之山伺服器使用說明

1、安 全事項(xiàng)？?？1第一章 產(chǎn)品檢查 與型號(hào)說明 ?3第二章 安裝?4第三章信號(hào)和接線?8第四章參數(shù)說明?1 5第五章面板顯示及操作?2 5第六章運(yùn)行?2 8平安事項(xiàng)歡送您使用杭州之山科技生產(chǎn)的紡機(jī)專用伺服控制系統(tǒng)。在產(chǎn)品存放、安裝、配線、運(yùn)行、檢查或維修前，用戶必需熟悉并遵守以下重 要事項(xiàng)，以確保平安地使用本產(chǎn)品。1錯(cuò)誤操作可能會(huì)引起危險(xiǎn)并導(dǎo)致人身傷亡。0警告嚴(yán)格禁止行為，否那么會(huì)導(dǎo)致設(shè)備損壞或不能使用-錯(cuò)誤操作可能會(huì)引起危險(xiǎn)，導(dǎo)致人身傷害，并可能使設(shè)備損壞。1、使用場合禁止將產(chǎn)品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體的場合使用。否那么會(huì)導(dǎo)致觸電或火災(zāi)。禁止將產(chǎn)品用于陽光直射，灰塵、鹽分及金屬粉

2、露末較多的場所。禁止將產(chǎn)品用于有水、油及藥品滴落的場所。2、配線A請(qǐng)將接地端子可靠接地，接地不良可能會(huì)造成觸電或火災(zāi)。 請(qǐng)勿將220V驅(qū)動(dòng)器電源接入 380V電源，否那么會(huì)造成設(shè)備損壞及觸電或火災(zāi)。 請(qǐng)勿將U、V、W電機(jī)輸出端子連接到三相電源，否那么會(huì)造成人員傷亡或火災(zāi)。必須將U、V、W電機(jī)輸出端子和電機(jī)接線端子 U、V、W 對(duì)應(yīng)連接，否那么電機(jī) 可能超速飛車造成設(shè)備損失與人員傷亡。請(qǐng)緊固電源和電機(jī)輸出端子，否那么可能造成火災(zāi)配線請(qǐng)參考線材選擇配線，否那么可能造成火災(zāi)。3、操作 當(dāng)機(jī)械設(shè)備開始運(yùn)轉(zhuǎn)前，必須配合適宜的參數(shù)設(shè)定值。假設(shè)未調(diào)整到適宜的設(shè)定值，可能會(huì)導(dǎo)致機(jī)械設(shè)備失去控制或發(fā)生故障。 開

3、始運(yùn)轉(zhuǎn)前，請(qǐng)確認(rèn)是否可以隨時(shí)啟動(dòng)緊急開關(guān)停機(jī)。 請(qǐng)先在無負(fù)載情況下，測試伺服電機(jī)是否正常運(yùn)行，之后再負(fù)載接上，以防止不必要的損失。 請(qǐng)勿頻繁接通、關(guān)閉電源，否那么會(huì)造成驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部過熱。4、運(yùn)行0警告 當(dāng)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，禁止接觸任何旋轉(zhuǎn)中的零件，否那么會(huì)造成人員傷亡。 設(shè)備運(yùn)行時(shí)，禁止觸摸驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)，否那么會(huì)造成觸電或燙傷。 設(shè)備運(yùn)行時(shí)，禁止移動(dòng)連接電纜，否那么會(huì)造成人員受傷或設(shè)備損壞。5、保養(yǎng)或檢查0猝告 禁止接觸驅(qū)動(dòng)器及其電機(jī)內(nèi)部，否那么會(huì)造成觸電。 電源啟動(dòng)時(shí)，禁止拆卸驅(qū)動(dòng)器面板，否那么會(huì)造成觸電。 電源關(guān)閉5分鐘內(nèi)，不得接觸接線端子，否那么剩余高壓可能會(huì)造成觸電。 禁止在電源開啟時(shí)改變配線

4、，否那么會(huì)造成觸電。 禁止拆卸伺服電機(jī)，否那么會(huì)造成觸電。6、使用范圍注意本手冊(cè)所涉及產(chǎn)品為一般工業(yè)用途，請(qǐng)勿用于可能直接危害人身平安裝置上， 如核能裝置、航天航空設(shè)備、生命保障及維持設(shè)備和各種平安設(shè)備；如有以上使用 需要，請(qǐng)與本公司聯(lián)系第一章產(chǎn)品檢查與型號(hào)說明1.1 產(chǎn)品檢查為了防止本產(chǎn)品在購置與運(yùn)輸過程中的疏忽，請(qǐng)?jiān)敿?xì)檢查以以下出的工程：a. 是否是所欲購置的產(chǎn)品：分別檢查電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器上的產(chǎn)品型號(hào)。b. 電機(jī)軸是否運(yùn)轉(zhuǎn)平順：用手分別逆時(shí)針和順時(shí)針旋轉(zhuǎn)電機(jī)轉(zhuǎn)軸，如果可以平順運(yùn)轉(zhuǎn)，代表電機(jī)轉(zhuǎn)軸是正常的。c. 外觀是否有損傷：目視檢查是否有外觀上的任何損壞，是否有松脫的螺絲。d. 檢查是否有任何

5、組件的缺失。完整的伺服組件包括：伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)5PIN 電源進(jìn)線接線端子L、N、R、S、T3PIN UVW 電機(jī)動(dòng)力線接線端子 U、V、W3PIN剎車電阻連接線P、D、CDB25控制端子接線端子公頭DB15電機(jī)編碼器接線端子公頭如果有任何以上的情形發(fā)生，請(qǐng)與我們聯(lián)系以獲得妥善解決。1.2產(chǎn)品型號(hào)對(duì)照伺服驅(qū)動(dòng)器伺服電機(jī)第二章安裝2.1考前須知 驅(qū)動(dòng)器固定必須可靠，固定螺絲必須鎖緊，固定處必須牢固，防止振動(dòng)。 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)間的連線不能拉緊，且動(dòng)力線與編碼器線最好不要并列走線驅(qū)動(dòng)器安裝時(shí)，應(yīng)防止粉塵或鐵屑進(jìn)入驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部。 電機(jī)軸心與設(shè)備的軸心對(duì)心偏差要小。 電機(jī)必須可靠固定。 驅(qū)動(dòng)器，電機(jī)，以

