工業(yè)機器人發(fā)展簡介、集成系統(tǒng)及展望

1、工業(yè)機器人系統(tǒng)組成與產(chǎn)業(yè)化應用工業(yè)機器人系統(tǒng)組成與產(chǎn)業(yè)化應用-工業(yè)機器人集成控制系統(tǒng)工業(yè)機器人集成控制系統(tǒng)序 人類文明進步和發(fā)展的標志： 1、工具機器人；2、文字信息技術。 20世紀是計算機的時代； 21世紀是機器人的時代。 比爾蓋茨 機器人=自動化裝置 （Automatic Device） 工業(yè)機器人系統(tǒng)就是把工業(yè)機器人本體（機械）、機器人控制器（硬件）、控制軟件和應用軟件（軟件）與機器人周邊設備結合起來，應用于焊接、搬運、插裝、噴涂、機床上下料等工業(yè)自動化領域。焊接機器人焊接機器人噴涂機器人噴涂機器人碼垛機器人碼垛機器人裝配機器人裝配機器人工業(yè)機器人分類工業(yè)機器人分類工業(yè)機器人組成工業(yè)機器

2、人組成消除枯燥無味的工作，降低工人的勞動強度；消除枯燥無味的工作，降低工人的勞動強度；增強工作場所健康安全性，從事特殊環(huán)境下的操作，減少勞資糾紛；增強工作場所健康安全性，從事特殊環(huán)境下的操作，減少勞資糾紛；提高自動化程度，減少工藝過程中停頓的時間；提高自動化程度，減少工藝過程中停頓的時間；提高對零部件的處理能力，保證產(chǎn)品質量，提高成品率；提高對零部件的處理能力，保證產(chǎn)品質量，提高成品率；提高自動化生產(chǎn)效率，便于調整生產(chǎn)能力，實現(xiàn)柔性制造。提高自動化生產(chǎn)效率，便于調整生產(chǎn)能力，實現(xiàn)柔性制造。工業(yè)機器人作用和優(yōu)點工業(yè)機器人作用和優(yōu)點工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時工業(yè)機器

3、人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人做某些單調、頻繁和重復的長時間作業(yè)或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在焊接、涂裝、機械加間作業(yè)或是危險、惡劣環(huán)境下的作業(yè)，例如在焊接、涂裝、機械加工和裝配等工序上，以及完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。工和裝配等工序上，以及完成對人體有害物料的搬運或工藝操作。工業(yè)機器人能夠提升生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品的質量，是企業(yè)補充和替代工業(yè)機器人能夠提升生產(chǎn)的效率和產(chǎn)品的質量，是企業(yè)補充和替代勞動力的有效方案。勞動力的有效方案。作作用用優(yōu)優(yōu)點點應用行業(yè)應用類型汽車產(chǎn)業(yè) 弧焊、點焊、裝配、搬運、噴漆、切割電子電器 搬運、潔凈裝配、自動傳輸、打磨、真空封裝、拾取化工紡織 搬運、包裝、碼垛、稱重、

4、檢測、切割、研磨、裝配食品飲料 普通包裝、搬運、真空包裝塑料輪胎 上下料、去毛邊冶金鋼鐵 搬運、碼垛、鑄件去毛刺、澆口切割家具家電 裝配、搬運、打磨、噴漆、切割、雕刻海洋勘探 維修、建造、拆卸工業(yè)機器人應用工業(yè)機器人應用全球機器人全球機器人發(fā)展狀況發(fā)展狀況發(fā)展歷程發(fā)展歷程行業(yè)發(fā)展行業(yè)發(fā)展機器人機器人市場格局市場格局機器人機器人競爭格局競爭格局研發(fā)趨勢研發(fā)趨勢第五階段（第五階段（21世紀及未來）世紀及未來）智能化時期新技術不斷發(fā)展第四階段（第四階段（20世紀世紀90年代到年代到21世紀）世紀） 產(chǎn)業(yè)發(fā)展期機器人產(chǎn)品多樣化，市場趨于成熟第三階段（第三階段（20世紀世紀70-80年代）年代）產(chǎn)業(yè)形成

