小型舞蹈機(jī)器人

1、小型舞蹈機(jī)器人小型舞蹈機(jī)器人沙洲職業(yè)工學(xué)院機(jī)器人團(tuán)隊(duì)指導(dǎo)老師：吳良芹指導(dǎo)老師：吳良芹 阮殿旭阮殿旭參賽學(xué)生：韓宗偉參賽學(xué)生：韓宗偉 張少東張少東Page 3舞蹈項(xiàng)目舞蹈項(xiàng)目n參加比賽的機(jī)器人，其機(jī)體構(gòu)型不做參加比賽的機(jī)器人，其機(jī)體構(gòu)型不做限制，機(jī)器人必須有不少于十五個(gè)關(guān)限制，機(jī)器人必須有不少于十五個(gè)關(guān)節(jié)自由度組成（伺服舵機(jī)或伺服電節(jié)自由度組成（伺服舵機(jī)或伺服電機(jī)）。單個(gè)機(jī)器人重量不得超過機(jī)）。單個(gè)機(jī)器人重量不得超過6 6公斤，公斤，體積小于體積小于8080厘米厘米8080厘米厘米8080厘米厘米( (包包括手臂展開括手臂展開) )。Page 4舞蹈規(guī)則舞蹈規(guī)則n主辦方不提供任何需要的場地布景設(shè)

2、主辦方不提供任何需要的場地布景設(shè)備，參賽者可攜帶表演所需要的場地備，參賽者可攜帶表演所需要的場地布景。布景。n各隊(duì)需自備機(jī)器人表演所需音樂的各隊(duì)需自備機(jī)器人表演所需音樂的CDCD光碟或光碟或mp3mp3文件。文件。n組委會提供兩種比賽場地，參賽隊(duì)可組委會提供兩種比賽場地，參賽隊(duì)可任選其中一種場地參加比賽。任選其中一種場地參加比賽。Page 5介紹內(nèi)容介紹內(nèi)容n江蘇省機(jī)器人大賽體操項(xiàng)目簡介江蘇省機(jī)器人大賽體操項(xiàng)目簡介n舞蹈機(jī)器人的制作舞蹈機(jī)器人的制作n硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)n硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)n硬件控制模塊制作硬件控制模塊制作n軟件設(shè)計(jì)軟件設(shè)計(jì)n機(jī)器人的調(diào)試機(jī)器人的調(diào)試Page 6結(jié)構(gòu)件加工步驟

3、結(jié)構(gòu)件加工步驟硬件結(jié)構(gòu)件的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)件卡口的加工制做硬件結(jié)構(gòu)件的裝配控制板的焊接控制系統(tǒng)的安裝Page 7硬件設(shè)計(jì)硬件設(shè)計(jì)n通過通過CAD/PROECAD/PROE等輔助設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行等輔助設(shè)計(jì)軟件進(jìn)行硬件設(shè)計(jì)，繪制出整體效果圖及部件硬件設(shè)計(jì)，繪制出整體效果圖及部件加工圖加工圖nCadCad一般用于二維圖紙的制作，也可用一般用于二維圖紙的制作，也可用于三維建模，一般可滿足設(shè)計(jì)需求于三維建模，一般可滿足設(shè)計(jì)需求nProeProe是比較高級的建模軟件，學(xué)有余是比較高級的建模軟件，學(xué)有余力可以進(jìn)一步學(xué)習(xí)力可以進(jìn)一步學(xué)習(xí)n設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)從整體設(shè)計(jì)到局部設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)時(shí)根據(jù)從整體設(shè)計(jì)到局部設(shè)計(jì)的原則，盡量做到詳細(xì)具

4、體，同時(shí)注意原則，盡量做到詳細(xì)具體，同時(shí)注意留出控制板及電池?cái)[放的位置。留出控制板及電池?cái)[放的位置。Page 8支撐硬件支撐硬件Page 9支撐硬件支撐硬件Page 10支撐件選材：鋁合金支撐件選材：鋁合金優(yōu)點(diǎn)：鋁條鋁板易于加工，在強(qiáng)度一定的情況下重優(yōu)點(diǎn)：鋁條鋁板易于加工，在強(qiáng)度一定的情況下重量相對輕巧，鍍膜后更加艷麗。量相對輕巧，鍍膜后更加艷麗。Page 11支撐件加工步驟：支撐件加工步驟：Page 12舵機(jī)舵機(jī)n舵機(jī)組成：伺服馬達(dá)，主要由外殼、電路舵機(jī)組成：伺服馬達(dá)，主要由外殼、電路板、無核心馬達(dá)、齒輪與位置傳感器組成，板、無核心馬達(dá)、齒輪與位置傳感器組成，是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于角

