhǔn)站的觀測(cè)數(shù)據(jù)和已知坐標(biāo)等信息，計(jì)算出基準(zhǔn)網(wǎng)覆蓋區(qū)域內(nèi)與時(shí)間和空間相關(guān)的誤差改正數(shù)模型，然后利用用戶站的近似坐標(biāo)內(nèi)插出其誤差改正數(shù)，以修正用戶站的觀測(cè)值，從而實(shí)時(shí)的求解用戶站的精確位置。一般情況下，該方法對(duì)基準(zhǔn)站的要求不超過50公里，極限距離可以達(dá)到70公里。（3）主輔站技術(shù)（MAX）。主輔站技術(shù)（MAX）主輔站技術(shù)是由瑞士的徠卡公司提出的一種網(wǎng)絡(luò)RTK算法，它本質(zhì)上是區(qū)域改正數(shù)技術(shù)的一種優(yōu)化，在數(shù)學(xué)模型上區(qū)別不大。具體做法是：選擇距離流動(dòng)站最近的一個(gè)有效的參考站作為主站，一定半徑范圍內(nèi)至少有兩個(gè)其他有效的參考站作為輔站。數(shù)據(jù)處理中心根據(jù)各個(gè)基準(zhǔn)站的觀測(cè)數(shù)據(jù)來確定主參考站的系統(tǒng)誤差改正數(shù)，以及各輔站相對(duì)于主站的系統(tǒng)誤差改正數(shù)，并通過數(shù)據(jù)播發(fā)中心發(fā)給用戶，內(nèi)插用戶位置處的誤差改正數(shù)，以修正用戶站的觀測(cè)值，從而實(shí)時(shí)的求解用戶站的精確位置。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)（4）綜合誤差內(nèi)插技術(shù)（CBI）。綜合誤差內(nèi)插技術(shù)（CBI）是由武漢大學(xué)GNSS中心提出的一種網(wǎng)絡(luò)RTK算法，通過衛(wèi)星定位誤差相關(guān)性計(jì)算參考站上的綜合誤差，并內(nèi)插出用戶站的綜合誤差，在電離層活躍的時(shí)間段和區(qū)域，該算法優(yōu)勢(shì)顯著。以上幾種技術(shù)應(yīng)用中，Trimblie公司的VRS技術(shù)和徠卡公司的FKP技術(shù)的應(yīng)用最為廣泛，表8.1給出了應(yīng)用最為廣泛的兩種技術(shù)在國(guó)內(nèi)外的應(yīng)用情況。建站技術(shù)國(guó)外項(xiàng)目國(guó)內(nèi)項(xiàng)目TrimbleVRS美國(guó)、加拿大、德國(guó)、法國(guó)、丹麥、挪威南非、日本深圳、北京、成都、東莞、天津、廣州、河北省等LeicaFKP愛爾蘭、俄羅斯、比利時(shí)、阿聯(lián)酋香港、昆明表8-1VRS和FKP技術(shù)應(yīng)用8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)8.3.3國(guó)外CORS技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀基于網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)的巨大優(yōu)勢(shì)，截止目前，世界上大多數(shù)國(guó)家都已經(jīng)建立了大規(guī)模的CORS網(wǎng)絡(luò)，并提供網(wǎng)絡(luò)RTK定位服務(wù)，國(guó)際上有代表性的CORS網(wǎng)絡(luò)主要有IGS(InternationalGNSSService)的CORS網(wǎng)絡(luò)、美國(guó)國(guó)家大地測(cè)量CORS網(wǎng)（NCN）、德國(guó)衛(wèi)星定位和導(dǎo)航服務(wù)系統(tǒng)（SAPOS）以及日本的GNSS永久跟蹤站網(wǎng)（GEONET）等。1.IGS的CORS網(wǎng)絡(luò)該網(wǎng)絡(luò)是目前全球最大的CORS網(wǎng)絡(luò)，于1994年正式運(yùn)行，目前擁有約500余個(gè)參考站，網(wǎng)點(diǎn)遍及全球，主要用于全球地學(xué)研究，用于確定地球參考框架、衛(wèi)星精確定軌、地殼運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)等諸多領(lǐng)域，該網(wǎng)絡(luò)免費(fèi)向全球用戶提供站點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)GNSS原始觀測(cè)數(shù)據(jù)、精密鐘差、地球自轉(zhuǎn)參數(shù)、極移、全球電離層等數(shù)據(jù)。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)圖8-6IGS網(wǎng)絡(luò)站點(diǎn)分布圖（/network/#station-map-list）2.美國(guó)國(guó)家大地測(cè)量CORS網(wǎng)（NCN）美國(guó)國(guó)家大地測(cè)量局（NGS），是美國(guó)國(guó)家海洋局與大地管理局（NOAA）下屬的官方機(jī)構(gòu)，負(fù)責(zé)管理美國(guó)國(guó)家CORS系統(tǒng)（NCN），目前該系統(tǒng)擁有超過200個(gè)機(jī)構(gòu)提供的約2000個(gè)參考站，并且規(guī)模還在進(jìn)一步擴(kuò)大，該系統(tǒng)的主要目的是建立和維持美國(guó)的國(guó)家參考框架，此外還可為廣大用戶提供觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)的GNSS觀測(cè)數(shù)據(jù),支持三維定位、氣象研究、天氣預(yù)報(bào)及地球物理等應(yīng)用。圖8-7美國(guó)國(guó)家大地測(cè)量CORS網(wǎng)（NCN）基準(zhǔn)站分布圖（/）