5、期大批量生產(chǎn)第二階段（第二階段（20世紀世紀60年代）年代）產(chǎn)業(yè)孕育期 小批量生產(chǎn)形成第一階段（第一階段（20世紀世紀50-60年代初年代初） 技術準備期第一臺工業(yè)機器人在美誕生類型發(fā)展模式特點日本模式產(chǎn)業(yè)鏈分工發(fā)展機器人制造廠以開發(fā)新型機器人的批量生產(chǎn)優(yōu)質產(chǎn)品為主要目標，并由其子公司或社會上的集成工程公司來設計制造各行業(yè)所需要的機器人成套系統(tǒng)歐洲模式交鑰匙工程機器人的生產(chǎn)和用戶所需要的系統(tǒng)的設計制造全部由機器人制造廠商自己完成美國模式集成應用，采購與成套設計相結合美國國內基本上不生產(chǎn)普通的工業(yè)機器人，企業(yè)需要機器人通常由工程公司進口，再自行設計、制造配套的外圍設備美美、日日、歐歐盟工業(yè)盟工業(yè)

6、機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展已經(jīng)完成了前四個階段機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展已經(jīng)完成了前四個階段并形成了各自的產(chǎn)業(yè)模式并形成了各自的產(chǎn)業(yè)模式。服務機器人市場，代表性企服務機器人市場，代表性企業(yè)有專注于醫(yī)療機業(yè)有專注于醫(yī)療機器人的直器人的直覺外科公司、覺外科公司、制造軍用和家制造軍用和家用機器人的用機器人的IROBOT公司等公司等工業(yè)機器人本體市場，四大工業(yè)機器人本體市場，四大企業(yè)占比超過企業(yè)占比超過50%工業(yè)機器人集成市場除了四工業(yè)機器人集成市場除了四大企業(yè)外還有德國的杜爾、大企業(yè)外還有德國的杜爾、萊斯、意大利的柯馬等萊斯、意大利的柯馬等主要國家機器人技術優(yōu)勢領域比較主要國家機器人技術優(yōu)勢領域比較機器人類型機器人類型日本

7、日本韓國韓國歐盟歐盟美國美國工業(yè)機器人極為突出一般很突出一般仿人型機器人極為突出很突出一般一般家用機器人極為突出很突出一般一般服務機器人突出很突出突出突出生物醫(yī)療機器人一般一般很突出很突出航空機器人一般不突出突出極為突出（萬臺）（年）（臺/萬人） 1機器人操作機結構的優(yōu)化設計技術機器人操作機結構的優(yōu)化設計技術：機構向模塊化、可重構方向發(fā)展機構向模塊化、可重構方向發(fā)展； 2機器人控制技術：重點研究開放式機器人控制技術：重點研究開放式、模塊化控制系統(tǒng)模塊化控制系統(tǒng)； 3多傳感系統(tǒng)多傳感系統(tǒng)融合技術融合技術：研究熱點在于多傳感器融合算法：研究熱點在于多傳感器融合算法；4機器人遙控及監(jiān)控技術機器人遙控

8、及監(jiān)控技術：機器人半自主和自主機器人半自主和自主控制控制技術，多機器人和技術，多機器人和操作者之間的協(xié)調控制操作者之間的協(xié)調控制技術；技術； 5多智能體控制技術：主要對多智能體的群體體系結構、群體行為控制等多智能體控制技術：主要對多智能體的群體體系結構、群體行為控制等方面進行研究方面進行研究； 6微型和微小機器人技術：研究主要在系統(tǒng)結構、運動方式、控制方法、微型和微小機器人技術：研究主要在系統(tǒng)結構、運動方式、控制方法、傳感技術、通信技術以及行走技術等方面。傳感技術、通信技術以及行走技術等方面。中國工業(yè)中國工業(yè)機器人機器人發(fā)展現(xiàn)狀發(fā)展現(xiàn)狀競爭格局競爭格局研發(fā)趨勢研發(fā)趨勢與全球機器與全球機器人發(fā)展

9、差距人發(fā)展差距上海中國國際機器人展（上海中國國際機器人展（CIROS2015 ）-新松機器人新松機器人上海中國國際機器人展上海中國國際機器人展（CIROS2015 ）-埃夫特機器人埃夫特機器人上海中國國際機器人展上海中國國際機器人展（CIROS2015 ）-廣州數(shù)控機器人廣州數(shù)控機器人截止截止2014年中國工業(yè)機器人保有量年中國工業(yè)機器人保有量17.5萬臺，萬臺，預計預計2015年增至年增至23.5萬臺萬臺國內工業(yè)機器人保有量國內工業(yè)機器人保有量（年）（萬臺）中國工業(yè)機器人不同領域需求中國工業(yè)機器人不同領域需求中國工業(yè)中國工業(yè)機器人競機器人競爭格局爭格局技術領先實技術領先實力雄厚力雄厚實力雄厚