6、及剎車電阻不要接觸易燃物品，否那么可能引起火災(zāi)。 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)不可過多堆疊，防止受壓損壞和跌落。 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)禁止承受沖擊。 驅(qū)動(dòng)器與電機(jī)的儲(chǔ)存于安裝必須滿足環(huán)境條件要求。項(xiàng)曰驅(qū)動(dòng)器要求由機(jī)要求工作環(huán)境溫/濕度-10 C55 C,濕度：小干 80%0 C40 C,濕度小干 80%儲(chǔ)存環(huán)境溫/濕度-25 C70 C濕度小干 80% .-40 C50 C濕度小干 80%振動(dòng)小于0 5G其它工作環(huán)境控制柜內(nèi)、無粉塵、枯燥、無腐蝕性氣體、無易燃物、少濕氣、通風(fēng)良好、防止陽光直射室內(nèi)、無腐蝕性氣體、無易燃 物、防止陽光直射2.3伺服驅(qū)動(dòng)器安裝2.3.1安裝方向伺服驅(qū)動(dòng)器的正確安裝方向是垂直直立，且按鍵位

7、于上方。如圖2.1所示LU10Liln(I.2 Omni (0. 79 i n)圖2.1正確與錯(cuò)誤的驅(qū)動(dòng)器安裝方向示意圖232安裝固定安裝時(shí)，應(yīng)擰緊驅(qū)動(dòng)器后部的4個(gè)固定螺絲。安裝間隔驅(qū)動(dòng)器與控制柜箱體，及其它電子設(shè)備間應(yīng)留有規(guī)定的間隔。最小間隔如圖2.2所示。通風(fēng)散熱多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝時(shí)，應(yīng)綜合考慮每臺(tái)的散熱要求，在電氣控制柜中安裝散熱風(fēng)扇，保證有垂直方向的風(fēng)對(duì)驅(qū)動(dòng)器的散熱片散熱。多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器安裝最小間隔如圖2.3所示。圖2.2最小安裝間隔示意圖圖2.3多臺(tái)驅(qū)動(dòng)器最小安裝間隔及散熱示意圖235 安裝尺寸之山伺服驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸如圖2.4所示HOTM'.inL圖2.4之山伺服驅(qū)動(dòng)器安裝尺寸2.4

8、伺服電機(jī)安裝241安裝方法水平安裝：為防止水、油等液體自電機(jī)線口流入，將電纜出口至于下方垂直安裝：假設(shè)電機(jī)軸朝上安裝且附有減速機(jī)時(shí)，需防止減速機(jī)內(nèi)的油漬經(jīng)電機(jī)軸滲 入電機(jī)。安裝考前須知安裝及拆卸帶輪時(shí)，勿用榔頭敲擊電機(jī)或電機(jī)軸，防止造成電機(jī)軸承與編碼器的損壞。應(yīng)米用螺旋式壓拔工具拆裝。電機(jī)軸的伸出量需充分，否那么容易使電機(jī)運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生振動(dòng)。固定電機(jī)時(shí)需用止松墊圈緊固，防止電機(jī)松脫。電機(jī)不可承受大的軸向與徑向負(fù)載，建議使用彈性聯(lián)軸器連接。電機(jī)安裝尺寸電機(jī)安裝尺寸如圖2.5(a)(b)所示(b) 90ST-M02430(之山伺服電機(jī))圖2.5之山伺服電機(jī)安裝尺寸2.5電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向定義本手冊(cè)描述的電機(jī)

9、旋轉(zhuǎn)方向按如下方式定義：面對(duì)電機(jī)軸伸出局部，轉(zhuǎn)動(dòng)軸逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)為正傳，轉(zhuǎn)動(dòng)軸順時(shí)針旋轉(zhuǎn)為反轉(zhuǎn)。如圖2.6所示順時(shí)針CW 逆時(shí)針CCW圖2.6電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向第三章 信號(hào)與接線3.1考前須知接線應(yīng)由專門的技術(shù)人員進(jìn)行。接線或是檢修一定要先切斷主電源，經(jīng)過十分鐘，待電源指示燈熄滅前方可以 進(jìn)行。請(qǐng)確保伺服驅(qū)動(dòng)器及伺服電機(jī)的接地良好。接線電纜不能有任何損傷，接線電纜上不要懸掛重物3.2接線端子簡介如圖3-1所示，電源指示燈為電源標(biāo)志。當(dāng)電源指示燈未熄滅時(shí)，說明機(jī)殼內(nèi) 電容仍殘留有電。此時(shí)請(qǐng)不要翻開機(jī)殼或是進(jìn)行接線操作，以免造成觸電事故。按 鍵與數(shù)碼管為進(jìn)行設(shè)置以及顯示的部件。驅(qū)動(dòng)器面板的其它端子名稱及各自

10、功能與 考前須知見表3.1表3.1驅(qū)動(dòng)器面板端子簡介端子名功能使用考前須知UVW電機(jī)動(dòng)力線連接端子必須要和電機(jī)U、V、W對(duì)應(yīng)連接RSTLN主電源以及控制電源接線端子RST為主回路電源輸入端子AC220V50HZ，不要與電機(jī)輸出端子U、V、W連接M MB到車電址線接制悴LN 為控制回路電源輸入端子AC220V50HZCN1電機(jī)編碼器連接端子注意端子每個(gè)口的疋義，具體疋義見3.3CN2上位機(jī)通訊連接端子注意端子每個(gè)口的疋義，具體疋義見3.4PG接地端子在使用過程中，電機(jī)以及驅(qū)動(dòng)器必須可靠接地PDC剎車電阻接線端子正確使用內(nèi)置剎車電阻或是外接剎車電 阻，均要正確連接該端子圖3-1驅(qū)動(dòng)器接線端子3.3