3.德國(guó)衛(wèi)星定位和導(dǎo)航服務(wù)系統(tǒng)（SAPOS）德國(guó)衛(wèi)星定位和導(dǎo)航服務(wù)系統(tǒng)由德國(guó)國(guó)家測(cè)量管理部門聯(lián)合運(yùn)輸、建筑、房產(chǎn)管理及國(guó)防等部門聯(lián)合建立，主要用于建立和維持德國(guó)的國(guó)家參考框架，系統(tǒng)由約270個(gè)參考站組成，平均間距40公里，可根據(jù)不同的應(yīng)用要求提供四個(gè)不同級(jí)別、不同精度的定位服務(wù)：實(shí)時(shí)定位服務(wù)EPS(精度1~3米)、高精度實(shí)時(shí)定位服務(wù)HEPS（精度1厘米~5厘米），精密大地定位服務(wù)GPPS(準(zhǔn)實(shí)時(shí)，精度1厘米)和高精度大地定位服務(wù)GHPS(事后，<1厘米)。圖8-8德國(guó)SAPOS基準(zhǔn)站分布圖（https://zentrale-stelle-sapos.de/technik-faq/）4.日本的GNSS地球觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)（GEONET）日本的連續(xù)應(yīng)變監(jiān)測(cè)系統(tǒng)（COSMOS）是由日本國(guó)家地理園(GSI)組建，參考站數(shù)量超過1300個(gè)，平均間距30公里，在東京、京都等地區(qū)間距僅10~15公里，其主要功能包括：提供超高精度的地殼運(yùn)動(dòng)監(jiān)測(cè)、組成全國(guó)范圍內(nèi)的現(xiàn)代“電子大地控制點(diǎn)”、提供網(wǎng)絡(luò)原始觀測(cè)數(shù)據(jù)、提供網(wǎng)絡(luò)RTK定位服務(wù)以及服務(wù)于天氣預(yù)報(bào)及氣象監(jiān)測(cè)，該系統(tǒng)是日本重要的基礎(chǔ)性設(shè)施。圖8-9日本GEONET基準(zhǔn)站分布圖8.3.4國(guó)內(nèi)CORS網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展1992年，我國(guó)積極的參與了第一期IGS會(huì)戰(zhàn)聯(lián)測(cè)，1993年開始建設(shè)及維護(hù)國(guó)內(nèi)IGS跟蹤站，目前主要有武漢、北京、上海、西安、昆明等IGS跟蹤站，2003年我國(guó)大陸地區(qū)第一個(gè)CORS網(wǎng)絡(luò)-深圳連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)SZCORS建成并投入使用，2006年我國(guó)大陸地區(qū)第一省級(jí)個(gè)CORS網(wǎng)絡(luò)-廣東省連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)GDCORS建成并投入使用，此后許多城市、省級(jí)及區(qū)域CORS網(wǎng)絡(luò)被陸續(xù)建立起來，此外服務(wù)范圍覆蓋全國(guó)的CORS系統(tǒng)建設(shè)也逐步展開，其中包括：中國(guó)大陸構(gòu)造環(huán)境監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)（CMONC）、中國(guó)移動(dòng)高精度位置服務(wù)、中國(guó)國(guó)家北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)等。1.中國(guó)大陸構(gòu)造環(huán)境監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)（CMONC）中國(guó)大陸構(gòu)造環(huán)境監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)，簡(jiǎn)稱陸態(tài)網(wǎng)絡(luò)，是“十一五”期間國(guó)家投資建設(shè)的國(guó)家重大科技基礎(chǔ)設(shè)施，由中國(guó)地震局、總參測(cè)繪局、中國(guó)科學(xué)院、國(guó)家測(cè)繪局、中國(guó)氣象局和教育部共同承擔(dān)建設(shè),項(xiàng)目于2006年10月立項(xiàng)，2007年12月正式開工建設(shè)，2012年3月通過國(guó)家驗(yàn)收。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)陸態(tài)網(wǎng)絡(luò)以全球衛(wèi)星定位系統(tǒng)（GNSS）為主，輔以甚長(zhǎng)基線干涉測(cè)量（VLBI）、人衛(wèi)激光測(cè)距（SLR）和干涉合成孔徑雷達(dá)（INSAR）等空間技術(shù)，結(jié)合精密重力和精密水準(zhǔn)觀測(cè)技術(shù)，對(duì)地球巖石圈、水圈和大氣圈變化進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)的國(guó)家級(jí)地球科學(xué)綜合觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)。