10、研實力雄厚研發(fā)實力突出發(fā)實力突出創(chuàng)新不足技創(chuàng)新不足技術受限術受限川崎、現(xiàn)代、柯馬、川崎、現(xiàn)代、柯馬、不二越、松下不二越、松下新松、博實、新松、博實、首鋼莫托曼、首鋼莫托曼、埃夫特埃夫特庫卡、發(fā)那科、庫卡、發(fā)那科、ABB 2013年中國工業(yè)機器人年中國工業(yè)機器人銷量銷量36560臺，其中本土臺，其中本土品牌機器人銷量品牌機器人銷量9500臺臺2014年年47500臺，本土品臺，本土品牌牌16900臺臺中國工業(yè)機器人銷售情況中國工業(yè)機器人銷售情況 1.現(xiàn)代精密加工以及裝配技術的研究；現(xiàn)代精密加工以及裝配技術的研究； 2.精密精密減速器減速器、伺服電機性能及可靠性、伺服電機性能及可靠性技術技術；3.

11、工業(yè)機器人新型控制器技術工業(yè)機器人新型控制器技術： 研發(fā)研發(fā)具有自主知識產(chǎn)權的先進工業(yè)機器人控制器具有自主知識產(chǎn)權的先進工業(yè)機器人控制器。研究具有高研究具有高實時性實時性、多處理器并行工作的控制器硬件系統(tǒng)多處理器并行工作的控制器硬件系統(tǒng)；設計基于高性設計基于高性能能、低成本總線技術的控制和驅動模式低成本總線技術的控制和驅動模式；深入研究先進控制方深入研究先進控制方法法，提高系統(tǒng)高速提高系統(tǒng)高速、重載重載、高高跟跟蹤精度等動態(tài)性能蹤精度等動態(tài)性能。高精度機器人減速機：高精度機器人減速機：基本依賴進口基本依賴進口 伺服電機和驅動器：伺服電機和驅動器： 大多需要進口大多需要進口機器人控制器：機器人控

12、制器：性能與國外差距較大性能與國外差距較大3/7/2022諧波、諧波、RV減速器減速器精度不夠精度不夠精密減速機、精密減速機、交流伺服電機、交流伺服電機、控制器是機器人控制器是機器人的關鍵核心部件的關鍵核心部件全球機器人行業(yè)，75%的精密減速機被日本的Nabtesco和Harm onic Drive壟斷，日本的Nabtesco在工業(yè)機器人關節(jié)領域擁有60%的市場占有率交流伺服電機及控制器基本上被日本、德國、美國壟斷，日本的安川、松下，德國西門子，美國Delta Tau公司的PMAC 趨勢趨勢趨勢之一：趨勢之一：重載、高速、高精度重載、高速、高精度趨勢之二：趨勢之二：智能化智能化趨勢之三：趨勢之

13、三：信息化、網(wǎng)絡化信息化、網(wǎng)絡化趨勢之一：趨勢之一：重載、高速、高精度重載、高速、高精度M-2000iA系列是世界上最大的可搬運超重物體的機器人，一次可舉起1200公斤重，重復精度達0.3 mm，能夠做到更快、更穩(wěn)、更精確地移動大型部件。M-2000iA/1200配備有攝像機和高靈敏度的“手指”。 NEXTAGE可以自由移動，更加智能化。NEXTAGE的功能主要體現(xiàn)在上半身，身高730mm，肩寬576mm，體重20kg，有15個電機（頭部2個、腰部1個、兩支手臂各有6個），單臂最大有效載荷為1.5kg。NEXTAGE頭部裝有視覺傳感器，能夠定位識別自己的位置，通過CAN總線與控制系統(tǒng)通信。機器

14、機器人人 1服務工程師服務工程師機器機器人人 2機器機器人人 3視頻視頻 監(jiān)視監(jiān)視服務器服務器服務器服務器PC工作站工作站客戶工程師客戶工程師無線局域網(wǎng)診斷用無線局域網(wǎng)診斷用筆記本電腦筆記本電腦ISDN調制解調器調制解調器互聯(lián)網(wǎng)互聯(lián)網(wǎng)遠程網(wǎng)遠程網(wǎng)無線局域網(wǎng)無線局域網(wǎng)局域網(wǎng)局域網(wǎng)視頻視頻 監(jiān)視監(jiān)視視頻視頻 監(jiān)視監(jiān)視視頻視頻 監(jiān)視監(jiān)視ISDN調制解調器調制解調器互聯(lián)網(wǎng)互聯(lián)網(wǎng)PC工作站工作站PC-控制控制PC-控制控制PC-控制控制1 1、集中控制系統(tǒng)、集中控制系統(tǒng)用一臺計算機實現(xiàn)全部的控制功能，充分利用了PC資源開放性；多種控制卡、傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制

