畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯-全維輪移動(dòng)籃球機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、畢業(yè)設(shè)計(jì)答辯畢業(yè)設(shè)計(jì)題目：全維輪移動(dòng)籃球機(jī)器人 機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名：學(xué)號(hào)：20122001760專(zhuān)業(yè)：機(jī)械工程及自動(dòng)化時(shí)間：2014年6月全維輪移動(dòng)籃球機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì) 設(shè)計(jì)全維輪移動(dòng)籃球機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng) 畢業(yè)設(shè)計(jì)來(lái)源于參加全國(guó)機(jī)器人大賽投籃機(jī)器人的設(shè)計(jì)和制作。該機(jī)器人應(yīng)具有移動(dòng)且保持一定的速度，將籃球撿起送入投籃機(jī)構(gòu)中將籃球投入籃筐。2、設(shè)計(jì)任務(wù)主要完成工作：1）根據(jù)全國(guó)機(jī)器人大賽要求設(shè)計(jì)全維輪籃球移動(dòng)機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)；2）計(jì)算機(jī)器人運(yùn)動(dòng)所需力矩和轉(zhuǎn)速進(jìn)行計(jì)算，選定電機(jī)、減速器和編碼器；3）設(shè)計(jì)全維輪籃球移動(dòng)機(jī)器人總裝配圖1張（0#）4）設(shè)計(jì)電機(jī)與輪裝配系統(tǒng)，裝配圖1張（1#）；5）設(shè)計(jì)投籃

2、裝置，裝配圖1張（1#）6）設(shè)計(jì)計(jì)算說(shuō)明書(shū)一份（1.5萬(wàn)字左右）；圖紙張數(shù)：3張3 、總體設(shè)計(jì)方案機(jī)器人的機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)撿球機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)彈射機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)根據(jù)設(shè)計(jì)任務(wù)要求將機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)分成三部分。4、設(shè)計(jì)步驟設(shè)計(jì)步驟分三步：1.移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì);2.撿球機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)；。4、設(shè)計(jì)步驟移動(dòng)平臺(tái)三維圖1.移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)要求： 該移動(dòng)平臺(tái)能實(shí)現(xiàn)全向運(yùn)動(dòng)，電機(jī)輸出軸不能承受彎矩，只傳遞轉(zhuǎn)矩。2.移動(dòng)平臺(tái)的設(shè)計(jì)過(guò)程： a.移動(dòng)方式選擇； b.全向輪的選擇； c.電動(dòng)機(jī)的選擇；。a.移動(dòng)方式的選擇： 輪式機(jī)器人的移動(dòng)方式有兩種，一種方式是差動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式，另一種是全運(yùn)動(dòng)方式。通過(guò)對(duì)兩種運(yùn)動(dòng)方式的比較選擇全運(yùn)動(dòng)方式

3、。差動(dòng)運(yùn)動(dòng)方式全運(yùn)動(dòng)方式b.全向輪選擇： 根據(jù)對(duì)各種全向輪的分析以及該移動(dòng)平臺(tái)的運(yùn)動(dòng)需求，選擇國(guó)產(chǎn)成都航發(fā)公司的全向輪QL-15。QL-15設(shè)計(jì)步驟c.電動(dòng)機(jī)的選擇： 通過(guò)對(duì)各種電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)的分析，選擇直流電機(jī)。 根據(jù)直流電機(jī)的選型計(jì)算選擇直流電機(jī)的型號(hào)為36SYK62以及與該直流電機(jī)配套的減速器P36HA、編碼器HKT30。電動(dòng)機(jī)電機(jī)與輪的裝配：1.撿球機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求： 撿球機(jī)構(gòu)能完成撿起籃球，并將籃球送到彈射機(jī)構(gòu)。2.撿球機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)過(guò)程： a.電機(jī)選擇計(jì)算； b.齒輪傳動(dòng)的設(shè)計(jì)；。a.電動(dòng)機(jī)的選擇： 通過(guò)對(duì)各種電動(dòng)機(jī)的特點(diǎn)的分析，考慮撿球所需的動(dòng)作及控制方法考慮選擇，步進(jìn)電機(jī)做為撿球機(jī)構(gòu)所

4、需的電機(jī)選擇。 根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的選型計(jì)算選擇步進(jìn)電機(jī)的型號(hào)北京斯達(dá)特機(jī)電科技發(fā)展的23HS2002步進(jìn)電機(jī)。b.齒輪傳動(dòng)設(shè)計(jì): 兩個(gè)齒輪都為標(biāo)準(zhǔn)齒輪，模數(shù)和齒數(shù)相同 齒輪模數(shù)m=1，z=40。c.其他零件的設(shè)計(jì)：插架的設(shè)計(jì)傳動(dòng)軸的設(shè)計(jì)插架傳動(dòng)軸1.彈射機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)要求：彈射機(jī)構(gòu)需要將籃球投出且在標(biāo)準(zhǔn)籃球場(chǎng)半場(chǎng)內(nèi)任意位置將籃球投進(jìn)。2.彈射機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)過(guò)程：及導(dǎo)行架的角度計(jì)算 氣缸的選擇查氣缸選型手冊(cè)，選擇合適的缸徑和導(dǎo)程。根據(jù)所選用的參數(shù)選擇費(fèi)斯托標(biāo)準(zhǔn)氣缸DNG-50-100-PPV-A氣缸u(yù)g模型圖設(shè)計(jì)步驟彈射機(jī)構(gòu)裝配 全維輪移動(dòng)籃球機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配5. 總結(jié)機(jī)械結(jié)構(gòu)總體按照全國(guó)機(jī)器人大賽的要求設(shè)計(jì)，并用ug建模。設(shè)計(jì)了一種較為實(shí)用的全向移動(dòng)平臺(tái)，撿球機(jī)構(gòu)參考了機(jī)械課程設(shè)計(jì)的減速器中齒輪的傳動(dòng)方法，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單且容易實(shí)現(xiàn)，彈射機(jī)構(gòu)易實(shí)現(xiàn)投籃所