5、度需是一種位置伺服的驅(qū)動器，適用于角度需要不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)檢測器要不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)檢測器所構(gòu)成所構(gòu)成n三條線：控制線、電源線、地線三條線：控制線、電源線、地線n控制原理：控制原理：n型號：型號：MNMN- -1515舵機(jī)舵機(jī)Page 13MN-15舵機(jī)技術(shù)參數(shù)舵機(jī)技術(shù)參數(shù)項(xiàng)目項(xiàng)目參數(shù)參數(shù)型號MN-15重量60g速度0.16sec/60 7.2V堵轉(zhuǎn)扭矩15Kg/cm 7.2V工作電壓67.2V工作電流100mA線長32cmPage 14控制模塊控制模塊使用工具使用工具Page 15控制板選用控制板選用項(xiàng)目項(xiàng)目參數(shù)參數(shù)型號MUN01重量4 g尺寸61.340.312.1

6、mm插針間距2.54 mm芯片型號ATmega32A-AUPage 16控制板功能介紹控制板功能介紹舵機(jī)排針舵機(jī)排針記憶存儲卡記憶存儲卡下載線串口下載線串口Page 17組裝機(jī)器人組裝機(jī)器人Page 18程序調(diào)試程序調(diào)試Page 19最后點(diǎn)擊手動復(fù)位，舵機(jī)會上電。最后點(diǎn)擊手動復(fù)位，舵機(jī)會上電。舵機(jī)上電舵機(jī)上電Page 20復(fù)位設(shè)置復(fù)位設(shè)置調(diào)試到所需要的標(biāo)準(zhǔn)動作后設(shè)置調(diào)試到所需要的標(biāo)準(zhǔn)動作后設(shè)置Move To Move To 和和DelayDelay。數(shù)字一般為。數(shù)字一般為Move To Move To 設(shè)置為設(shè)置為6060，Delay Delay 設(shè)置為設(shè)置為2020。（。（注意每調(diào)試一個(gè)動作

7、都注意每調(diào)試一個(gè)動作都要加要加Move To Move To 和和DelayDelay）Page 211 1、在右邊一欄白色代碼區(qū)產(chǎn)生動作組代碼；、在右邊一欄白色代碼區(qū)產(chǎn)生動作組代碼；2 2、點(diǎn)擊設(shè)置復(fù)位，然后點(diǎn)擊出現(xiàn)的設(shè)復(fù)位確定。、點(diǎn)擊設(shè)置復(fù)位，然后點(diǎn)擊出現(xiàn)的設(shè)復(fù)位確定。復(fù)位設(shè)置復(fù)位設(shè)置Page 22程序下載程序下載1 1、首先生成、首先生成c c 代碼。代碼。Page 23程序生成完畢程序生成完畢程序下載程序下載Page 24找到軟件文件夾里面編譯應(yīng)用。點(diǎn)擊讓它自動編譯生成找到軟件文件夾里面編譯應(yīng)用。點(diǎn)擊讓它自動編譯生成hex hex 文文件。件。程序下載程序下載Page 25回到上位機(jī)界

8、面，此時(shí)它還是回到上位機(jī)界面，此時(shí)它還是c c 代碼界面，點(diǎn)擊菜單欄的下載代碼界面，點(diǎn)擊菜單欄的下載命令命令程序下載程序下載Page 26程序下載程序下載Page 27 選擇選擇com com 端口注意要端口注意要正確，加載文件一般是正確，加載文件一般是生成的生成的hex hex 文件，然后文件，然后此時(shí)點(diǎn)擊控制板的復(fù)位此時(shí)點(diǎn)擊控制板的復(fù)位按鈕。設(shè)備就會聯(lián)通，按鈕。設(shè)備就會聯(lián)通，點(diǎn)擊下載就可完成。點(diǎn)擊下載就可完成。程序下載程序下載Page 28場地（二選一）場地（二選一）n第一種：舞蹈場地是第一種：舞蹈場地是2m2m2m2m的平坦區(qū)的平坦區(qū)域，場地為平整硬質(zhì)木板，周圍有高域，場地為平整硬質(zhì)木板，周圍有高10cm10cm一體化圍墻。一體化圍墻。n第二種：舞蹈場地是第二種：舞蹈場地是2m2m2m2m的平坦區(qū)