15、系統(tǒng)中。易于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調性較好，基于PC的系統(tǒng)硬件擴展較為方便。系統(tǒng)控制缺乏靈活性，系統(tǒng)實時性差，可靠性低。機器人控制系統(tǒng)是一種典型的多軸實時運動控制系統(tǒng)，按照控制方式可以分為以下三種控制系統(tǒng)：3 3、分散控制系統(tǒng)、分散控制系統(tǒng)按系統(tǒng)的性質和方式將系統(tǒng)分成幾個模塊，每一個模塊有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可是主從關系，也可是平等關系。這種方式實時性好，易于實現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴展，可實現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式。其主要思想是“分散控制，集中管理”，即系統(tǒng)對其總體目標和任務可以進行綜合協(xié)調和分配，并通過子系統(tǒng)的協(xié)調工作來完成控制任務，整個系統(tǒng)在功能、邏輯和物理

16、等方面都是分散的，所以又稱為集散控制系統(tǒng)或分散控制系統(tǒng)。2 2、主從控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從CPU實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難。機器人集成系統(tǒng)優(yōu)勢：機器人集成系統(tǒng)優(yōu)勢：機器人普及為系統(tǒng)集成企業(yè)帶來發(fā)展機遇機器人普及為系統(tǒng)集成企業(yè)帶來發(fā)展機遇設備自給化率高的系統(tǒng)集成企業(yè)受益更大設備自給化率高的系統(tǒng)集成企業(yè)受益更大看好汽車、電子、物流與倉儲領域的需求空間看好汽車、電子、物流與倉儲領域的需求空間基于基于PMAC 運動控制卡的機器人

17、控制系統(tǒng)，運動控制卡的機器人控制系統(tǒng)，采用采用IPC+DSP 的結構來實現(xiàn)機器人的控制的結構來實現(xiàn)機器人的控制 PMAC是是program multiple axis controller 可編程多軸運動控制可編程多軸運動控制卡，是集運動軸控制和卡，是集運動軸控制和PLC控控制以及數(shù)據(jù)采集的多功能的運制以及數(shù)據(jù)采集的多功能的運動控制產(chǎn)品動控制產(chǎn)品PMAC 集成控制系統(tǒng)示例PMACPC/HMI用用戶戶界面界面放大器放大器機械輸入機械輸入/ /輸出輸出USBEthernetSerialPCIVME總線總線Local General Purpose I/Os / Built-inAnalog / d

18、igital / Fieldbus10VPWMPFMSinusoidalFieldbusBrushBrushlessInductionStepper通訊通訊: :機械機械 I/O:I/O:命令輸出命令輸出: :電機類型電機類型: :A quad B, Sinusoidal, Serial,Resolver, Incremental, Absolute反饋反饋:電機電機/ /編碼器編碼器機器人控制系統(tǒng)上位機程序人機界面軌跡規(guī)劃正運動學和逆運動學運算PTPCP三維仿真示教再現(xiàn)與下位機通訊運動狀態(tài)監(jiān)控控制指令下載 下位機程序伺服控制伺服終端伺服插補與上位機通訊上傳關節(jié)信息獲取指令信息掃描儀掃描儀電話

19、上網(wǎng)電話上網(wǎng)打印機打印機ProfibusInterbusCANopenDeviceNetLightbusSercosEthernet DOS / WindowsXP/ CEI/O 映射映射應用程序平臺應用程序平臺 操作員界面操作員界面 Windows 應用程序應用程序程序開發(fā)平臺程序開發(fā)平臺 SystemManager PLC NC PTP I/OServer PLCServer NC PTPServer 實時核擴展實時核擴展用戶模式用戶模式VGA顯示器顯示器ModemRS 232 C并行口并行口局域網(wǎng)局域網(wǎng)軟軟 盤盤硬盤硬盤 傳統(tǒng)控制組成傳統(tǒng)控制組成 硬件硬件: 可視化可視化 PC, PLC

