資料2機(jī)器人1中英3hac zh cn

1、Trace back information: Workspace R16-1 version a8 Checked in 2016-03-14Skribenta version 4.6.209手冊(cè)IRBT 2005IRC5文檔編號(hào): 3HAC051130-010修訂: A©所有 2016 ABB。保留所利。本手冊(cè)中包含的信息變更，恕不另行通知，且不應(yīng)視為ABB 的承諾。 ABB 對(duì)本手冊(cè)中可能出現(xiàn)的錯(cuò)誤概不負(fù)責(zé)。除本手冊(cè)中有明確陳述之外，本手冊(cè)中的任何內(nèi)容不應(yīng)解釋為 ABB 對(duì)個(gè)人損失、損壞或具體適用性等做出的任何擔(dān)?；虮ＷC。ABB 對(duì)因使用本手冊(cè)及其中所述而引起的意外或間接概不負(fù)

2、責(zé)。ABB 的，不得再生或本手冊(cè)和其中的任何部件。可從 ABB 處獲取此手冊(cè)的額外復(fù)印件。本物的原始語(yǔ)言為英語(yǔ)。所有其他語(yǔ)言版本均翻譯自英語(yǔ)版本。©所有 2016 ABB。保留所ABB Engineering (Shanghai)利。.No.4528, KangXin Highway, PuDong New District,SHANGHAI 201319中國(guó)目表目表手冊(cè)概述 .文檔，IRC5 .如何閱讀手冊(cè) .91113151安全1.11.2安全信息簡(jiǎn)介 .一般安全信息 .1516161718182122232425262627282930313233333435353743434

3、445464748511.2.11.2.21.2.3常規(guī)安全信息簡(jiǎn)介 .人系統(tǒng)安全 .險(xiǎn) .1.2.3.1人安裝和檢修工作期間的險(xiǎn) .1.2.3.2 注意 熱部件可能會(huì)造成灼傷！ .1.2.3.3 工具/工件相關(guān)的1.2.3.4 氣壓/系統(tǒng)相關(guān)的險(xiǎn) .險(xiǎn) .1.2.3.5 操作干擾期間的險(xiǎn) .1.2.3.6 與帶電部件相關(guān)的風(fēng)險(xiǎn) .1.2.4安全操作 .1.2.4.1 安全護(hù)罩.1.2.4.2 滅火 .1.2.4.3 緊急人手臂 .1.2.4.4 制動(dòng)閘測(cè)試 .1.2.4.5 禁用“250 mm/s”功能的風(fēng)險(xiǎn) .1.2.4.6裝置 .1.2.4.7 在人的工作范圍內(nèi)工作 .安全停止 .1.2

4、.5.1 什么是緊急停止？ .1.2.51.2.5.2 什么是安全停止或保護(hù)性停止？ .安全信號(hào)與符號(hào) .1.3.1手冊(cè)中的安全信號(hào) .1.31.3.2上的安全符號(hào) .1.4安全性相關(guān)說(shuō)明 .1.4.11.4.2 移器人可能產(chǎn)生致命性后果！ .- 第一次測(cè)試運(yùn)行可能造成或損害！ .1.4.3 確保主電源已經(jīng)關(guān)閉！! .1.4.4警告 該單元易受靜響！ .1.4.5警告 - 在處理電池期間存在險(xiǎn) .1.4.6警告 - 處理齒輪潤(rùn)滑劑（潤(rùn)滑油或潤(rùn)滑脂）期間的險(xiǎn) .2安裝與調(diào)試2.12.22.3啟動(dòng)軌道運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)之前 .操作要求 .拆包 .5152545455565757586364697882828

5、3842.3.12.3.22.3.32.3.4驗(yàn)收檢查 .儲(chǔ)存 .拆包 .起吊軌道運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) .2.3.4.1 提升前的操作 .2.3.4.2 提升和移動(dòng)軌道運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) IRBT 2005 .2.3.4.3 提升重量 .2.3.4.4 提升電纜鏈 .軌道運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)數(shù)據(jù) .2.3.52.3.6托架臺(tái).2.4現(xiàn)場(chǎng)安裝 .2.4.1基礎(chǔ) .2.4.2安裝螺栓 .2.4.3孔配置 .手冊(cè) - IRBT 20053HAC051130-010 修訂: A5©所有 2016 ABB。保留所利。目表2.4.4 軌道運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) IRBT 2005 概述862.4.5 裝配軌道運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) IRBT 2005（

