ABB機(jī)器人~編程基本指令之運(yùn)動(dòng)指令參考模板

1、一 運(yùn)動(dòng)指令 MoveJMoveJConc，ToPoint，SpeedVT，ZoneZInpos，ToolWObj；1 Conc，：協(xié)作運(yùn)動(dòng)開(kāi)關(guān)。(switch)2 ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)3 Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)4 V：特殊運(yùn)行速度mm/s。(num)5 T：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num)6 Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)7 Z：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。(num)8 Inpos：運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。(stoppointdata)9 Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)10 WObj：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)

2、11 應(yīng)用 機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)不完全可控，但運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在空間大范圍移動(dòng)。12 實(shí)例 MoveJ p1，v2000，fine，grip1； MoveJ Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveJ p1，v2000V：=2200，z40Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1WObj：=wobjTable；MoveJ p1，v2000，fineInpos：=inpos50，grip1；1 / 13二 運(yùn)動(dòng)指令 MoveLMoveLConc，ToPoint，SpeedVT，ZoneZInpos，T

3、oolWObjCorr；1 Conc，：協(xié)作運(yùn)動(dòng)開(kāi)關(guān)。(switch)2 ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)3 Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)4 V：特殊運(yùn)行速度mm/s。(num)5 T：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num)6 Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)7 Z：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。(num)8 Inpos：運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。(stoppointdata)9 Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)10 WObj：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)11Corr：修正目標(biāo)點(diǎn)開(kāi)關(guān)。(switch)12 應(yīng)用 機(jī)器人以線(xiàn)性移動(dòng)過(guò)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)

4、，當(dāng)前點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)二點(diǎn)決定一條直線(xiàn)，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，可能出現(xiàn)死點(diǎn)，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。13 實(shí)例 MoveL p1，v2000，fine，grip1； MoveL Conc，p1，v2000，fine，grip1； MoveL p1，v2000V：=2200，z40Z：=45，grip1； MoveL p1，v2000，z40，grip1WObj：=wobjTable；MoveL p1，v2000，fineInpos：=inpos50，grip1；MoveL p1，v2000，fine，grip1Corr；三 運(yùn)動(dòng)指令 MoveCMoveCConc，CirPoint

5、，ToPoint，SpeedVT，ZoneZInpos，ToolWObjCorr；1 Conc，：協(xié)作運(yùn)動(dòng)開(kāi)關(guān)。(switch)2CirPoint：中間點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)3 ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)4 Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)5 V：特殊運(yùn)行速度mm/s。(num)6 T：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num)7 Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)8 Z：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。(num)9Inpos：運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。(stoppointdata)10Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)11WObj：工件坐標(biāo)

6、系。(wobjdata)12Corr：修正目標(biāo)點(diǎn)開(kāi)關(guān)。(switch)13 應(yīng)用 機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，當(dāng)前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標(biāo)點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)狀態(tài)可控，運(yùn)動(dòng)路徑保持唯一，常用于機(jī)器人在工作狀態(tài)移動(dòng)。14實(shí)例 MoveC p1，p2，v2000，fine，grip1； MoveC Conc，p1，p2，v200V：=500，z1z：=5，grip1； MoveC p1，p2，v2000，z40，grip1WObj：=wobjTable； MoveC p1，p2，v2000，fineInpos：=inpos50，grip1；MoveC p1，p2，v2000，fi

7、ne，grip1Corr；15 限制 不可能通過(guò)一個(gè)MoveC指令完成一個(gè)圓。 MoveL p1，v500，fine，tool1； MoveC p2，p3，v500，z20，tool1； MoveC p4，p1，v500，fine，tool1；四 運(yùn)動(dòng)指令 MoveJDOMoveJDO ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Signal，Value；1 ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)2 Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)3 T：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num)4 Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)5 Tool：工具中心點(diǎn)(TCP

8、)。(tooldata)6 Wobj：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)7 Signal：數(shù)字輸出信號(hào)名稱(chēng)。(signaldo)8 Value：數(shù)字輸出信號(hào)值。(dionum)9 應(yīng)用機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)將相應(yīng)輸出信號(hào)設(shè)置為相應(yīng)值，在指令MoveJ基礎(chǔ)上增加信號(hào)輸出功能。五 運(yùn)動(dòng)指令 MoveJDOMoveLDO ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Signal，Value；1 ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)2 Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)3 T：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num)4 Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。

9、(zonedata)5 Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)6 Wobj：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)7 Signal：數(shù)字輸出信號(hào)名稱(chēng)。(signaldo)8 Value：數(shù)字輸出信號(hào)值。(dionum)9 應(yīng)用機(jī)器人以線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)將相應(yīng)輸出信號(hào)設(shè)置為相應(yīng)值，在指令MoveL基礎(chǔ)上增加信號(hào)輸出功能。六 運(yùn)動(dòng)指令 MoveCDOMoveCDO CirPoint，ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Signal，Value；1 CirPoint：中間點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)2 ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。(

