噴涂機(jī)器人指導(dǎo)書(shū)

1、噴涂機(jī)器人操作指導(dǎo)書(shū)1. 開(kāi)機(jī)：開(kāi)啟機(jī)器人控制箱下側(cè)電源開(kāi)關(guān)，等待示教器啟動(dòng)完畢，使控制箱鑰匙處于“ AUTO位置, 等待示教器位置處于” OFF “位置，用“ RESET鍵清除FAULT警報(bào)，機(jī)器人啟動(dòng)完畢。2. 2.如杲凈化錯(cuò)課二極管點(diǎn)亮，則按下控制器操作而板上的凈化啟動(dòng)按鈕，來(lái)開(kāi)始凈化循環(huán)。等待控制器操作面板上的凈化完成二極管點(diǎn)亮。整個(gè)過(guò)程將花費(fèi)五分鐘時(shí)間，然后凈化指示燈 點(diǎn)亮。3. 注意：如果凈化循壞沒(méi)有完成，不能打開(kāi)控制器。如果存在凈化錯(cuò)誤，凈化完成二極管將熄滅，同時(shí)凈化錯(cuò)誤二極管點(diǎn)亮4. 3.示教盒的操作：Status Inicators（狀態(tài)指示燈）：指示系統(tǒng)狀態(tài)。ON/OFF

2、Switch （開(kāi)關(guān)）：與DEADMA開(kāi)關(guān)一起啟動(dòng)或禁止機(jī)器人運(yùn)動(dòng)。PREV顯示上一屏幕。SHIFT key （鍵）：與其它鍵一起執(zhí)行特定功能。 MENUS key （鍵）：使用該鍵顯示屏幕菜單。Cursor keys（光標(biāo)鍵）：使用這些鍵移動(dòng)光標(biāo)。STEP key （鍵）：使用這個(gè)鍵在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換。RESET key （鍵）：使用這個(gè)鍵清除告警。BACK SPACE key （鍵）：使用這個(gè)鍵清楚光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字。 ITEM key （鍵）：使用這個(gè)鍵選擇它所代表的項(xiàng)。ENTER key （鍵）：使用該鍵輸入數(shù)值或從菜單選擇某個(gè)項(xiàng)。 POSN key （鍵）：使用該鍵顯示

3、位置數(shù)據(jù)。ALARMS key （鍵）：使用該鍵顯示告警屏幕。 QUEUE key （鍵）：使用該鍵顯示任務(wù)隊(duì)列屏幕。APPL INST key （鍵）：使用該鍵顯示測(cè)試循環(huán)屏幕。 SATUS key （鍵）：使用該鍵顯示狀態(tài)屏幕。MOVE MENU key（鍵）：使用該鍵來(lái)顯示運(yùn)動(dòng)菜單屏幕。MAN FCTNS key （鍵）：使用該鍵來(lái)顯示手動(dòng)功能屏幕。Jog Speed keys （鍵）：使用這些鍵來(lái)調(diào)節(jié)機(jī)器人的手動(dòng)操作速度。COORD key （坐標(biāo)系鍵）：使用該鍵來(lái)選擇手動(dòng)操作坐標(biāo)系。Jog keys （鍵）：使用這些鍵來(lái)手動(dòng)操作機(jī)器人。BWD key （鍵）：使用該鍵從后向前地運(yùn)行程

4、序。FWD key （鍵）：使用該鍵從前至后地運(yùn)行程序。HOLD key （鍵）：使用該鍵停止機(jī)器人。Program keys （程序鍵）：使用這些鍵選擇菜單項(xiàng)。動(dòng)作開(kāi)關(guān)(Teachpendanten able switch)此開(kāi)關(guān)控制tp有效(ON)/無(wú)效(OFF),當(dāng)tp無(wú)效(OFF)時(shí)，示敎、編程、手動(dòng)運(yùn)行不能被便用？急停按鈕 (EMERGENC YSTOP butt on)此按鈕被按下，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)DEADMAN 開(kāi)關(guān)(DEADMAN switch)當(dāng)TP有效(ON)時(shí)，只有DEADMAN開(kāi)關(guān)被按下，機(jī)器人才能運(yùn)動(dòng)，一旦松開(kāi)，機(jī)器人立即停止運(yùn)動(dòng)。(表1)執(zhí)行程序一 ？程序屮斷和恢

5、復(fù)程序中斷由以下兩種情況引起: 程序運(yùn)行中遇到報(bào)警08操作人員停止程序運(yùn)行 程序的中斷狀態(tài)有兩種類(lèi)型: 有意屮斷程序運(yùn)行的方法：按下示教盤(pán)或操作箱上的急停按鈕，還有可以輸入外部E-STOP言號(hào)。輸入 Ul1 *IMSTP圖 7按一下示教盤(pán)上的HOLD暫停)鍵。圖輸入 Ul2 *HOLD按一下示教盤(pán)上的 FCTN鍵,選擇1 ABORT (ALL) o輸入 UT4 *CSTOPT注意：只有當(dāng)UI1、UI、UI3和UI8同時(shí)為ON的時(shí)候，機(jī)器人才能運(yùn)行1. 急停中斷和恢復(fù)按下急停鍵將會(huì)使機(jī)器人立即停止，程序運(yùn)行中斷，報(bào)警出現(xiàn)，伺服系統(tǒng)關(guān)閉。報(bào)警代碼：SRVO-OOlOperator panel Es