11、電機(jī)編碼器連接端子CN13.3.1CN1端子配置圖3.2為驅(qū)動(dòng)器的電機(jī)編碼器連接端子CN1的配置圖，CN1為15芯插座。876543 Tp丄|丄1514131211 T09圖3.2電機(jī)編碼器連接端子面對(duì)插頭的焊片看3.3.2CN1 功能描述表3.2電機(jī)編碼器連接端子CN1功能描述引腳號(hào)信號(hào)名稱記號(hào)功能描述15V電源VCC+5V電機(jī)編碼器+5V電源2編碼器A+輸入A+與編碼器A+連接3編碼器B+輸入B+與編碼器B+連接4編碼器Z+輸入Z+與編碼器Z+連接5編碼器A-輸入A-與編碼器A-連接6編碼器B-輸入B-與編碼器B-連接7編碼器Z-輸入Z-與編碼器Z-連接8編碼器U+輸入U(xiǎn)+與編碼器U+連接

12、9編碼器V+輸入V+與編碼器 V+連接222功描述1能信號(hào)名稱13 12 11 訓(xùn)9 8 7 6 5| 4|L3 2 13.4.1CN2 端子配置以COM-為地，圖3.3為驅(qū)動(dòng)器的上位機(jī)通訊連接端子CN2的配置圖，CN2為25芯插座。圖3.3上位機(jī)通訊連接端子面對(duì)插頭的焊片看3.4.2CN2 功能描述表3.3上位機(jī)通訊連接端子CN2功能描述引腳號(hào)伺服準(zhǔn)備好信號(hào)輸入輸出方式DO110編碼器W+輸入W+與編碼器W+連接11編碼器U-輸入U(xiǎn)-與編碼器U-連接12編碼器V-輸入V-與編碼器V-連接13編碼器W-輸入W-與編碼器W-連接14缺省15電源公共地GND 0V電機(jī)編碼器電源公共地3.4上位機(jī)通

13、訊連接端子CN2D01為0時(shí)代表伺服電源和主電源工 作正常，驅(qū)動(dòng)器沒有報(bào)警，驅(qū)動(dòng)器準(zhǔn)備 好。D01為1時(shí)代表主電源或驅(qū)動(dòng)器有報(bào) 警，驅(qū)動(dòng)器沒有準(zhǔn)備好。開路輸出輸出電機(jī)編碼器Z信號(hào)2D02D02為0代表編碼器Z信號(hào)沒有出現(xiàn)。同上D02為1代表編碼器 Z信號(hào)出現(xiàn)。3D03位置模式下輸出位置到達(dá)信號(hào)同上4CANHCAN總線信號(hào)伺服使能信號(hào)DI1為0代表驅(qū)動(dòng)器關(guān)閉，停止工作。DI1為1代表允許驅(qū)動(dòng)器工作。以C0M+ 為正,DI5DI1注1:當(dāng)從DI1從0至U 1前，電機(jī)必須為負(fù)，光耦輸入靜止。注2 :打到DI1為1后，至少等待 50ms輸入命令。6DI2混合模式下，模式切換信號(hào)同上7DI3模擬輸入速度

14、模式下的零速信號(hào)同上8CANLCAN總線信號(hào)輸入IO電源，用來驅(qū)動(dòng)輸入IO的光耦，9COM+DC1224V，電流大于100mA10COM-輸出IO地11A+差分輸出編碼器A信號(hào)+差分輸出12A-差分輸出編碼器A信號(hào)-差分輸出13B+差分輸出編碼器B信號(hào)+差分輸出14B-差分輸出編碼器B信號(hào)-差分輸出15Z+差分輸出編碼器Z信號(hào)+差分輸出16z-差分輸出編碼器Z信號(hào)-差分輸出外部輸入差分脈由參數(shù)PR28 設(shè)定17Pulse+沖+脈沖輸入方式：差分輸入外部輸入差分脈PR28=0 ，正交脈18Pulse-沖-沖輸入差分輸入外部輸入方向脈PR28=1，脈沖+方19Di葉沖+向模式脈沖雙沿差分輸入20D

15、ir-外部輸入方向脈計(jì)數(shù)差分輸入沖-PR28=2，脈沖+方向模式脈沖單沿計(jì)數(shù)21VADIN外部AD命令輸入端模擬22SCI_TXRS232發(fā)送端23SCI_RXRS2：32接收端24GND地夕卜:部AD地此端子最好不要連接25GND外部AD地3.5信號(hào)輸入輸出模式3.5.1 輸入10模式由用戶提供電源，DC1224V ，電流大于 100mA ;電源極性接反，會(huì)使驅(qū)動(dòng)器不能工作。輸出IO模式圖3.5輸出10模式外部電源由用戶提供，如果電源的極性接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。輸出為集電極開路形式，最大電流50mA，外部電源最大電壓25V。因此，開關(guān)量輸出信號(hào)的負(fù)載必須滿足這個(gè)限定要求。如果超過限定要求

16、或輸出直接與電源連接，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞；如果負(fù)載是繼電器等電感性負(fù)載，必須在負(fù)載兩端反并聯(lián)續(xù)流二極管。如果續(xù)流二極管接反，會(huì)使伺服驅(qū)動(dòng)器損壞。差分輸入輸出差分輸入輸出模式分別為經(jīng)AM26LS32 與AM26LS31或類似器件輸入與輸出的模式。3.6標(biāo)準(zhǔn)接線方法1 電源進(jìn)線接法注：RST接三相交流電源(200-230V,50-60HZ),如果用單相電源請(qǐng)接RS兩端。LN接單相交流電源(200-230V , 50-60HZ )。接線時(shí)， PG端必須接地。(2 )電機(jī)動(dòng)力線接法注：驅(qū)動(dòng)器 UVW 必須與電機(jī) UVW 對(duì)應(yīng)，不能顛倒。電機(jī)機(jī)殼地必須接 驅(qū)動(dòng)器PG端。(3) 剎車電阻接法(PDC端子)

