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二、TOOL 校準方式1、先要校準Tool，下面是Tool校準方式。（1）單擊機器人管理器（2）選擇工具點擊工具向?qū)?3)選擇定義工具，選擇完后單擊下一個（4）自定義一個參考點，單擊示教（5）U（deg）一定要在0將工具移動到上圖自定義參考點。點擊示教。（6）點擊示教（7）將工具旋轉(zhuǎn)180再對參考點，點擊示教（8）點擊完成2、公式計算Tool。（1）、首先要確定一個參考點p5（2）、然后U軸為0的情況下移械手于p5示教點為p1（3）、再在當(dāng)前位置旋轉(zhuǎn)U軸180示教點為p2（4）、使用下列公式計算TOOLTLSet Number., XY(CXp1 CXp2 ) / 2), (CY p1 - CY p2) / 2), 0, 0)
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