放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置 第5部分：劍式機(jī)械手 征求意見稿

1GB/T12163用于防護(hù)電離輻射的50mm和100mGB/TXXXXX.1放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第GB/TXXXXX.2放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第2部分：EJ/T1096密封箱室密封性分EJ/T1175.1密封箱室部件第1部分：手EJ/T1175.2密封箱室部件第2部分：手套、焊封袋、劍式機(jī)械手護(hù)套ISO9404-1用于防護(hù)電離輻射的150mm、200mm和250mm厚墻的鉛屏蔽構(gòu)件第1部分:150mm和4.1.1通則4.1.1.1劍式機(jī)械手主要由末端執(zhí)行器、管狀直桿和手柄組成，直桿內(nèi)傳動元件實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器和手24.1.1.3劍式機(jī)械手安裝在屏蔽墻或密封箱體上時，可配裝護(hù)套（見附錄A）組件以確保箱室4.1.3.1垂直劍式機(jī)械手直桿的中心軸線是基本垂直的。垂直劍式機(jī)械4.1.3.2垂直劍式機(jī)械手用于需要中等或較低靈活度的地方，通常在水池環(huán)境中使用?？捎刹僮魅藛T4.2運(yùn)動學(xué)特性4.2.1概述直桿（可實(shí)現(xiàn)夾鉗俯仰）式劍式機(jī)械手能完成6個運(yùn)動，腕關(guān)節(jié)（可實(shí)現(xiàn)夾鉗的俯仰和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動）4.2.2.1剛性直桿式水平劍式機(jī)c)直桿繞Y軸旋轉(zhuǎn)(β運(yùn)動）；3415154.2.2.1.3剛性直桿式水平劍式機(jī)械手的特性參數(shù)與操作空間4.2.2.2關(guān)節(jié)直桿式水平劍式機(jī)作人員使手柄俯仰，則夾鉗能再現(xiàn)手柄的俯仰運(yùn)動(α旋轉(zhuǎn)）。723465yyαZαXγβ2腕關(guān)節(jié)式水平劍式機(jī)械手[見圖5a）和圖5b）]的夾鉗可以俯仰(α旋轉(zhuǎn)）且可繞Y軸旋轉(zhuǎn)(β旋6556348271yyXγαZα4.2.3.1垂直劍式機(jī)械手的運(yùn)動與水平劍式機(jī)械手的運(yùn)動相似，夾鉗的運(yùn)動方向可通過手柄同樣的運(yùn)74.2.3.4剛性直桿式垂直劍式機(jī)械手不能完成α運(yùn)動和β運(yùn)動，關(guān)節(jié)直桿式垂直劍式機(jī)械手不能完成8a)運(yùn)載裝置上垂直劍式機(jī)械手的運(yùn)動5.2特殊要求5.2.1.1通則9b)用于物件搬運(yùn)等比較簡單的操作時，被操作物件5.2.1.3.1垂直劍式機(jī)械手通常在水池中使用，用于操作重型設(shè)備和5.2.2.1.15.2.2.1.1水平劍式機(jī)械手管狀直桿的長5.2.2.1.3關(guān)節(jié)直桿式水平劍式機(jī)械手的管狀直桿的直5.2.2.2.2垂直劍式機(jī)械手直桿的5.3夾鉗物物N物力N物N物NN5.4水平劍式機(jī)械手的安裝要求25.4.1球承直徑、直桿直徑和屏蔽墻厚度之間的a)不帶屏蔽墻的密封箱體b）密封箱體和屏蔽墻相連c)密考慮操作人員的工作高度。球承的中心與操作人員站立的地面之間的距離宜為1000mm～12度范圍。垂直運(yùn)動范圍也受密封箱室內(nèi)部工作平臺的高度5.5密封和防污染保護(hù)5.5.1.1劍式機(jī)械手的應(yīng)用不能降低密封箱室的密封完整性，以最大程度地減少污染或化學(xué)試劑擴(kuò)散5.5.1.4可采用含氧法、壓力變化法和恒壓法對密封箱室、護(hù)套、劍式機(jī)械手等進(jìn)行密封性檢驗(yàn)，見5.5.3.1固定在可互換的支撐環(huán)上的護(hù)套安裝在密封箱體壁(一般位于屏蔽墻后)內(nèi)的密封環(huán)上（見圖a)與直徑為14mm的直桿配用的密封聯(lián)軸器b)與直徑為33mm的直5.6屏蔽5.7維護(hù)5.7.2.2可通過下列步驟從密封箱室的操作側(cè)拆卸劍式機(jī)械手：使用更換裝置將末端執(zhí)行器與密封聯(lián)況下進(jìn)行護(hù)套的更換。劍式機(jī)械手護(hù)套的安裝及更換方法應(yīng)符合EJ/專用劍式機(jī)械手是為完成某些特定任務(wù)而開發(fā)的。專用劍式機(jī)械手護(hù)套末端的特殊形狀一般能降A(chǔ).1概述的不同（見圖A.1和圖A.2相應(yīng)的支撐環(huán)可選1130、1a)安裝在支撐環(huán)上的橡膠（乳膠）護(hù)套b)安裝在支撐環(huán)B.2.1球承的輻射屏蔽或放射性污染控制性能應(yīng)與其安裝位置所在屏蔽墻的性能相一致。水平劍式機(jī)B.2.2通常使用鉛制球承實(shí)現(xiàn)γ輻射屏蔽。在沒有明顯的γ或中子輻射的情況下，可使用塑料球承實(shí)B.2.3采用GB/T12163和ISO9404本附件僅適用于剛性直桿式水平劍式機(jī)械手。圖C.1～圖C.5中所示的尺寸對應(yīng)于安裝在密封聯(lián)軸），），dmin——從密封箱室墻體測得的工作面上損rmax——rmindmaxdminL），），dmin——在密封墻上測得的在工作面上損rmax——rmindmaxdminL），），a)從密封聯(lián)軸器上拆卸劍式機(jī)械手，并拆卸夾鉗c)將配裝有新護(hù)套及其密封聯(lián)軸器的頂出裝置鎖定密d)將舊的護(hù)套頂入密封箱室內(nèi)，并用新的