17、當(dāng)使用內(nèi)置剎車電阻時(shí)，請(qǐng)直接將DC端短接。使用外置剎車電阻時(shí)，請(qǐng)將外置剎車電阻連接于PC之間。(4) CN1 (編碼器接線端子)接線方法注：接線時(shí)，只需將CN1各端與伺服電機(jī)編碼器相應(yīng)端連接即可(5) CN2端子接線方法CN2端各端子的介紹見上節(jié)。根據(jù)不同的需要，用戶可參閱上節(jié)的端子信號(hào)介紹自行接線。如有疑問，請(qǐng)與我們聯(lián)系解決。第四章參數(shù)說明4.1參數(shù)一覽表參數(shù)號(hào)參數(shù)名稱功能說明Q1100A出廠值Q1200B出廠值本伺服控制器有六種工作模式：0 :速度模式1 :位置模式2 :轉(zhuǎn)矩模式3 :轉(zhuǎn)矩與位置混合模式4 :轉(zhuǎn)矩與速度混合模式5 :速度與位置混合模式在速度模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)26

18、 設(shè)定值的不同，分別從外部輸入脈沖，外部AD輸入，內(nèi)部存放器參數(shù) 14 取得速度指令，令電機(jī)以 該轉(zhuǎn)速速度運(yùn)行。在位置模式下，伺服控制器將根據(jù) 參數(shù)27 設(shè)定值的不同，分別從外部輸入脈沖，外部AD輸入，內(nèi)部存放器工作模式 設(shè)定參數(shù) 14 取得位置指令，令電機(jī)定 位到該位置處。在轉(zhuǎn)矩模式下，伺服控制器將根據(jù)參數(shù)25 設(shè)定值的不同，分別從外部輸入脈沖，外部AD輸入，內(nèi)部存放器參數(shù) 24 取得轉(zhuǎn)矩指令，令電機(jī)以 該轉(zhuǎn)矩運(yùn)行。當(dāng)電機(jī)處于轉(zhuǎn)矩與位置混合模式時(shí)，控制器將根據(jù)外部輸入 2的狀態(tài)， 決定電機(jī)的工作模式。 如果外部輸入2 為1高電平，電機(jī)將工作在位置模式， 否那么切換到轉(zhuǎn)矩模式。當(dāng)電機(jī)處于轉(zhuǎn)矩與

19、速度混合模式時(shí)，控制器將根據(jù)外部輸入2的狀態(tài)決定電機(jī)的工作模式。如果外部輸入 為高，那么電機(jī)工作在速度模式，否那么工當(dāng)電機(jī)處于位置與速度混合模式 時(shí)，控制器將根據(jù)外部輸入2的狀態(tài)決定電機(jī)的工作模式。如果外部輸入 為高，那么電機(jī)工作在位置模式，否那么 工作在速度模式。電機(jī)選擇1 0本控制器適應(yīng)的電機(jī)有如下幾種：0 :主伺服電機(jī) 130ST-M10010、130ST -M05025/M05020、130ST- M06015130ST -M07720/M07725等1 :搖床伺服電機(jī) 90ST-M02430、80ST -M02430等參數(shù)0和1用來配置控制器對(duì)應(yīng)的電 機(jī)型號(hào)。當(dāng)此參數(shù)為0時(shí)，說明正在

20、使用主伺服電機(jī)；當(dāng)此參數(shù)為 1時(shí)，說明正在使用搖 床伺服電機(jī)型號(hào)的電機(jī)。另：在恢復(fù)參數(shù)默認(rèn)值時(shí)，必須先 設(shè)置此參數(shù)，當(dāng)此參數(shù)設(shè)置為1102時(shí)，將恢復(fù)為默認(rèn)搖床伺服電機(jī)參數(shù)， 設(shè)置為1202時(shí)，恢復(fù)為主伺服電機(jī)參 數(shù)。其它值那么出錯(cuò)。2監(jiān)控內(nèi)容0:剩余脈沖數(shù)1:實(shí)際速度2:Q軸電流值轉(zhuǎn)矩值3:D軸電流值4:已發(fā)脈沖數(shù)5:設(shè)定轉(zhuǎn)速值6:母線電壓值7:AD輸入原始采樣值8:反應(yīng)脈沖數(shù)本參數(shù)用來設(shè)定，在可工作狀態(tài)1狀態(tài)下 面板顯示的內(nèi)容。053方向位Lu * 1，111 , / J = H J 1 J 1 1。該參數(shù)用來更改外部輸入的方向。當(dāng) 改變?cè)撐坏闹岛?，外部輸入的正?fù)對(duì) 電機(jī)轉(zhuǎn)速的正反影響將被更

21、改。0 :正轉(zhuǎn)輸入正，正轉(zhuǎn)，輸入負(fù)， 反轉(zhuǎn)1 :反轉(zhuǎn)輸入負(fù)，正轉(zhuǎn)， 輸入正，反004電子齒輪分母設(shè)置位置指令脈沖的分倍頻電子齒輪在位置控制模式下，通過對(duì)Pr4 ,Pr5參數(shù)的設(shè)置，可以方便地與各種脈 沖源相匹配，以到達(dá)用戶理想的控制 分辨率即角度/脈沖 P x G=N x C X 4P:輸入指令的脈沖數(shù)；G :電子齒輪比，值為Pr5/Pr4。N :電機(jī)旋轉(zhuǎn)圈數(shù)C :光電編碼器線數(shù)/轉(zhuǎn)，本系統(tǒng)電機(jī)米用編碼器為 2500 線。例：如輸入8000個(gè)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)1圈那么 n=1 ; P=8000; C=2500;所以G=5/4;所以Pr5設(shè)為5; Pr4設(shè)為4電子齒輪比推薦范圍為1/50 < G

22、 < 50115電子齒輪分子1016加速時(shí)間該參數(shù)設(shè)定電機(jī)從0加速到額定轉(zhuǎn)速所需要的時(shí)間單位：ms 即如果該參數(shù)設(shè)置為990，代表電機(jī)加速時(shí)間為990ms。與Pr49、Pr51配合使用，例：如Pr49設(shè)置為有效時(shí)，Pr5仁80,那么代表電機(jī)從 0加速到80需要Pr49代表的時(shí)間，電機(jī)從80加速到額定轉(zhuǎn)速需要Pr6代表的時(shí)間。例：如Pr49設(shè)置為無效時(shí)，電機(jī)從C加速到額定轉(zhuǎn)速需要Pr6代表的時(shí)間加速特性為分段線性。僅用于速度控制方式，位置控制方 式無效19907減速時(shí)間該參數(shù)設(shè)定電機(jī)從0加速到額定轉(zhuǎn)速所需要的時(shí)間單位：ms即如果該參數(shù)設(shè)置為1 ,代表電機(jī)減速時(shí)間為1ms。與Pr50、Pr5