6、topSRV0-002 Teach Pendant E-stop恢復(fù)步驟：1)消除急停原因，譬如修改程序2) 順時(shí)針旋轉(zhuǎn)松開(kāi)急停按鈕。3) 按TP上的RESETS，消除報(bào)警代碼，此時(shí)FAULT指示燈滅2. 暫停中斷和恢復(fù)按下HOLD鍵將會(huì)使機(jī)器人減速停止?；謴?fù)步驟：重新啟動(dòng)程序即可。3. 報(bào)警引起的屮斷當(dāng)程序運(yùn)行或機(jī)器人操作中有不正確的地方時(shí)會(huì)產(chǎn)生報(bào)警以確保人員安全。實(shí)時(shí)的報(bào)警代碼會(huì)出現(xiàn)在TP上，要查看報(bào)警記錄，依次按 MENU-ALARM-HISRF3）將會(huì)出現(xiàn)畫(huà)面1INTP-224 (SAMPLE l.7)Jump label is fail?F4 CLEAR淸除報(bào)警代碼-F5 HELP顯

7、示報(bào)警代碼的詳細(xì)信IN TP-224 (SAMPLE !,7)Jump label is fail MEM O-027 Speeded line does rot exist 30 ? MATV4 07:15ALARM1/7 11NTP-224(SAMPUIJ)Jump label is 2 SRV0002 Teach pendantE-stop 3RESETTYPECLEAR HELP6S1注意：一定要將故障消除，按下 RESET鍵才會(huì)真正消除報(bào)警。有時(shí)，示教盤(pán)上實(shí)時(shí)顯示的報(bào)警代碼并不是真正的故障原因，這時(shí)要通過(guò)查看報(bào)警記錄才能找到引起問(wèn)題的報(bào)警代碼。自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行程序的步驟：1. 條件：

8、1）機(jī)器人開(kāi)啟，所有的錯(cuò)誤都被排除。2）程序已經(jīng)經(jīng)過(guò)完整的測(cè)試，并且執(zhí)行正確。3）所有的人員和無(wú)關(guān)的設(shè)備都遠(yuǎn)離工作單元。4）所有的保障措施都已安裝好，工作正確。5）其他任何和該應(yīng)用或者機(jī)器人相關(guān)的條件都己滿(mǎn)足。6）機(jī)器人復(fù)位完成。警告：這個(gè)過(guò)程將開(kāi)始生產(chǎn)過(guò)程。保證所有的安全保障到位，所有的工作人員遠(yuǎn)離工作單元，在你進(jìn)行下一步之前，所有的產(chǎn)品運(yùn)行條件都已滿(mǎn)足；否則，你將傷害工作人員或者損壞設(shè)備。確認(rèn)以上的條件全部滿(mǎn)足后，進(jìn)一步確認(rèn)產(chǎn)品隊(duì)列選項(xiàng)已經(jīng)打開(kāi)?？梢酝ㄟ^(guò)從設(shè)置產(chǎn)品菜單中設(shè)置“使用產(chǎn)品隊(duì)列”為 YES,以打開(kāi)該選項(xiàng)；在產(chǎn)品操作設(shè)置屏幕上的 JOB ENTRY FROM T選項(xiàng)設(shè) 置為YES2

9、. 按下操作面板上的綠色按鈕CYCLE STARTo3. 進(jìn)行改變作業(yè)隊(duì)列：QUEUE - EDITINGJOBCOLOR4 0025 99B3I TYPE JOBCOLORINSERTKELP >DILETB CL£AA1）按QUEUED將看到和下面類(lèi)似的屏幕輸出2）要改變當(dāng)前的作業(yè)號(hào)。按 F2, JOB,輸入新的作業(yè)號(hào) 3） 要改變當(dāng)前的顏色，按F3, COLOR輸入新的顏色（默認(rèn)的顏色序號(hào)是 1） o注意如果顏色 的改變已經(jīng)在進(jìn)行，改變當(dāng)前的顏色是不被允許的。4）要在作業(yè)隊(duì)列里面添加新的作業(yè)和顏色，按 F4, INSERT,輸入新的作業(yè)號(hào)和顏色。5）要?jiǎng)h除一個(gè)作業(yè)，按NEXT, 然后按Fl, DELETEo6）要清楚整個(gè)作業(yè)隊(duì)列，按NEXT, 然后按F2, CLEAR慢推的速度小于100% 程序速度小于100% Gun模式設(shè)置為NOSTROKR在Soft面板上）。4. 進(jìn)行完改變作業(yè)隊(duì)列之后，按下外部的啟動(dòng)按鈕，機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行程序。基本保養(yǎng)保養(yǎng)周期檢査和保養(yǎng)內(nèi)容備注日常1 ?不正常的噪音和震動(dòng)，馬達(dá)溫度2.周邊設(shè)備是否可以正常工作3.毎根軸的抱閘是否正常有些型號(hào)機(jī)器只有J2、J3抱閘三個(gè)月1.控制部分的電纜2?控制器的通風(fēng)3.連接機(jī)械本體