陸態(tài)網(wǎng)絡(luò)現(xiàn)已成為國(guó)際地球科學(xué)研究與發(fā)展的基礎(chǔ)平臺(tái)，并與美國(guó)PBO和日本GEONET地球觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)一同被認(rèn)為是世界上性能指標(biāo)最先進(jìn)的三大地殼運(yùn)動(dòng)觀測(cè)網(wǎng)絡(luò)。圖8-10中國(guó)大陸構(gòu)造環(huán)境監(jiān)測(cè)網(wǎng)絡(luò)（CMONC）基準(zhǔn)站分布圖2.中國(guó)移動(dòng)高精度位置服務(wù)2021年3月，中國(guó)移動(dòng)宣布依托現(xiàn)有5G基站站址，已在全國(guó)范圍內(nèi)建設(shè)超過四千座北斗地基增強(qiáng)基準(zhǔn)站，建成全球規(guī)模最大的5G+北斗高精度定位系統(tǒng)，可面向全國(guó)32個(gè)省級(jí)行政區(qū)（不含港、澳、臺(tái)及少數(shù)無人區(qū)）廣大區(qū)域提供從毫米級(jí)、厘米級(jí)、亞米級(jí)高精度定位服務(wù)。圖8-11中國(guó)移動(dòng)5G+北斗高精度定位系統(tǒng)8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)3.國(guó)家北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)是中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)管理辦公室，聯(lián)合交通運(yùn)輸部、國(guó)土資源部、國(guó)家測(cè)繪地理信息局、中國(guó)氣象局、中國(guó)地震局、中國(guó)科學(xué)院、教育部有關(guān)部門，以及地方有關(guān)單位共同實(shí)施的跨部門、跨地區(qū)重大項(xiàng)目，按照“統(tǒng)一規(guī)劃、統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)、共建共享”的原則，建立的以北斗系統(tǒng)為主，兼容其它衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的高精度衛(wèi)星導(dǎo)航服務(wù)系統(tǒng)。系統(tǒng)于2014年4月啟動(dòng)建設(shè)，2021年3月全面完成建設(shè)目標(biāo)，建成了覆蓋我國(guó)大陸首個(gè)北斗高精度服務(wù)全國(guó)“一張網(wǎng)”，形成了米級(jí)、分米級(jí)、厘米級(jí)和毫米級(jí)的高精度衛(wèi)星導(dǎo)航定位服務(wù)能力。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)圖8-12中國(guó)移動(dòng)北斗地基增強(qiáng)系統(tǒng)基準(zhǔn)站分布圖8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)4.千尋位置千尋位置由中國(guó)兵器工業(yè)集團(tuán)公司和阿里巴巴集團(tuán)于2015年8月共同出資設(shè)立，通過北斗地基一張網(wǎng)的整合與建設(shè)、星基增強(qiáng)系統(tǒng)、星地一體融合能力、千尋位置的全球站網(wǎng)系統(tǒng)以及自主研發(fā)的定位算法及大規(guī)模互聯(lián)網(wǎng)服務(wù)平臺(tái)，可以滿足國(guó)家、行業(yè)、大眾市場(chǎng)對(duì)精準(zhǔn)位置服務(wù)的需求。目前千尋位置服務(wù)已基本覆蓋全國(guó)33個(gè)省市（部分省份仍為部分覆蓋），千尋位置根據(jù)不同的應(yīng)用提供3種不同精度的定位服務(wù)：（1）千尋知寸-FindCM，服務(wù)范圍覆蓋亞太地區(qū)的實(shí)時(shí)定位服務(wù)，水平精度2厘米、高程精度5厘米。（2）千尋跬步專業(yè)版FindMPro，服務(wù)范圍覆蓋全國(guó)的亞米級(jí)實(shí)時(shí)定位服務(wù)。（3）千尋見微（FindMM），一款云端靜態(tài)GNSS高精度定位產(chǎn)品，可提供靜態(tài)后處理毫米級(jí)解算和靜態(tài)實(shí)時(shí)厘米級(jí)解算服務(wù)。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)圖8-13千尋知寸-FindCM覆蓋范圍（/）5.廣東省連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)（GDCORS）2006年12月，我國(guó)大陸地區(qū)第一個(gè)省級(jí)CORS網(wǎng)絡(luò)-廣東省連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)GDCORS建成并投入使用，2007-2008年，GDCORS二期建設(shè)完成并投入使用，基準(zhǔn)站數(shù)量達(dá)到78個(gè)，服務(wù)覆蓋范圍達(dá)到全省面積的95%以上。