6、長(zhǎng)度大于 9 m）的各段872.4.6平臺(tái)952.4.7軌道運(yùn)動(dòng)系統(tǒng) IRBT 2005 幾何對(duì)齊992.4.8手動(dòng)移動(dòng)托架 .2.4.9連接長(zhǎng)軌道 .裝配機(jī)械手和電纜槽 .2.5.1裝配器 .2.5.2在軌道上安裝機(jī)械手 .2.5.3更改機(jī)械手朝向 .2.5.4裝配電纜槽 .電氣安裝 .1021061101101121151181201201221221231241251291291301311371371392.52.62.6.1器電纜 .2.6.2連接 .2.6.2.1 簡(jiǎn)介 .2.6.2.2器上 IRC5 的連接器 .2.6.3啟動(dòng)前檢查電纜和蓋板 .2.6.4潤(rùn)滑 .軟件安裝 .2.

7、7.1首次啟動(dòng)系統(tǒng) .2.7.2創(chuàng)建和系統(tǒng) .2.7.3設(shè)置軌道的軟件上限和下限 .2.7.4基座配置 .2.7.4.1 簡(jiǎn)介 .2.7.4.2 配置示例 .2.72.8調(diào)試 .1432.8.1調(diào)試前的 IRBT 2005 檢查1431453維護(hù)3.13.2簡(jiǎn)介 .維護(hù)計(jì)劃和預(yù)期組件使用.3.2.1維護(hù)間隔規(guī)定 .3.2.2維護(hù)計(jì)劃 .3.2.3齒輪箱油 .3.2.4預(yù)期組件使用.作業(yè) 100 km 或 1 周 .1451461461471481491501501521541541571581591591621631631641651671693.33.3.13.3.2作業(yè) 13.4.13.4

8、.23.4.3作業(yè) 33.5.13.5.2作業(yè) 123.6.13.6.23.6.33.6.4清潔機(jī)架 .清潔線性導(dǎo)軌 .3.4檢查自動(dòng)潤(rùn).緊急停止和行程限制系統(tǒng) .檢查電纜和連接器 .檢查電纜鏈 .檢查氈齒輪 .檢查電纜和連接器 .檢查機(jī)械擋塊 .檢查大齒輪、齒輪箱和齒隙 .調(diào)整水平度 .3.53.64維修4.14.24.34.44.54.6簡(jiǎn)介 .更換線性導(dǎo)軌 .更換球軸承塊 .更換機(jī)架 .更換機(jī)械擋塊 .更換電機(jī)、齒輪箱和齒輪 .4.6.1更換電機(jī) .1691701731781811831836手冊(cè) - IRBT 20053HAC051130-010 修訂: A©所有 2016

9、ABB。保留所利。目表4.6.2更換齒輪箱 .4.6.3更換齒輪 .調(diào)節(jié)齒輪箱齒隙 .更換氈齒輪 .4.8.1更換氈齒輪 .電纜鏈維修程序 .4.9.1更換電纜鏈 .4.9.2更換側(cè)鏈和滑靴 .4.9.3更換電纜 .1942052172212212292292372402474.74.84.95校準(zhǔn)5.15.25.35.4停用概述 .微校 .更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器 .定義基座 .24724824925025166.1環(huán)境信息 .2512537參考信息7.17.27.37.47.57.67.77.8備件簡(jiǎn)介 .適用安全標(biāo)準(zhǔn) .單元轉(zhuǎn)換 .螺釘接頭 .標(biāo)準(zhǔn)工具 .特殊工具 .起吊附件和吊升說(shuō)明 .HILT

10、I 膠粘地腳螺栓 .25325425625725926026126226788.1備件列表和插圖 .2672699電路圖索引271手冊(cè) - IRBT 20053HAC051130-010 修訂: A7©所有 2016 ABB。保留所利。此頁(yè)刻意留白手冊(cè)概述手冊(cè)概述關(guān)于本手冊(cè)本手冊(cè)包含以下說(shuō)明：軌道的機(jī)械和電氣安裝軌道的維護(hù)軌道的機(jī)械和電氣維修。手冊(cè)用法本手冊(cè)進(jìn)行以業(yè)時(shí)使用：人抬升到工作位置并將其固定在底座上到使其準(zhǔn)備就緒安裝，從將維護(hù)工作維修工作和校準(zhǔn)。本手冊(cè)的閱讀對(duì)象本手冊(cè)面向：安裝維護(hù)維修。操作前提對(duì) ABB人進(jìn)行維護(hù)/維修/安裝工作的技工必須： 接受過(guò) ABB 的培訓(xùn)并具備機(jī)械