23、1配合使用，例：如Pr50設(shè)置為有效時(shí)，Pr5仁80 , 那么代表電機(jī)從額定轉(zhuǎn)速減速到80需要Pr7代表的時(shí)間，電機(jī)從80減速到0需要Pr50代表的時(shí)間。例如 Pr50 設(shè)置為無效時(shí) 由機(jī)從額150定轉(zhuǎn)速減速到0需要Pr7代表的時(shí)間 減速特性為分段線性。8位置環(huán)比 例系數(shù)設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益設(shè)置值越大，增益越咼，剛度越大， 相同頻率指令脈沖條件下，位置滯后 量越小，減小位置跟蹤誤差；但數(shù)值 太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)。具體位置環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr8/100。 151489位置環(huán)微分系數(shù)具體位置環(huán)微分糸數(shù)數(shù)值為Pr9/100。100010!速度環(huán)比 例系數(shù)用于電機(jī)正方向加速時(shí)。具體速度環(huán)比例

24、系數(shù)數(shù)值為Pr10/100。設(shè)置值越大，增益越咼，剛度越大。 般情況下，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值 越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量 設(shè)定的較大2579160011速度環(huán)積分系數(shù)用于電機(jī)正方向加速時(shí)。具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr11/10000。設(shè)置值越大，積分速度越快，系統(tǒng) 抵抗偏差越強(qiáng)，即剛度越大，但太大 容易產(chǎn)生超調(diào)。32012012電流環(huán)比具體電例系數(shù)1流環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為Pr12/100。201713電流環(huán)積具體電分系數(shù)1流環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為Pr13/10000。1151414內(nèi)部存放器用于設(shè)定電機(jī)轉(zhuǎn)速單位：r/mi n 用于自測試工作狀態(tài)2100110015錯(cuò)誤保存 存放器 1該處保存最

25、后一個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤碼Pr15=1:參數(shù)校驗(yàn)出錯(cuò)，檢查EEPROM是否已損壞Pr15=2 :未使用參數(shù)Pr15=3 :超速Pr15=4 :過壓Pr15=5 :欠壓Pr15=6:位置環(huán)跟蹤誤差過大Pr15=7:剎車電阻過載Pr15=8:電機(jī)型號(hào)不存在或額定電流設(shè)定超出范圍Pr15=9:過流00Pr15=10:編碼器未連接Pr15=11:編碼器錯(cuò)誤Pr15=12 :過載Pr15=13:過流一Pr15=14 :未使用參數(shù)Pr15=15 :堵轉(zhuǎn)Pr15=16:過流二Pr15=18+ :干擾16錯(cuò)誤保存 存放器2該處保存倒數(shù)第二個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤 碼，數(shù)值與 Pr15 對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤內(nèi)容 致。0017錯(cuò)誤保存 存放

26、器3該處保存倒數(shù)第三個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤 碼，數(shù)值與 Pr15 對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤內(nèi)容 致。0018錯(cuò)誤保存 存放器4該處保存倒數(shù)第四個(gè)報(bào)警值的錯(cuò)誤 碼，數(shù)值與 Pr15 對(duì)應(yīng)錯(cuò)誤內(nèi)容 致。0019AD零點(diǎn)具體設(shè)定請(qǐng)參考2048204820AD增益設(shè)定模擬量速度輸入電壓和電機(jī)實(shí) 際轉(zhuǎn)速之間的比例關(guān)系具體數(shù)值為Pr20/10010010021ENABLE可運(yùn)仃?duì)顟B(tài)的使能參數(shù)，具體設(shè)置如 下：Pr2仁0 :在可運(yùn)行態(tài)下正常運(yùn)行。Pr2仁1 :在可運(yùn)行狀態(tài)下，忽略外部 命令，按照自測試模式工作。0022轉(zhuǎn)矩模式 下的速度 限值在轉(zhuǎn)矩控制模式下，代表電機(jī)運(yùn)行 的最大轉(zhuǎn)速RPM限制。可防止輕載情況下出現(xiàn)的超速現(xiàn) 象。2

27、0020023輸入脈沖 平滑度此值為1.5ms內(nèi)，最大的可輸入脈沖數(shù)。30030024轉(zhuǎn)矩設(shè)定 值用于設(shè)定轉(zhuǎn)矩給定值。 Pr24=1000時(shí)，代表額定轉(zhuǎn)矩設(shè)定。10010025電流環(huán)輸 入模式用于設(shè)定電流環(huán)給定值的輸入模式。Pr25=0 :脈沖輸入。Pr25=1: AD 輸入。Pr25=2:存放器設(shè)定。0026速度環(huán)輸入模式用于設(shè)定速度環(huán)給定值的輸入模式。 設(shè)定方式同 Pr25 致。0027位置環(huán)輸入模式用于設(shè)定位置環(huán)給定值的輸入模式。 設(shè)定方式同 Pr25 致。0028脈沖輸入 模式用于設(shè)定輸入脈沖的模式：Pr28=0 :正交脈沖輸入。Pr28=1:脈沖+方向模式脈沖雙沿計(jì)22數(shù)。Pr28=

28、2 :脈沖+方向模式脈沖單沿計(jì)數(shù)29位置環(huán)前 饋增益系 數(shù)用于設(shè)定位置環(huán)的前饋增益。位置環(huán)的前饋增益增大，控制系統(tǒng) 的高速響應(yīng)特性提高，但會(huì)使系統(tǒng)的 位置環(huán)不穩(wěn)定，容易產(chǎn)生振蕩。除非需要很高的響應(yīng)特性，該參數(shù) 通常為0。具體的設(shè)置數(shù)值為Pr29/100 。070030剎車周期用于設(shè)定剎車開啟電壓到達(dá)后的剎 車周期。具體數(shù)值為 Pr30 x 100us。101031剎車占空 比用于設(shè)定剎車開啟電壓到達(dá)后的剎 車占空比。剎車的占空比為Pr31/Pr30。5532剎車開啟電壓值用于設(shè)定剎車開啟電壓值，單位：V。33038033剎車關(guān)閉電壓值用于設(shè)定剎車關(guān)閉電壓值，單位：V。37037034電壓過壓