2015年12月，廣東北斗地基增強(qiáng)服務(wù)系統(tǒng)建成，基準(zhǔn)站數(shù)量達(dá)到96個(gè)。2019年1月1日正式開始向廣東用戶提供基于2000國(guó)家大地坐標(biāo)系的北斗為主、衛(wèi)星多模的高精度網(wǎng)絡(luò)RTK在線服務(wù)。8.3網(wǎng)絡(luò)RTK技術(shù)圖8-14廣東省連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)系統(tǒng)GDCORS基準(zhǔn)站分布圖

依據(jù)《衛(wèi)星定位城市測(cè)量技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》（CJJ73-2019），RTK測(cè)量應(yīng)符合以下規(guī)定：8.4.1一般規(guī)定1.RTK測(cè)量可采用網(wǎng)絡(luò)RTK測(cè)量和單基準(zhǔn)站RTK測(cè)量方法。已建立CORS系統(tǒng)的城市，應(yīng)采用網(wǎng)絡(luò)RTK測(cè)量。2.RTK測(cè)量的主要技術(shù)要求應(yīng)符合下表等級(jí)相鄰點(diǎn)間距離(m)點(diǎn)位中誤差(mm)相對(duì)中誤差起算點(diǎn)等級(jí)流動(dòng)站到單基準(zhǔn)站間距離(km)測(cè)回?cái)?shù)一級(jí)≥500≤±50≤1/20000——≥4二級(jí)≥300≤±50≤1/10000四等及以上≤6≥3三級(jí)≥200≤±50≤1/6000四等及以上≤6≥3二級(jí)及以上≤3圖根≥100≤±50≤1/4000四等及以上≤6≥2三級(jí)及以上≤3碎部—圖上0.5mm—四等及以上≤15≥1三級(jí)及以上≤10注：網(wǎng)絡(luò)RTK測(cè)量可不受基站等級(jí)、流動(dòng)站到單基站間距離的限制，但應(yīng)在城市CORS系統(tǒng)的有效服務(wù)范圍內(nèi)。8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求表8-2GNSSRTK平面測(cè)量技術(shù)要求依據(jù)《衛(wèi)星定位城市測(cè)量技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》（CJJ73-2019），RTK測(cè)量應(yīng)符合以下規(guī)定：8.4.1一般規(guī)定3.當(dāng)利用RTK測(cè)量方法布設(shè)控制點(diǎn)時(shí)，RTK控制點(diǎn)的選點(diǎn)應(yīng)符合以下要求：1）站址應(yīng)選在基礎(chǔ)堅(jiān)實(shí)穩(wěn)定，易于長(zhǎng)期保存，并有利于安全作業(yè)的地方。2）站址周圍應(yīng)便于安置接收設(shè)備和方便作業(yè)，視野應(yīng)開闊。3）站址與周圍大功率無線電發(fā)射源（如電視臺(tái)、電臺(tái)、微波站、通訊基站、變電所等）的距離應(yīng)大于200m；與高壓輸電線、微波通道的距離應(yīng)大于100m。4）站址附近不應(yīng)有強(qiáng)烈干擾接收衛(wèi)星信號(hào)的物體，如大型建筑物、玻璃幕墻及大面積水域等。8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求5）點(diǎn)位應(yīng)選擇在交通便利、并有利于擴(kuò)展和聯(lián)測(cè)的地點(diǎn)。6）視場(chǎng)內(nèi)障礙物的高度角不宜大于15o。7）對(duì)符合上述要求的已有控制點(diǎn)，經(jīng)檢查點(diǎn)位穩(wěn)定可靠時(shí)可充分利用。8）點(diǎn)位選定后應(yīng)現(xiàn)場(chǎng)標(biāo)記、畫略圖。4.RTK控制點(diǎn)可根據(jù)需要選擇埋設(shè)普通GNSS控制點(diǎn)標(biāo)石或現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行標(biāo)記。5.當(dāng)接收到多個(gè)導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的數(shù)據(jù)進(jìn)行RTK測(cè)量時(shí)，應(yīng)至少有一個(gè)單導(dǎo)航衛(wèi)星系統(tǒng)的GNSS衛(wèi)星的狀況符合表8-3的規(guī)定。觀測(cè)窗口狀態(tài)15°以上的衛(wèi)星個(gè)數(shù)PDOP值良好>5<4可用5≤6不可用<5>6表8-3GNSS衛(wèi)星狀況的基本要求8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求6.RTK測(cè)量開始作業(yè)或重新設(shè)置基準(zhǔn)站后，應(yīng)至少在一個(gè)已知點(diǎn)上進(jìn)行檢核，在同等級(jí)或者高等級(jí)控制點(diǎn)上檢核，平面位置較差不應(yīng)大于50mm，高程較差不應(yīng)大于70mm。