運(yùn)動(dòng)學(xué)的發(fā)展歷史

1、.運(yùn)動(dòng)學(xué)的開(kāi)展歷史運(yùn)動(dòng)學(xué)是理論力學(xué)的一個(gè)分支學(xué)科，它是運(yùn)用幾何學(xué)的方法來(lái)研究物體的運(yùn)動(dòng)，通常不考慮力和質(zhì)量等因素的影響。至于物體的運(yùn)動(dòng)和力的關(guān)系，那么是動(dòng)力學(xué)的研究課題。用幾何方法描繪物體的運(yùn)動(dòng)必須確定一個(gè)參照系，因此，單純從運(yùn)動(dòng)學(xué)的觀點(diǎn)看，對(duì)任何運(yùn)動(dòng)的描繪都是相對(duì)的。這里，運(yùn)動(dòng)的相對(duì)性是指經(jīng)典力學(xué)范疇內(nèi)的，即在不同的參照系中時(shí)間和空間的量度一樣，和參照系的運(yùn)動(dòng)無(wú)關(guān)。不過(guò)當(dāng)物體的速度接近光速時(shí)，時(shí)間和空間的量度就同參照系有關(guān)了。這里的“運(yùn)動(dòng)指機(jī)械運(yùn)動(dòng)，即物體位置的改變；所謂“從幾何的角度是指不涉及物體本身的物理性質(zhì)如質(zhì)量等和加在物體上的力。運(yùn)動(dòng)學(xué)主要研究點(diǎn)和剛體的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。點(diǎn)是指沒(méi)有大小和質(zhì)量

2、、在空間占據(jù)一定位置的幾何點(diǎn)。剛體是沒(méi)有質(zhì)量、不變形、但有一定形狀、占據(jù)空間一定位置的形體。運(yùn)動(dòng)學(xué)包括點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)和剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)兩部分。掌握了這兩類運(yùn)動(dòng)，才可能進(jìn)一步研究變形體彈性體、流體等的運(yùn)動(dòng)。在變形體研究中，須把物體中微團(tuán)的剛性位移和應(yīng)變分開(kāi)。點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)研究點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)方程、軌跡、位移、速度、加速度等運(yùn)動(dòng)特征，這些都隨所選的參考系不同而異；而剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)還要研究剛體本身的轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程、角速度、角加速度等更復(fù)雜些的運(yùn)動(dòng)特征。剛體運(yùn)動(dòng)按運(yùn)動(dòng)的特性又可分為：剛體的平動(dòng)、剛體定軸轉(zhuǎn)動(dòng)、剛體平面運(yùn)動(dòng)、剛體定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)和剛體一般運(yùn)動(dòng)。運(yùn)動(dòng)學(xué)為動(dòng)力學(xué)、機(jī)械原理機(jī)械學(xué)提供理論根底，也包含有自然科學(xué)和工程技術(shù)很多學(xué)科所必需

3、的根本知識(shí)。運(yùn)動(dòng)學(xué)的開(kāi)展歷史運(yùn)動(dòng)學(xué)在開(kāi)展的初期，附屬于動(dòng)力學(xué)，隨著動(dòng)力學(xué)而開(kāi)展。古代，人們通過(guò)對(duì)地面物體和天體運(yùn)動(dòng)的觀察，逐漸形成了物體在空間中位置的變化和時(shí)間的概念。中國(guó)戰(zhàn)國(guó)時(shí)期在?墨經(jīng)?中已有關(guān)于運(yùn)動(dòng)和時(shí)間先后的描繪。亞里士多德在?物理學(xué)?中討論了落體運(yùn)動(dòng)和圓運(yùn)動(dòng)，已有了速度的概念。伽利略發(fā)現(xiàn)了等加速直線運(yùn)動(dòng)中，間隔 與時(shí)間二次方成正比的規(guī)律，建立了加速度的概念。在對(duì)彈射體運(yùn)動(dòng)的研究中，他得出拋物線軌跡，并建立了運(yùn)動(dòng)或速度合成的平行四邊形法那么，伽利略為點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)學(xué)奠定了根底。在此根底上，惠更斯在對(duì)擺的運(yùn)動(dòng)和牛頓在對(duì)天體運(yùn)動(dòng)的研究中，各自獨(dú)立地提出了離心力的概念，從而發(fā)現(xiàn)了向心加速度與速度的

4、二次方成正比、同半徑成反比的規(guī)律。18世紀(jì)后期，由于天文學(xué)、造船業(yè)和機(jī)械業(yè)的開(kāi)展和需要，歐拉用幾何方法系統(tǒng)地研究了剛體的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)和剛體的定點(diǎn)運(yùn)動(dòng)問(wèn)題，提出了后人用他的姓氏命名的歐拉角的概念，建立了歐拉運(yùn)動(dòng)學(xué)方程和剛體有限轉(zhuǎn)動(dòng)位移定理，并由此得到剛體瞬時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)軸和瞬時(shí)角速度矢量的概念，深化地提醒了這種復(fù)雜運(yùn)動(dòng)形式的根本運(yùn)動(dòng)特征。所以歐拉可稱為剛體運(yùn)動(dòng)學(xué)的奠基人。此后，拉格朗日和漢密爾頓分別引入了廣義坐標(biāo)、廣義速度和廣義動(dòng)量，為在多維位形空間和相空間中用幾何方法描繪多自由度質(zhì)點(diǎn)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)開(kāi)拓了新的途徑，促進(jìn)了分析動(dòng)力學(xué)的開(kāi)展。19世紀(jì)末以來(lái)，為了適應(yīng)不同消費(fèi)需要、完成不同動(dòng)作的各種機(jī)器相繼出現(xiàn)并廣泛使用，于是，機(jī)構(gòu)學(xué)應(yīng)運(yùn)而生。機(jī)構(gòu)學(xué)的任務(wù)是分析機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律，根據(jù)需要實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)設(shè)計(jì)新的機(jī)構(gòu)和進(jìn)展機(jī)構(gòu)的綜合?，F(xiàn)代儀器和自動(dòng)化技術(shù)的開(kāi)展又促進(jìn)機(jī)構(gòu)學(xué)的進(jìn)一