11、和電子安裝/維修/維護(hù)工作所需的知識(shí)。各章結(jié)構(gòu)本手冊(cè)由以下各章組成：下一頁(yè)繼續(xù)手冊(cè) - IRBT 20053HAC051130-010 修訂: A9©所有 2016 ABB。保留所利。章節(jié)目錄安全對(duì)人執(zhí)行任何安裝或檢修工作之前必須先通篇閱讀的安全信息，其中包含常規(guī)安全信息方面以及有關(guān)如何避免和 損壞的更為具體的信息。安裝與調(diào)試提升和安裝軌道以及安裝電纜所需的信息。關(guān)于如何讓系統(tǒng)運(yùn)行的信息，包括要設(shè)置的一些重要參數(shù)的信息。維護(hù)描述如何對(duì)軌道進(jìn)行維護(hù)的分步程序。根據(jù)維護(hù)計(jì)劃進(jìn)行，可利用維護(hù)計(jì)劃來(lái)定期維護(hù)。維修描述如何對(duì)軌道開(kāi)展維修活動(dòng)的分步程序。根據(jù)可用的備件進(jìn)行。校準(zhǔn)關(guān)于系統(tǒng)校準(zhǔn)的信息

12、。停用關(guān)于軌道及其組件的環(huán)境信息。備件人備件列表參考。電路圖人的電路圖參考。手冊(cè)概述續(xù)前頁(yè)參考信息下表列出了手冊(cè)中所的文檔。i本手冊(cè)包含器與器的手冊(cè)中所含的全部安全說(shuō)明。修訂版10手冊(cè) - IRBT 20053HAC051130-010 修訂: A©所有 2016 ABB。保留所利。版本號(hào)描述-第一版。A本修訂版包含下列更新： 潤(rùn)滑脂名稱(chēng)修改 (Longtime PD 0 Tribol GR 100-0 PD) 交付時(shí)糾正了內(nèi)容。請(qǐng)參閱第56頁(yè)的目錄。 增加了時(shí)防止貨柜滑動(dòng)的螺栓，在導(dǎo)軌裝配前必須先卸除。請(qǐng)參閱第89頁(yè)的組裝各分段。 修改了導(dǎo)軌的信息。請(qǐng)參閱第73頁(yè)的。 修改了如何縮

13、短長(zhǎng)軌道的步驟。請(qǐng)參閱第91頁(yè)的如果太長(zhǎng)則卸下分段。 細(xì)微更改。文檔名稱(chēng)文檔編號(hào)手冊(cè)，備件 - IRBT 20053HAC051132-010規(guī)格 - IRBT 20053HAC051131-010操作員手冊(cè) - 一般安全信息 i3HAC031045-010手冊(cè) - IRC53HAC047136-010操作員手冊(cè) - 帶 FlexPendant 的 IRC53HAC050941-010操作員手冊(cè) - Calibration Pendulum3HAC16578-10操作員手冊(cè) - Service Information System3HAC050944-010應(yīng)用手冊(cè) - Additional

14、axes and stand alone controller3HAC051016-010技術(shù)參考手冊(cè) - Lubrication in gearboxes3HAC042927-010技術(shù)參考手冊(cè) - 系統(tǒng)參數(shù)3HAC050948-010文檔，IRC5文檔，IRC5ABB人用戶我能當(dāng)?shù)念?lèi)別ABB品為人用戶文檔分為多個(gè)類(lèi)別。以下列表基于文檔的信息類(lèi)型編制，而未考慮產(chǎn)還是選購(gòu)型。所有列出的文檔都可以向 ABB 訂購(gòu) DVD。列出的文檔適用于 IRC5人系統(tǒng)。手冊(cè)機(jī)械手、的器、DressPack/SpotPack 和其他大多數(shù)硬件交付時(shí)一般都附有包含以手冊(cè)：安全信息。安裝與調(diào)試（介紹機(jī)械安裝或電氣連