7.平面控制點(diǎn)應(yīng)進(jìn)行100%的內(nèi)業(yè)檢核和10%的外業(yè)檢核，相關(guān)技術(shù)要求見表8-4等級(jí)邊長(zhǎng)檢核角度檢核邊長(zhǎng)聯(lián)測(cè)檢核坐標(biāo)檢核(mm)測(cè)距中誤差（mm）邊長(zhǎng)較差的相對(duì)中誤差測(cè)角中誤差（″）角度較差限差（″）角度閉合差（″）邊長(zhǎng)相對(duì)閉合差一級(jí)≤15≤1/14000≤5≤14≤16≤1/10000≤50二級(jí)≤15≤1/7000≤8≤20≤24≤1/6000≤50三級(jí)≤15≤1/4000≤12≤30≤40≤1/4000≤50圖根≤20≤1/2500≤20≤60≤60≤1/2000≤50表8-4平面控制點(diǎn)的內(nèi)業(yè)檢核和外業(yè)檢核要求8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求8.4.2儀器設(shè)備RTK測(cè)量接收設(shè)備應(yīng)符合下列規(guī)定：1.接收設(shè)備應(yīng)包括雙頻接收機(jī)、天線和天線電纜、數(shù)據(jù)鏈設(shè)備、數(shù)據(jù)采集器等；2.基準(zhǔn)站設(shè)備應(yīng)能實(shí)時(shí)發(fā)送差分?jǐn)?shù)據(jù)；3.流動(dòng)站設(shè)備應(yīng)能接收、識(shí)別并處理差分?jǐn)?shù)據(jù)；4.接收設(shè)備的動(dòng)態(tài)標(biāo)稱精度應(yīng)符合下列規(guī)定：1)平面固定誤差不超過10mm、比例誤差系數(shù)不超過1mm/km；2)高程固定誤差不超過20mm、比例誤差系數(shù)不超過1mm/km。8.4.3網(wǎng)絡(luò)實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量1.網(wǎng)絡(luò)RTK用戶應(yīng)在城市CORS系統(tǒng)服務(wù)單位進(jìn)行登記、注冊(cè)，審核通過后，獲得系統(tǒng)服務(wù)的授權(quán)。2.網(wǎng)絡(luò)RTK測(cè)量應(yīng)在CORS系統(tǒng)的有效服務(wù)區(qū)域內(nèi)進(jìn)行。3.網(wǎng)絡(luò)RTK觀測(cè)準(zhǔn)備應(yīng)符合下列規(guī)定：8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求1）GNSS天線、通信接口、主機(jī)接口等設(shè)備連接應(yīng)牢固可靠；連接電纜按口應(yīng)無氧化脫落或松動(dòng)。2）數(shù)據(jù)采集器、流動(dòng)站接收機(jī)等設(shè)備的工作電源應(yīng)充足。3）數(shù)據(jù)采集器內(nèi)存或儲(chǔ)存卡應(yīng)有充足的存儲(chǔ)空間。4）接收機(jī)的內(nèi)置參數(shù)應(yīng)正確。5）水準(zhǔn)氣泡、投點(diǎn)器和基座應(yīng)符合作業(yè)要求。6）天線高量取的方式和位置設(shè)置與天線高量測(cè)時(shí)情況應(yīng)一致。4.坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換應(yīng)符合下列規(guī)定：1）所用高等級(jí)已知點(diǎn)的地心坐標(biāo)框架和參考?xì)v元應(yīng)與計(jì)算轉(zhuǎn)換參數(shù)時(shí)所用地心坐標(biāo)一致。2）已有轉(zhuǎn)換參數(shù)時(shí)，可直接輸入。3）已有3個(gè)以上同時(shí)具有地心和參心坐標(biāo)系的控制點(diǎn)成果時(shí)，可直接將坐標(biāo)輸入數(shù)據(jù)采集器，計(jì)算轉(zhuǎn)換參數(shù)。4）已有3個(gè)以上參心坐標(biāo)系的控制點(diǎn)成果時(shí)，可采用直接輸入?yún)⑿淖鴺?biāo)，并應(yīng)在控制點(diǎn)上采集地心坐標(biāo)，計(jì)算轉(zhuǎn)換參數(shù)。5）計(jì)算轉(zhuǎn)換參數(shù)的控制點(diǎn)應(yīng)均勻分布，當(dāng)需實(shí)測(cè)時(shí)，應(yīng)進(jìn)行檢驗(yàn)。6）平面坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的殘差絕對(duì)值不應(yīng)超過20mm。8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求5.RTK觀測(cè)前接收機(jī)平面收斂閾值不應(yīng)超過20mm，垂直收斂閾值不應(yīng)超過30mm。6.RTK測(cè)量的技術(shù)要求應(yīng)符合表8-2的規(guī)定。7.RTK一測(cè)回觀測(cè)應(yīng)符合下列規(guī)定：1)觀測(cè)前應(yīng)對(duì)儀器進(jìn)行初始化；2)觀測(cè)值應(yīng)在得到RTK固定解且收斂穩(wěn)定后開始記錄。3)每測(cè)回的觀測(cè)時(shí)間不應(yīng)少于10s，應(yīng)取平均值作為本測(cè)回的觀測(cè)結(jié)果。