29、報(bào)警閥值用于設(shè)定電壓過壓報(bào)警閥值，單位：V。41041035電壓欠壓 報(bào)警閥值用于設(shè)定電壓欠壓報(bào)警閥值，單位：V。12012036剎車電阻 過載報(bào)警 值用于設(shè)定剎車電阻工作時(shí)間限定 值。當(dāng)剎車電阻連續(xù)工作時(shí)間超過Pr36x 1ms時(shí)，發(fā)生剎車電阻過載報(bào)警。1000100037脈沖速度設(shè)定增益用于外部脈沖輸入速度指令時(shí)。實(shí)際的轉(zhuǎn)速設(shè)定為：3000rpm x Pr37/100*Fre_in/1MFren為外部脈沖輸入頻率。脈沖速度增益的具體數(shù)值為Pr37/100。2000220038I/O設(shè)置用于設(shè)定I/O口，具體設(shè)置如下：Pr38_Bit 0=0: RDY信號(hào)輸出低有效。Pr38_Bit 0=1

30、: RDY信號(hào)輸出高有效。Pr38_Bit仁0: AD 信號(hào)只負(fù)，在 Bit為1時(shí)有效。Pr38_Bit仁1: AD 信號(hào)只正，在 Bit2為1時(shí)有效。Pr38 Bit 2=0 :不對(duì)單向 AD速度做2 11出限制。Pr38_Bit 2=1:對(duì)單向 AD速度做出限制。其中Pr38_Bit 0代外表對(duì)驅(qū)動(dòng)器控制 面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類推 為 Pr38_Bit 1、 Pr38_Bit 2。39位置環(huán)輸 出濾波系 數(shù)用于設(shè)定位置環(huán)的低通濾波器截止 頻率。本濾波器的作用是增加復(fù)合位置控 制的穩(wěn)定性。具體數(shù)值為 Pr39/1000。080040速度環(huán)輸 出濾波系 數(shù)用于設(shè)定速度環(huán)濾波器特性。數(shù)值

31、越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn) 生的噪聲越小。如果負(fù)載慣量太大， 可以適當(dāng)減小設(shè)定值，但數(shù)值太小， 會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振蕩。數(shù)值越大，截止頻率越咼，速度反 饋相應(yīng)越快。如果要求較咼的速度響 應(yīng)，可以適當(dāng)增加設(shè)定值。具體數(shù)值為 Pr40/1000。020041電流環(huán)輸 出濾波系 數(shù)用于設(shè)定轉(zhuǎn)矩指令濾波器特性。用于抑制轉(zhuǎn)矩產(chǎn)生的諧振。數(shù)值越小，截止頻率越低，電機(jī)產(chǎn) 生的振動(dòng)和噪聲越小，如果負(fù)載慣量 很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值，但數(shù)值 太小，會(huì)造成響應(yīng)變慢，可能引起振 蕩。數(shù)值越大，截止頻率越咼，相應(yīng)越 快。如果需要較咼的轉(zhuǎn)矩相應(yīng)，可以 適當(dāng)增加設(shè)定值。具體數(shù)值為 Pr41/1000。010042速

32、度正限 幅用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最咼轉(zhuǎn)速。具體數(shù)值為(Pr42/1000) X 3000，單 位：RPM 。100035043速度負(fù)限 幅用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最咼轉(zhuǎn)速。具體數(shù)值為-(Pr43/1000) X 3000 , 單位：RPM。100035044轉(zhuǎn)矩正限 幅用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最咼轉(zhuǎn)矩。具體數(shù)值為 (Pr44/1000) X額定轉(zhuǎn) 矩，單位：N.m。2500250045轉(zhuǎn)矩負(fù)限 幅用于設(shè)定正向旋轉(zhuǎn)的最咼轉(zhuǎn)矩。具體數(shù)值為-(Pr45/1000) X額定轉(zhuǎn) 矩，單位;N.m2500250046勵(lì)磁電壓 正限幅0-1000200200047勵(lì)磁電壓 負(fù)限幅0-100020030048位置到達(dá) 限值該

33、值為允許的位置誤差脈沖數(shù)。101049第二段加 速度時(shí)間用于設(shè)定分段加速時(shí)低速局部的加 速時(shí)間。設(shè)為-1代表無效，沒有分段加速。與Pr6、Pr51配合使用， 單位：ms。-170050第二段減 速度時(shí)間用于設(shè)定分段減速時(shí)低速局部的減 速時(shí)間。設(shè)為-1代表無效，沒有分段減速。與Pr7、Pr51配合使用， 單位：ms。-16051一二段分 界點(diǎn)用于設(shè)定分段加減速的速度分界 點(diǎn)。與 Pr6、Pr49 或 Pr7、Pr50 配合使 用，單位：RPM。設(shè)為負(fù)值表示該功能無效。-1008052過載電流 值允許1分鐘的過載電流設(shè)定值。具體數(shù)值為 Pr52/1000，單位：A。1500100053過流設(shè)定 值

34、允許1秒鐘的過電流設(shè)定值。具體數(shù)值為 Pr53/1000，單位：A。2000150054輸出分頻編碼器輸出分頻數(shù)有效設(shè)定范圍：0-255分頻數(shù)為Pr54+1,如Pr54=0 ，那么分頻比為1 ;Pr54=255，那么分頻比為 256。1155電流加速度1設(shè)為負(fù)值表示該功能無效。-10-1056電流加速度2設(shè)為負(fù)值表示該功能無效。-10-1057電流減速度 1設(shè)為負(fù)值表示該功能無效。-10-1058電流減速度2設(shè)為負(fù)值表示該功能無效。-10-1059電流一二 段分界占設(shè)為負(fù)值表示該功能無效。具體數(shù)值為 Pr59/1000。-100-100601 丿, J八、速度環(huán)防飽和系數(shù)1設(shè)為負(fù)值表示該功能無