15、接）。維護(hù)（介紹所有必要的預(yù)防性維護(hù)程序，包括間隔周期和部件的預(yù)計(jì)使用壽命）。維修（介紹所有建議的維修程序，包括零部件）。校準(zhǔn).停用。參考標(biāo)準(zhǔn)、換算、螺釘接頭和工具列表）。帶分解圖的備件列表（或者單個(gè)備件列表的參考信息）。電路圖（或電路圖參考信息）。技術(shù)參考手冊(cè)技術(shù)參考手冊(cè)介紹了人的參考信息。技術(shù)參考手冊(cè) - Lubrication in gearboxes：關(guān)于用量的說(shuō)明。器齒輪箱的潤(rùn)滑油類(lèi)型和技術(shù)參考手冊(cè) - RAPID語(yǔ)言概覽：RAPID 編程語(yǔ)言概述。技術(shù)參考手冊(cè)- RAPID指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類(lèi)型：所有RAPID 指令、函數(shù)和數(shù)據(jù)類(lèi)型的說(shuō)明和語(yǔ)法。技術(shù)參考手冊(cè) - RAPID語(yǔ)言內(nèi)核：

16、RAPID 編程語(yǔ)言的正式描述。技術(shù)參考手冊(cè) - 系統(tǒng)參數(shù)：系統(tǒng)參數(shù)和配置工作流程說(shuō)明。應(yīng)用手冊(cè)特定的應(yīng)用（例如軟件或硬件選項(xiàng)）在應(yīng)用手冊(cè)中介紹。一本應(yīng)用手冊(cè)可能涵蓋一個(gè)或多個(gè)應(yīng)用。應(yīng)用手冊(cè)通常包含以下信息：應(yīng)用用途（作用及使用場(chǎng)合）.隨附的內(nèi)容（如電纜、I/O 電路板、RAPID 指令、系統(tǒng)參數(shù)和計(jì)算機(jī)軟件光盤(pán)）。如何安裝所包含的或所需的硬件。如何使用應(yīng)用.應(yīng)用使用示例.下一頁(yè)繼續(xù)手冊(cè) - IRBT 20053HAC051130-010 修訂: A11©所有 2016 ABB。保留所利。文檔，IRC5續(xù)前頁(yè)操作員手冊(cè)操作員手冊(cè)說(shuō)明了的實(shí)際處理過(guò)程。手冊(cè)面向與有著直接接觸操作的，即生

17、產(chǎn)車(chē)間操作員、程序員和故障排除此套手冊(cè)包括（特別是）：.操作員手冊(cè) - 緊急安全信息操作員手冊(cè) - 一般安全信息操作員手冊(cè) - 使用入門(mén)、IRC5 和 RobotStudio 操作員手冊(cè) - Introduction to RAPID操作員手冊(cè) - 帶 FlexPendant 的 IRC5操作員手冊(cè) - RobotStudio操作員手冊(cè) - IRC5 故障排除，用于器和器。12手冊(cè) - IRBT 20053HAC051130-010 修訂: A©所有 2016 ABB。保留所利。如何閱讀手冊(cè)如何閱讀手冊(cè)閱讀程序包括對(duì)圖、工具、材料等的參考。請(qǐng)按如下介紹的方式閱讀參考信息。對(duì)圖的參考常

18、常包括對(duì)位于器/器上的組件或附件點(diǎn)的參考。組件或附件點(diǎn)在程序中用斜體文字標(biāo)記出來(lái)，并以對(duì)顯示當(dāng)前組件或附件點(diǎn)的圖的參考完成。對(duì)組件或附件點(diǎn)名對(duì)應(yīng)參考圖中名。下表顯示了對(duì)某個(gè)步驟的圖的參考的示例。對(duì)所需設(shè)備的參考常常包括對(duì)不同操作所需的設(shè)備（備件、工具等）的參考。設(shè)置在程序中用斜體文字標(biāo)記出來(lái)，并以對(duì)列出設(shè)備信息（即貨號(hào)和成。）的部分的參考完對(duì)組件或附件點(diǎn)名對(duì)應(yīng)參考列表中名。下表顯示了對(duì)某個(gè)步驟的所需設(shè)備列表的參考的示例。安全信息該手冊(cè)包括單獨(dú)的安全章節(jié)，必須先通篇閱讀，然后才能繼續(xù)進(jìn)行任何檢修或安裝程序。 所有程序還包括在執(zhí)行步驟需的特定安全信息。信息?？稍诘?5頁(yè)的章閱讀圖示為便于識(shí)別，人的圖示皆為未噴漆或添加外殼護(hù)罩的常規(guī)圖像。同樣的，某些適用于多種人型號(hào)的工作方法或常規(guī)信息，可以用顯示與當(dāng)前手冊(cè)中描述的不同的人型號(hào)的圖片進(jìn)行說(shuō)明。手冊(cè) - IRBT 20053HAC051130-010 修訂: A13©所有 2016 ABB