4)經(jīng)度、緯度應(yīng)記錄到0.00001"，平面坐標(biāo)和高程應(yīng)記錄到0.00lm。8.測(cè)回間應(yīng)對(duì)接收機(jī)重新進(jìn)行初始化，測(cè)回間的時(shí)間間隔應(yīng)超過60s。9.測(cè)回間的平面坐標(biāo)分量較差不應(yīng)超過20mm，垂直坐標(biāo)分量較差不應(yīng)超過30mm，應(yīng)取各測(cè)回結(jié)果的平均值作為最終觀測(cè)成果。8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求10.當(dāng)初始化時(shí)間超過5min仍不能獲得固定解時(shí)，宜斷開通信鏈路，重新啟動(dòng)GNSS接收機(jī)，進(jìn)行初始化。當(dāng)重新啟動(dòng)3次仍不能獲得固定解時(shí)，應(yīng)選擇其他位置進(jìn)行測(cè)量。11.RTK控制測(cè)量應(yīng)符合下列規(guī)定：1）控制點(diǎn)應(yīng)布設(shè)不少于3個(gè)兩兩通視或不少于2對(duì)相互通視的點(diǎn)。2）控制點(diǎn)測(cè)量應(yīng)采用三腳支架方式架設(shè)天線進(jìn)行作業(yè)；測(cè)量過程中儀器的圓氣泡應(yīng)嚴(yán)格穩(wěn)定居中。8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求8.4.4單基準(zhǔn)站實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)測(cè)量1.基準(zhǔn)站設(shè)置要求基準(zhǔn)站應(yīng)設(shè)置在已知控制點(diǎn)上，并應(yīng)符合下列規(guī)定：1）點(diǎn)位應(yīng)符合8.4.1中第3條的要求；2）基準(zhǔn)站如需長(zhǎng)期和經(jīng)常使用，宜埋設(shè)永久標(biāo)石；3）測(cè)前準(zhǔn)備應(yīng)符合以下規(guī)定；①安置GNSS接收機(jī)天線時(shí)，天線的定向標(biāo)志應(yīng)指向正北，定向誤差不宜超過±5o。對(duì)于定向標(biāo)志不明顯的接收機(jī)天線，可預(yù)先設(shè)置定向標(biāo)志。②用三腳架安置GNSS接收機(jī)天線時(shí)，對(duì)中誤差應(yīng)小于3mm；在高標(biāo)基板上安置天線時(shí)，應(yīng)將標(biāo)志中心投影到基板上，投影示誤三角形最長(zhǎng)邊或示誤四邊形對(duì)角線應(yīng)小于5mm。③天線高應(yīng)量測(cè)至毫米，測(cè)前測(cè)后各量測(cè)一次，較差不應(yīng)大于3mm，記錄平均值作；較差超限時(shí)應(yīng)查明原因，并記入外業(yè)觀測(cè)手簿備注欄內(nèi)。4）接收機(jī)手簿中的天線類型、天線高量取方式以及天線高量取位置等項(xiàng)目設(shè)置應(yīng)和天線高量測(cè)時(shí)的情況一致；8.4RTK測(cè)量技術(shù)要求序號(hào)點(diǎn)名等級(jí)X（北）Y（東）H（高程）1GM01二級(jí)59443.74557932.50327.1522CCMY二級(jí)59144.01457678.61046.8923G101二級(jí)59605.39157181.82737.152表8-5起算控制點(diǎn)成果表注：本工程采用廣州2000坐標(biāo)系和廣州市高程系。某建筑施工場(chǎng)地，如圖8-15所示，測(cè)區(qū)已有工程測(cè)量二級(jí)GNSS控制網(wǎng)點(diǎn)3個(gè)，分別是GM01、CCMY和G101，成果詳見表8-5，現(xiàn)擬在待建建筑物附近按照《衛(wèi)星定位城市測(cè)量技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)》（CJJ73-2019）中的三級(jí)要求施測(cè)3個(gè)加密控制點(diǎn)T01、T02和T03作為施工放樣的依據(jù)。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例圖8-15某建筑場(chǎng)地RTK加密控制示意圖8.5.1項(xiàng)目技術(shù)要求（1）起算點(diǎn)等級(jí)二級(jí)及以上，T01-T02以及T02-T03點(diǎn)間距離不低于200m，與基準(zhǔn)站的距離不大于3km，基本技術(shù)要求詳見表8-2。（2）基準(zhǔn)站位置的選取請(qǐng)參照8.2.2章節(jié)要求執(zhí)行。（3）T01-T02以及T02-T03之間應(yīng)通視，其中T02為全站儀計(jì)劃設(shè)站位置，T01為計(jì)劃后視點(diǎn)，T03為計(jì)劃?rùn)z核點(diǎn)。（4）T01、T02、T03點(diǎn)位的選取應(yīng)滿足8.4.1有關(guān)要求。（5）測(cè)量成果應(yīng)按照表8-4技術(shù)要求進(jìn)行內(nèi)外業(yè)檢核。（6）GNSS接收機(jī)及其配件的選用應(yīng)滿足8.4.2有關(guān)要求。