10、robotarget)3 Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)4 T：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num)5 Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)6 Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)7 Wobj：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)8 Signal：數(shù)字輸出信號(hào)名稱(chēng)。(signaldo)9 Value：數(shù)字輸出信號(hào)值。(dionum)10 應(yīng)用機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)將相應(yīng)輸出信號(hào)設(shè)置為相應(yīng)值，在指令MoveC基礎(chǔ)上增加信號(hào)輸出功能。七 運(yùn)動(dòng)指令 MoveJSyncMoveJSync ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWO

11、bj，Proc；1ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。（robotarget）2Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)3T：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num)4Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)5Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)6WObj：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)7Proc：例行程序名稱(chēng)。(string)8 應(yīng)用 機(jī)器人以最快捷的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)調(diào)用相應(yīng)例行程序，在指令MoveJ基礎(chǔ)上增加例行程序調(diào)用功能。9限制用指令Stop停止當(dāng)前指令運(yùn)行，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤信息，如需避免，采用指令StopInstr。不能使用指令MoveJSync來(lái)調(diào)用中斷處

12、理程序TRAP。不能單步執(zhí)行指令MoveJSync所調(diào)用的例行程序PROC。八 運(yùn)動(dòng)指令 MoveLSyncMoveLSync ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Proc；1ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。（robotarget）2Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)3T：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num)4Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)5Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)6WObj：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)7Proc：例行程序名稱(chēng)。(string)8 應(yīng)用 機(jī)器人以線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)調(diào)用相應(yīng)例行程序，

13、在指令MoveL基礎(chǔ)上增加例行程序調(diào)用功能。9限制用指令Stop停止當(dāng)前指令運(yùn)行，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤信息，如需避免，采用指令StopInstr。不能使用指令MoveLSync來(lái)調(diào)用中斷處理程序TRAP。不能單步執(zhí)行指令MoveLSync所調(diào)用的例行程序PROC。九 運(yùn)動(dòng)指令 MoveCSyncMoveCSync CirPoint， ToPoint，SpeedT，Zone，ToolWObj，Proc；1CirPoint：中間點(diǎn)，默認(rèn)為*。(robotarget)2ToPoint：目標(biāo)點(diǎn)，默認(rèn)為*。（robotarget）3Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)4T：運(yùn)行時(shí)間控制s。(num

14、)5Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)6Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)7WObj：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)8Proc：例行程序名稱(chēng)。(string)9 應(yīng)用 機(jī)器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，并且在目標(biāo)點(diǎn)調(diào)用相應(yīng)例行程序，在指令MoveC基礎(chǔ)上增加例行程序調(diào)用功能。9限制用指令Stop停止當(dāng)前指令運(yùn)行，會(huì)出現(xiàn)一個(gè)錯(cuò)誤信息，如需避免，采用指令StopInstr。不能使用指令MoveCSync來(lái)調(diào)用中斷處理程序TRAP。不能單步執(zhí)行指令MoveCSync所調(diào)用的例行程序PROC。十 運(yùn)動(dòng)指令 MoveAbsJMoveAbsJConc，ToJoint

15、PosNoEOffs，SpeedVT，ZoneZInpos，ToolWObj；1Conc，：協(xié)作運(yùn)動(dòng)開(kāi)關(guān)。(switch)2ToJointPos：目標(biāo)點(diǎn)。(jointtarget)3NoEOffs：外軸偏差開(kāi)關(guān)。(switch)4Speed：運(yùn)行速度數(shù)據(jù)。(speeddata)5V：特殊運(yùn)行速度。(num)6T：運(yùn)行時(shí)間控制。(num)7Zone：運(yùn)行轉(zhuǎn)角數(shù)據(jù)。(zonedata)8Z：特殊運(yùn)行轉(zhuǎn)角mm。(num)9Inpos：運(yùn)行停止點(diǎn)數(shù)據(jù)。(stoppointdata)10Tool：工具中心點(diǎn)(TCP)。(tooldata)11WObj：工件坐標(biāo)系。(wobjdata)12 應(yīng)用機(jī)器人以單軸運(yùn)行的方式運(yùn)動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，絕對(duì)不存在死點(diǎn)，運(yùn)動(dòng)狀態(tài)完全不可控，避免在正常生產(chǎn)中使用此指令，常用于檢查機(jī)器人零點(diǎn)位置，指令中TCP與Wobj只與運(yùn)行速度有關(guān)，與運(yùn)動(dòng)位置無(wú)關(guān)。13 實(shí)例 MoveAbsJ p1，v2000，fine，grip1； Mov