35、效。具體數(shù)值為 Pr60/100000。1-161速度環(huán)防飽和系數(shù) 2設(shè)為負(fù)值表示該功能無效。一 具體數(shù)值為 Pr61/100000。1-162速度環(huán)比與Pr10配合使用，用于電機(jī)反方向2579-1500例系數(shù)2加速時(shí)具體速Pr62/100度環(huán)比例系數(shù)數(shù)值為。與Pr11配合使用，用于電機(jī)反方向63速度環(huán)積 分系數(shù)2加速時(shí)。具體速度環(huán)積分系數(shù)數(shù)值為320-10Pr63/10000。° 允許的位用于設(shè)定位置誤差放大報(bào)警。64置誤差脈具體數(shù)值為 Pr64 X 10。1000010000沖65-電機(jī)額定用于設(shè)置電機(jī)額定電流。3460電流值具體數(shù)值為 Pr65/10 ，單位：A。66-電機(jī)額定

36、用于設(shè)置電機(jī)額定頻率。200200頻率具體數(shù)值為Pr66，單位：Hz。67轉(zhuǎn)速濾波 系數(shù)用于設(shè)定轉(zhuǎn)速濾波系數(shù)。 具體數(shù)值為Pr67/1000。400400過流報(bào)警用于啟動(dòng)過流報(bào)警。當(dāng)Pr68/1000=1時(shí)，代表電機(jī)工作68在額定電流下。具體數(shù)值為 Pr68/1000 ，單位：倍35003500額定電流。用于設(shè)定是否屏蔽報(bào)警信號(hào)：69報(bào)警屏蔽Pr69=0:不屏蔽報(bào)警信號(hào)。00Pr69=-1:屏蔽報(bào)警信號(hào)。用于設(shè)置RS232串口通信的波特率：Pr70=0:串口關(guān)閉。Pr70=1波特率為 115200 BPS。70串口模式Pr70=2Pr70=3波特率為230400 BPS 。 波特率為46080

37、0 BPS 。00Pr70=4波特率為 921600 BPS。Pr70=5波特率為 57600 BPS。Pr70=6波特率為 38400 BPS。用于設(shè)置串口命令的發(fā)送：Pr71_Bit 0=0:其它。Pr71_Bit 0=1:串口命令。Pr71_Bit仁0:不發(fā)送串口數(shù)據(jù)。Pr71_Bit仁1:發(fā)送串口數(shù)據(jù)。71串口命令Pr71_Bit 2=0 :不啟動(dòng)命令由串口發(fā)送。00Pr71_Bit 2=1 :啟動(dòng)命令由串口發(fā)送。其中Pr71_Bit 0代外表對(duì)驅(qū)動(dòng)器控制面板最右邊的數(shù)碼管，向左依次類推為Pr71_Bit 1、Pr71_Bit 2。72串口回送數(shù)據(jù)數(shù)1173一通道數(shù)據(jù)定義用于串口通信的

38、PC數(shù)字示波器顯示：Pr73=0 :命令脈沖數(shù)Pr73=1 :回饋脈沖數(shù)Pr73=2 :速度設(shè)定Pr73=3 :速度反應(yīng)Pr73=4 :轉(zhuǎn)矩設(shè)定Pr73=5 :轉(zhuǎn)矩反應(yīng)Pr73=6: d軸電流設(shè)定Pr73=7: d電流反應(yīng)Pr73=8: a相電流Pr73=9: b相電流其它：母線電壓 (1 : 566V)0074二通道數(shù)據(jù)定義用于PC監(jiān)測0075三通道數(shù)據(jù)定義用于PC監(jiān)測0076非用戶參數(shù)35635677數(shù)字輸入1用于設(shè)定IN1濾波時(shí)間。202078數(shù)字輸入2用于設(shè)定IN2濾波時(shí)間。202079數(shù)字輸入3用于設(shè)定IN3濾波時(shí)間。202080非用戶參 數(shù)8881復(fù)位82恢復(fù)默認(rèn) 設(shè)置注意：在使用

39、此功能前，必先設(shè)置好 Pr1的值。設(shè)置方法參見Pr1說明。第五章面板顯示與操作MODE ，5.1面板介紹面板由五個(gè)數(shù)碼管以及五個(gè)按鍵和一個(gè)指示燈組成。五個(gè)按鍵分別為SET, UP，DOWN,SHIFT. 指示燈指示通電狀態(tài)。如圖5-1所示I DQDDOD dnb oIMODEPowerSETSHIFT圖5-1操作面板MODE 鍵：用來轉(zhuǎn)換伺服控制器的狀態(tài)?？刂破饔兴姆N狀態(tài)：可運(yùn)行狀態(tài) 1:在此狀態(tài)下，伺服可以根據(jù) IO 口的命令正常工作，數(shù)碼管顯示 內(nèi)容根據(jù)參數(shù)2的不同顯示不同的內(nèi)容?？蛇\(yùn)行狀態(tài) 2:當(dāng)在此狀態(tài)下，顯示內(nèi)容固定為電機(jī)的實(shí)際轉(zhuǎn)速。其它與可運(yùn)行 狀態(tài)1完全相同。參數(shù)設(shè)定狀態(tài)：在此狀

40、態(tài)下可以進(jìn)行參數(shù)的修改與設(shè)定。自測試狀態(tài)：在此狀態(tài)下，電機(jī)可根據(jù)參數(shù)14設(shè)定的速度轉(zhuǎn)動(dòng)。按下MODE 鍵后，伺服的狀態(tài)將在上述四種狀態(tài)下循環(huán)切換。SET鍵：確定鍵。UP鍵：參數(shù)值加。DOWN 鍵：參數(shù)值減。SHIFT鍵：切換設(shè)定的數(shù)位。5.2電機(jī)自測試上電后，控制器處于可運(yùn)行狀態(tài) 1，此時(shí)連續(xù)按兩次M ODE鍵，電機(jī)將進(jìn)入自測試狀態(tài)面板上顯示tt-，如圖5-2所示。此時(shí)，按UP鍵，電時(shí)機(jī)依參數(shù)14設(shè)定的轉(zhuǎn)數(shù)轉(zhuǎn)動(dòng)。在電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)后，按下DOWN 鍵，此會(huì)停止轉(zhuǎn)動(dòng)圖5-2電機(jī)自測試面板顯示5.3參數(shù)修改與設(shè)定利用MODE 鍵，將控制器切換為參數(shù)設(shè)定狀態(tài)面板上顯示PrOOO ,如圖5-3所示。利用 UP

