ch6-2 常用校正裝置及特性

1、自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-76-2 常用校正裝置與特性一.無源校正網(wǎng)絡(luò)二.有源校正裝置自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-7 無源超前校正網(wǎng)絡(luò)無源超前校正網(wǎng)絡(luò) 1R2RoEiEC1） 傳遞函數(shù)：傳遞函數(shù)： 1 11ociEsTsGsE sTs12122121,RRR RTCRRR其中其中1T1T一一.無源校正網(wǎng)絡(luò)無源校正網(wǎng)絡(luò)1 無源超前校正網(wǎng)絡(luò)無源超前校正網(wǎng)絡(luò)自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-72222( )20lg()120log(

2、)1(1)( )1ccLTTTarctg TarctgTarctgT 11arcsin21,1,0)(aaaaarctgaTddmmc)(LdecdB /20alog20alog20aT/1m)(T/1m()10logcmL020分度系數(shù)分度系數(shù) 的選擇的選擇2）Bode圖圖 TsTs1 1TsTs1 1s sG Gc cm111lglglg2TTm 幾何中心2、無源滯后校正網(wǎng)絡(luò) 1)1)網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為網(wǎng)絡(luò)的傳遞函數(shù)為 無源滯后校正網(wǎng)絡(luò) 1R2RoEiECGc(s)=1+bTs1+Ts1RRRb2122)Bode圖圖(P241)Gc(s)=1+bTs1+Tsb1低頻段：低頻段：1 1 (0d

3、B線線)=0=0o+90o0o-90o0o0o=101bT時時 c() -5o -9o T1bT1blg20均可均可1510T1轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)折折頻頻率率：bT1斜率：斜率：20 0bTm1 bbm 11sin1blg10cc 自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-73、無源滯后超前網(wǎng)絡(luò) 當未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，系統(tǒng)指標既要考慮穩(wěn)態(tài)性當未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，系統(tǒng)指標既要考慮穩(wěn)態(tài)性能和動態(tài)性能指標（響應(yīng)速度、相位裕度）時，能和動態(tài)性能指標（響應(yīng)速度、相位裕度）時，僅用一種校正方式難以實現(xiàn)，這時可考慮串聯(lián)滯僅用一種校正方式難以實現(xiàn)，這時可考慮串聯(lián)滯后后- -超前校正裝

4、置超前校正裝置。 超前校正的轉(zhuǎn)折頻率應(yīng)選在系統(tǒng)中頻段超前校正的轉(zhuǎn)折頻率應(yīng)選在系統(tǒng)中頻段 滯后校正的轉(zhuǎn)折頻率應(yīng)選在系統(tǒng)的低頻段滯后校正的轉(zhuǎn)折頻率應(yīng)選在系統(tǒng)的低頻段 配合增益的合理調(diào)整配合增益的合理調(diào)整自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-71Rrucu2R1C2C2211221111)()()(sCRsCRsCRsUsUsGrcc1)() 1)(1(212211222112211sCRCRCRsCRCRsCRsCR1212(1)(1)(1)(1)TsT sTsT s121112221 21212112212,1TTRCRCR CTTR R C CR

5、CR CTT其中其中令令1,1超前超前滯后滯后X XX X21T21T11T11Tj自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-710-210-1100101102103-20-15-10-5010-210-1100101102103-60-40-200204060無源滯后無源滯后- -超前網(wǎng)絡(luò)頻率特性超前網(wǎng)絡(luò)頻率特性21T21TdB)()(L11T11T20lgm自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-7求相角為零時的角頻率求相角為零時的角頻率m1212()0mmmmmarctg Tarctg Tarct

6、gTarctgT 1212221 21 2()()011mmmmTTTTarctgarctgTTTT21 21mTT1 21mTTmm校正網(wǎng)絡(luò)具有相位滯后特性校正網(wǎng)絡(luò)具有相位滯后特性校正網(wǎng)絡(luò)具有相位超前特性校正網(wǎng)絡(luò)具有相位超前特性自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-7二、有源校正的裝置二、有源校正的裝置(實驗指導(dǎo)書為例）實驗指導(dǎo)書為例） 1 11 12 22 23 32 24 41 1c c2 22 21 11 1c cc c2 22 21 11 13 31 14 42 2i io oc cR RC CR RC C, ,R RC CR RC C

7、 K K, ,C CR RT T, ,C CR RT TT T1 1s sT T1 1s sK KT Ts s1 1T Ts s1 1K Ks sC CR R1 1s sC CK K1 1R RR RR RR Rs sE Es sE Es sG G該電路的直流增益為：該電路的直流增益為：2413/ckR RR R當當111時，系統(tǒng)為一個滯后校時，系統(tǒng)為一個滯后校正裝置。正裝置。自動控制原理自動控制原理第第6章章 線性系統(tǒng)的校正方法線性系統(tǒng)的校正方法2022-3-7滯后校正裝置 ，1 1，R RC CR RC C2 22 21 11 1j j1 1TjTj1 1K Kj jG Gc cc c超前校正裝置 ，1 1，R RC CR RC C2 22 21 11 1mmm sin1sin1112121sin或時,當Kc12211lg2011lg20lg20TTjGc TTwarctanarctan自動