20、, NC/CNC 模塊模塊, 微處理器系微處理器系 統(tǒng)統(tǒng) 軟件軟件: 多個操作系統(tǒng)多個操作系統(tǒng), 編程語言編程語言, 編程系統(tǒng)編程系統(tǒng) 接口接口: 在硬件設備之間在硬件設備之間, 在軟件系統(tǒng)之間在軟件系統(tǒng)之間, 集中式配集中式配 電柜電柜 成本成本100%40%傳統(tǒng)傳統(tǒng)PCC復雜性復雜性傳統(tǒng)傳統(tǒng)100%60%PCC降低降低 - 40%降低降低- 60% PC 控制組成控制組成 硬件硬件: PC 和現(xiàn)場總線和現(xiàn)場總線, 支持所有標準支持所有標準 軟件軟件: Windows CE 操作系統(tǒng)操作系統(tǒng), PLC, NC PTP, TwinCAT應用程序應用程序: Windows 軟件產(chǎn)品和軟件產(chǎn)品和

21、C, C+, VB, Delphi 接口接口: 標準化軟件接口標準化軟件接口, 分布式配電柜分布式配電柜 優(yōu)點：優(yōu)點： 成本低成本低 減少了組件減少了組件： 可靠性增加可靠性增加, 改善了互換性改善了互換性 降低復雜性降低復雜性： 減少工程量減少工程量, 把較多的時間把較多的時間 用于過程的優(yōu)化上用于過程的優(yōu)化上系統(tǒng)比較系統(tǒng)比較PC 硬件是標準化的和可互換的硬件是標準化的和可互換的現(xiàn)場總線現(xiàn)場總線 I/O 通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)標準化，因此可互換通過現(xiàn)場總線實現(xiàn)標準化，因此可互換因特處理器系列和微軟操作系統(tǒng)保持了連續(xù)性因特處理器系列和微軟操作系統(tǒng)保持了連續(xù)性PC 控制提供了控制提供了 PLC，NC，

22、閉環(huán)控閉環(huán)控，. ，在標準硬件上完成項目應用在標準硬件上完成項目應用獨立于硬件供應商獨立于硬件供應商獨立于硬件供應商獨立于硬件供應商 對軟件和專項技術的投資得到長期對軟件和專項技術的投資得到長期保護保護某一廠家的所有設備采用同一個標準的硬件平臺某一廠家的所有設備采用同一個標準的硬件平臺機器機器 1服務工程師服務工程師機器機器 2機器機器 3PC-控制控制視頻視頻 監(jiān)視監(jiān)視服務器服務器服務器服務器PC 工作站工作站客戶工程師客戶工程師無線局域網(wǎng)診斷用無線局域網(wǎng)診斷用筆記本電腦筆記本電腦ISDN調制解調器調制解調器互聯(lián)網(wǎng)互聯(lián)網(wǎng)遠程網(wǎng)遠程網(wǎng)無線局域網(wǎng)無線局域網(wǎng)局域網(wǎng)局域網(wǎng)視頻視頻 監(jiān)視監(jiān)視視頻視頻

23、監(jiān)視監(jiān)視視頻視頻 監(jiān)視監(jiān)視ISDN調制解調器調制解調器互聯(lián)網(wǎng)互聯(lián)網(wǎng)PC-控制控制PC-控制控制PC 工作站工作站 分分為為 4- IT 系統(tǒng)系統(tǒng): 基于基于PC 并并采用采用 NT 技術的系統(tǒng)技術的系統(tǒng): 管理層管理層 過程管理過程管理 過程監(jiān)視過程監(jiān)視 過程控制過程控制局域網(wǎng)局域網(wǎng)IT 管理層管理層服務器服務器生產(chǎn)模型生產(chǎn)模型PC-控制控制PC- 控制控制PC用作傳統(tǒng)用作傳統(tǒng)PLCPC 工作站工作站 主控系統(tǒng)主控系統(tǒng): 基于基于Win CE的的 PC 控制控制 PC 技術技術 I/O: 開放的現(xiàn)場總線系統(tǒng)開放的現(xiàn)場總線系統(tǒng) 工業(yè)工業(yè)PCPC控制技術控制技術信息技術與自動化技術完美結合信息技術