8.5.2儀器準(zhǔn)備設(shè)備清單包括：（1）南方銀河6系列GNSS接收機(jī)兩臺(tái)（移動(dòng)站與基準(zhǔn)站各1臺(tái)，該設(shè)備已集成數(shù)據(jù)鏈），電臺(tái)及其發(fā)射天線，手簿1套（控制器）。（2）電瓶1個(gè)（視需要配備），腳架1個(gè)，對(duì)中桿（或支架）1套，鋼尺1把，以及各種連接線、數(shù)據(jù)鏈天線等。（3）測(cè)釘若干，電錘1套，角磨機(jī)1套（視需要配備），鐵錘1把，油漆或者噴漆1罐，安全帽若干個(gè)，反光衣若干套。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例8.5.3項(xiàng)目實(shí)施1.控制點(diǎn)選埋（1）根據(jù)RTK控制點(diǎn)選點(diǎn)的方法選擇施測(cè)點(diǎn)位，施測(cè)控制點(diǎn)由于受到現(xiàn)場(chǎng)條件的限制，選擇自由度有限，待建建筑物北側(cè)道路樹木茂盛、且有較大規(guī)模的已有建筑物，遮擋嚴(yán)重，東西側(cè)道路距離待建建筑物較遠(yuǎn)，不利于后期的施工放樣，南側(cè)道路靠近待建建筑物，且周圍無建筑物、樹木栽種不久，非常稀疏且樹木較小，故圖示位置為施工現(xiàn)場(chǎng)最佳的埋設(shè)位置，但現(xiàn)場(chǎng)具體選點(diǎn)時(shí)仍然需要具體考慮周圍地形及植被等因素的影響，選確定最佳的埋設(shè)位置。（2）現(xiàn)場(chǎng)點(diǎn)位選定后，利用電錘沖孔，鐵錘敲打至標(biāo)志面與地面緊密貼合，利用角磨機(jī)整飾表面并刻好點(diǎn)號(hào)，最后使用油漆粉刷，便于后期尋找。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例2.外業(yè)觀測(cè)（1）基準(zhǔn)站設(shè)置根據(jù)要求選擇基準(zhǔn)站位置，本項(xiàng)目基準(zhǔn)站選擇在待建建筑物正北方向約70米處的建筑物頂部，15°以上無任何障礙物，附近無強(qiáng)烈電磁干擾源以及顯著產(chǎn)生多路徑的條件，距離施測(cè)控制點(diǎn)及高等級(jí)控制點(diǎn)距離均在1000米內(nèi)，觀測(cè)條件極佳，如圖8-16所示。圖8-16某建筑場(chǎng)地RTK基準(zhǔn)站位置示意圖8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例基準(zhǔn)站設(shè)置步驟：1）本項(xiàng)目基準(zhǔn)站安置在未知點(diǎn)上，現(xiàn)場(chǎng)無未埋設(shè)標(biāo)石，故無需量取基準(zhǔn)站天線高，GNSS接收機(jī)天線整平即可；2）長(zhǎng)按電源鍵基準(zhǔn)站開機(jī)，手簿（控制器）長(zhǎng)按電源鍵開機(jī)；3）打開工程之星5.0軟件（手簿自帶采集程序），界面如圖8-17(a)所示；4）手簿通過藍(lán)牙連接基準(zhǔn)站GNSS接收機(jī)進(jìn)行基準(zhǔn)站設(shè)置，具體操作詳見圖8-17(b~f)。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例(a)(b)(c)圖8-17手簿與基準(zhǔn)站接收機(jī)藍(lán)牙連接設(shè)置過程(d)(e)(f)圖8-17手簿與基準(zhǔn)站接收機(jī)藍(lán)牙連接設(shè)置過程手簿與基準(zhǔn)站接收機(jī)連接成功后返回主界面，此時(shí)接機(jī)面板上的藍(lán)牙燈常亮，接著按照?qǐng)D8-18的步驟完成基準(zhǔn)站設(shè)置，最后返回到“基準(zhǔn)站設(shè)置”界面點(diǎn)擊“啟動(dòng)”按紐啟動(dòng)基準(zhǔn)站，此時(shí)主機(jī)面板上的數(shù)鏈燈開始閃爍（1秒1次）?；鶞?zhǔn)站設(shè)置成功后，可在“藍(lán)牙管理器”中點(diǎn)擊“斷開”按紐，使手簿與基準(zhǔn)站接收機(jī)斷開連接。一般情況下，基準(zhǔn)站電臺(tái)設(shè)置盡量不要使用通道1，以免與附近其他作業(yè)組發(fā)生信號(hào)相互干擾，以上設(shè)置也可使用主機(jī)上的按鍵完成?；鶞?zhǔn)站設(shè)置完成后可通過觀察RTK屏幕上的儀器狀態(tài)圖標(biāo)以及數(shù)據(jù)鏈燈閃爍情況判斷基準(zhǔn)站工作是否正常。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例(a)(b)(c)圖8-18基準(zhǔn)站設(shè)置(d)(e)(f)圖8-18基準(zhǔn)站設(shè)置（2）移動(dòng)站設(shè)置移動(dòng)站設(shè)置步驟如下：移動(dòng)站主機(jī)開機(jī)，接著按照?qǐng)D8-19完成移動(dòng)站設(shè)置。移動(dòng)站設(shè)置完成后返回主界面，此時(shí)RTK將在1分鐘內(nèi)完成初始化工作，軟件主界面將顯示固定解。需要注意的是：①數(shù)據(jù)鏈的設(shè)置參數(shù)必須與基準(zhǔn)站相同，否則移動(dòng)站將無法接收到基準(zhǔn)站播發(fā)的數(shù)據(jù)。②建議在基準(zhǔn)站位置處進(jìn)行移動(dòng)站設(shè)置以方便檢查設(shè)置是否正確，避免因設(shè)置有誤重返基準(zhǔn)站的情況發(fā)生，影響作業(yè)效率。