41、與DOWN 鍵轉(zhuǎn)換到要設(shè)定的參數(shù)號(hào)后，按SET鍵，將顯示此參數(shù)的內(nèi)容，此時(shí)可利用UP與DOWN鍵，修改此參數(shù)的內(nèi)容。修改完成后，按SET 鍵，那么修改后的參數(shù)將被保存。參數(shù)PrOOO參數(shù)Pr001參數(shù)Pr081SETmrini i?WtJ 1 :PhQBI參數(shù)Pr0824 1 ：5-2電機(jī)參數(shù)設(shè)定狀態(tài)面板顯示注意：1.在自測試狀態(tài)與參數(shù)設(shè)定狀態(tài)下時(shí)，電機(jī)將會(huì)忽略上位機(jī)命令。2.在電機(jī)正在運(yùn)行中，控制器狀態(tài)只能在可運(yùn)行狀態(tài)1與可運(yùn)行狀態(tài)2之間切換。5.4橫機(jī)專用伺服初始化步驟以1100A 伺服驅(qū)動(dòng)器為例：按MODE鍵選擇進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式，按上下鍵選擇參數(shù)為Pr01,按SET鍵進(jìn)去Pr01進(jìn)行參數(shù)

42、設(shè)定，按上下鍵修改參數(shù)，對(duì)于不同驅(qū)動(dòng)器及配合電機(jī)可參考Pr01參數(shù)詳解進(jìn)行設(shè)置。按set鍵確認(rèn)，繼續(xù)進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr82,按SET鍵設(shè)定 Pr82，作用為恢復(fù) 1100A 的各參數(shù)設(shè)定出廠值，繼續(xù)進(jìn)入?yún)?shù)調(diào)整模式，并按上下鍵選擇參數(shù)為Pr81,按SET鍵設(shè)定 Pr81，復(fù)位1100A 驅(qū)動(dòng)器。第六章運(yùn)行及報(bào)警處理6.1 運(yùn)行前檢查1接線伺服驅(qū)動(dòng)器的電源輸入RSTLN 必須連接正確。伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出和電機(jī)的電源UVW 必須連接一致。各個(gè)電源RST， LN 與伺服驅(qū)動(dòng)器的輸出 UVW 沒有短路。伺服驅(qū)動(dòng)器與伺服電機(jī)已經(jīng)可靠接地。剎車電阻接線端PDC 連接正確。2 使用環(huán)境

43、環(huán)境滿足第一章要求的使用環(huán)境。3 機(jī)械連接機(jī)械連接方式滿足第一章的要求。電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器必須可靠固定。注意：在使用伺服電機(jī)前，請(qǐng)使用驅(qū)動(dòng)器的自測試模式運(yùn)行電機(jī)，確認(rèn)電機(jī)可以正常運(yùn)行時(shí)，再將伺服驅(qū)動(dòng)器及電機(jī)進(jìn)行安裝連接。6.2啟動(dòng)運(yùn)行在正確運(yùn)行伺服電機(jī)前，必須先進(jìn)行參數(shù)確實(shí)認(rèn)。確保，伺服工作在需要的模式下。否那么，可能會(huì)出現(xiàn)無法預(yù)測的運(yùn)行狀態(tài)。要想讓伺服驅(qū)動(dòng)器正確響應(yīng)外部輸入的使能信號(hào)，必須先正確設(shè)置Pr21參數(shù)。當(dāng)Pr2仁1時(shí)，驅(qū)動(dòng)器處于按鍵有效模式，此時(shí)，只能利用UP與DOWN按鍵來控制電機(jī)的運(yùn)行與停止。當(dāng)Pr2仁0時(shí)，電機(jī)將響應(yīng)外部10，IN1信號(hào)。當(dāng)IN1有效時(shí)低電平電機(jī)使能，否那么停止。請(qǐng)

44、用參數(shù) Pr00 選擇需要的控制模式。具體請(qǐng)參閱第四章參數(shù)詳解，即表4.26.3通電試運(yùn)行通電前電機(jī)空載，即電機(jī)軸上不要加負(fù)載。固定電機(jī)，控制電機(jī)加減速的沖擊。接線按圖6.1接線，主電路端子，三相AC220V 接R、S、T端子單相AC220V接R、S端子。控制電壓端子 L、N接單相 AC220V 。伺服驅(qū)動(dòng)器DC12 2 4 V伺服使能COM + 91VCCAl CL,A+ 11A5QA-3Bl1 6B=4Z+7Z- 8U+119V+2rV-10 1 W+13W-1uGND14NCV'WIPE外殼伺服電機(jī)130 系 列圖6.1試運(yùn)行接線圖面板操作參照5.2電機(jī)自測試方式操作。6.4位置

45、控制模式 641接線按圖6.2接線，主電路端子，三相AC220V 接R、S、T端子單相AC220V接R、S端子?？刂齐妷憾俗?L、N接單相 AC220VPEDC12 2 4 V伺服使能位置指令PUSLE位置指令DIRB FNc Mrst Ln伺服驅(qū)動(dòng)器COM+SON .T1CN1ABB-8氓V+12U+U-V-1tW+13W=GND伺服準(zhǔn)備好輸岀公共端CN21PULS+CN2PULS-夕卜殼伺服電機(jī) 130系列圖6.2位置控制接線圖操作在位置控制模式下，位置指令來源于 CN2上的PULSE與DIR端子。本控制器可以接受三種模式的位置指令：正交脈沖模式，方向脈沖單沿計(jì)數(shù)模式，方向脈沖雙沿計(jì)數(shù)模式。 具體設(shè)置方法請(qǐng)參閱參數(shù) Pr27與Pr28。在位置模式下，可以設(shè)置相應(yīng)的電子齒輪比，以適應(yīng)不同的要求。具體請(qǐng)查閱參數(shù)說明中參數(shù) Pr04與Pr05。.6.5速度控制模式接線按圖6.3接線，主電路端子