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例(a)(b)(c)圖8-19移動(dòng)站設(shè)置(d)(e)(f)圖8-19移動(dòng)站設(shè)置（3）測(cè)量作業(yè)測(cè)量作業(yè)包括新建工程、點(diǎn)校正和測(cè)量作業(yè)，操作步驟如下：1）新建工程:操作步驟見圖8-20。新建工程完成后返回軟件主界面，進(jìn)入控制點(diǎn)測(cè)量模式，開始控制點(diǎn)地心坐標(biāo)采集。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例(a)(b)(c)圖8-20新建工程(d)(e)(f)圖8-20新建工程2）點(diǎn)校正本項(xiàng)目起算控制點(diǎn)僅已知目標(biāo)坐標(biāo)系成果（廣州2000坐標(biāo)系和廣州高程系），故采用8.4.3坐標(biāo)轉(zhuǎn)換第四條的方法進(jìn)行點(diǎn)校正，具體做法是先采集各點(diǎn)的地心坐標(biāo)（WGS84坐標(biāo)），然后輸入控制點(diǎn)目標(biāo)坐標(biāo)成果現(xiàn)場(chǎng)求取轉(zhuǎn)換參數(shù)的方法實(shí)現(xiàn)點(diǎn)校正。①起算控制點(diǎn)地心坐標(biāo)采集分別采集起算控制點(diǎn)GM01、CCMY和G101的地心坐標(biāo)，移動(dòng)站遷站至相應(yīng)控制點(diǎn)后，利用對(duì)中支架將移動(dòng)站接收機(jī)（天線）對(duì)中整平，準(zhǔn)備進(jìn)行起算控制點(diǎn)地心坐標(biāo)采集工作。本項(xiàng)目按圖8-21順序依次采集。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例圖8-12起算控制點(diǎn)地心坐標(biāo)采集過程控制點(diǎn)采集的技術(shù)要求：每測(cè)回采集歷元數(shù)設(shè)置為20個(gè)，測(cè)回?cái)?shù)為3，采樣間隔2秒，測(cè)點(diǎn)數(shù)1，測(cè)回間間隔60，控制點(diǎn)采集參數(shù)設(shè)置見圖8-22(a~d)。采集完成后彈出測(cè)量結(jié)果信息欄，如圖8-22(h)所示。確認(rèn)成果合格后點(diǎn)擊“繼續(xù)”按紐，在“保存測(cè)量點(diǎn)”界面點(diǎn)擊“確定”按紐，則該點(diǎn)采集工作完成。按同樣的方法采集G101和CCMY的地心坐標(biāo)，完成所有起算控制點(diǎn)采集工作。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例(d)(e)(f)圖8-22起算控制點(diǎn)采集設(shè)置及記錄(a)(b)(c)(d)(e)(f)圖8-22起算控制點(diǎn)采集設(shè)置及記錄(d)(e)(f)圖8-22起算控制點(diǎn)采集設(shè)置及記錄(g)(h)(i)②求轉(zhuǎn)換參數(shù)為方便起見，求轉(zhuǎn)換參數(shù)前可先將GM01、CCMY和G101三個(gè)已知控制點(diǎn)的平面坐標(biāo)和高程添加至坐標(biāo)管理庫(kù)，為求轉(zhuǎn)換參數(shù)做準(zhǔn)備。圖8-23(a~h)是控制點(diǎn)G101的添加過程，操作方法：在軟件主界面點(diǎn)擊“輸入求轉(zhuǎn)換參數(shù)添加點(diǎn)擊平坐標(biāo)右側(cè)圖標(biāo)坐標(biāo)管理庫(kù)中選取G101平面坐標(biāo)確定，點(diǎn)擊大地坐標(biāo)右側(cè)的圖標(biāo)坐標(biāo)管理庫(kù)中選取G101大地坐標(biāo)確定”，公共點(diǎn)G101添加完成。按相同的方法添加公共點(diǎn)GM01和CCMY。三個(gè)已知控制點(diǎn)坐標(biāo)添加完成后點(diǎn)擊“計(jì)算”按紐計(jì)算轉(zhuǎn)換參數(shù)，顯示轉(zhuǎn)換參數(shù)和精度。若轉(zhuǎn)換參數(shù)精度符合技術(shù)要求，點(diǎn)擊“應(yīng)用”按紐，將轉(zhuǎn)換參數(shù)應(yīng)用到當(dāng)前工程，完成點(diǎn)校正工作，具體見圖8-23(i~l)。8.5RTK控制測(cè)量項(xiàng)目生產(chǎn)實(shí)例圖8-23求轉(zhuǎn)換參數(shù)(a)(b)(c)圖8-23求轉(zhuǎn)換參數(shù)(d)(e)(f)圖8-23求轉(zhuǎn)換參數(shù)(g)(h)(i)圖8-23求轉(zhuǎn)換參數(shù)(j)(k)(l)③加密控制點(diǎn)采集加密控制點(diǎn)的采集方法與起算控制點(diǎn)采集方法一致，不同之處在于點(diǎn)校正完成后，采集的結(jié)果屬于目標(biāo)坐標(biāo)系成果（廣州2000坐標(biāo)系和廣州市高程系），逐個(gè)完成T01、T02和T03的坐標(biāo)采集工作，本項(xiàng)目按圖8-24順序依次采集。采集操作過程見圖8-25。圖8-24加密控制點(diǎn)采集過程圖8-25加密控制點(diǎn)采集(a)(b)(c)圖8-25加密控制點(diǎn)采集(d)(e)