24、與自動化技術完美結合開放式結構的機器人控制系統(tǒng), 需要建立一個開放的、標準的、經(jīng)濟的、可靠的軟硬件平臺?；跇藴士偩€結構, 具有可伸縮性具有必要的實時計算能力要求硬件系統(tǒng)模塊化, 便于添加或更換各種接口、傳感器等低成本硬件可移植性, 便于升級和軟件復用交互性和分布性效率軟件可擴展性(Extensibility )：系統(tǒng)可以靈活地增加硬件設備控制接口來實現(xiàn)功能的拓展和性能的提高；互操作性(Interoperability)：控制器的核心部分對外界應該表現(xiàn)成為一個符合一定標準的計算機，它能與外界的一個或多個計算機交換信息；可移植性(Portability )：機器人的應用軟件可以在不同環(huán)境下互相移

25、植；可增減性(Scalability )：機器人系統(tǒng)的性能和功能可以根據(jù)實用需求很方便地增減。軟件設計任務包括 PC 端控制軟件設計；控制軟件包括 GUI 設計、核心控制算法設計、通信控制軟件設計。以EtherCAT開發(fā)為例，開發(fā)一般都是采用TwinCAT 作為主站。TwinCAT提供了強大的EtherCAT主站功能，包括XML文件、EEPROM配置文件的讀取/下載、EtherCAT從站設備的掃描查看等。使用TwinCAT查看EtherCAT從站設備的結果。由于TwinCAT軟件是基于Windows風格，有著良好的人機界面，并且功能強大，非常便于從站設備的開發(fā)。焊接機器人就是在焊接生產(chǎn)領域代替

26、焊工從事焊接任務的工業(yè)機器人。主要由機器人本體、控制系統(tǒng)、焊接系統(tǒng)、焊接傳感器及系統(tǒng)安全保護部分、周邊設備組成。智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。機械本體：采用6自由度的關節(jié)機器人，前3個自由度（1、2、3軸）用于控制焊槍端部的空間位置，后3個自由度（4、5、6軸）用于控制焊槍的空間姿態(tài)。本體控制部分本體控制部分 實現(xiàn)機器人本體的基本控制焊接控制部分焊接控制部分 負責對焊接電源進行控制，發(fā)出焊接開始指令，自動控制和調整焊接參數(shù)（如電流、電壓、時間），控制焊接電源動作 機器人的末端焊槍上裝有力傳感器或者接近傳感器，可以使機器人在過分接近工件或者發(fā)生碰撞時停止工作。傳感部

27、分 安全保護部分是弧焊機器人系統(tǒng)安全運行的重要保障，起到防止機器人傷人或者保護周邊設備的作用。 主要包括驅動系統(tǒng)過熱自斷電保護、動作超限位自斷電保護、超速自斷電保護、機器人系統(tǒng)工作空間干涉自斷電保護和人工急停斷電保護等。安全保護部分焊接變位機焊接變位機移動滑臺移動滑臺焊槍清理裝置焊槍清理裝置自動換槍裝置自動換槍裝置 焊接變位機是通過傾斜和回轉動作，將工件置于便于實施焊接作業(yè)位置的機械或機器。焊接變位機與機器人連用可增大機器人工作空間，縮短輔助時間，提高勞動生產(chǎn)率，改善焊接質量。：主要是安置機器人或焊絲支架，特別是在焊接大型工件時，移動滑臺加大了機器人的工作空間。清槍裝置清槍裝置:焊槍自動清槍站

28、主要包括焊槍清洗機、噴化器和焊絲剪斷裝置3部分。機器人在焊接過程中焊鉗的電極頭氧化磨損、焊槍噴嘴內外殘留的焊渣以及焊絲伸長的變化嚴重影響了產(chǎn)品的焊接質量。清槍效果圖清槍效果圖換槍裝置換槍裝置：在機器人焊接作業(yè)過程中，焊槍用于不同填充材料的自動焊接，自動換槍裝置可適應改變焊接方法的自動焊接。多層多道相貫曲線簇焊接效果圖多層多道相貫曲線簇焊接效果圖中厚板空間軌跡焊接機器人工作站中厚板空間軌跡焊接機器人工作站碼垛機器人（碼垛機器人（863-512-9418-04-01，863-512-9502-01（1994年年-今）今） ）機器人磨削拋光加工系統(tǒng)（機器人磨削拋光加工系統(tǒng)（2007AA04Z2443

29、，2012AA041304（2005年年-今）今） 機器人焊接加工系統(tǒng)（機器人焊接加工系統(tǒng)（863-512-9804-02， 863-512-9802-05（1999-2002年）年）；Z111104059111003（2012-2013年）年）大型復雜曲面鋼板水火成型機器人（大型復雜曲面鋼板水火成型機器人（863-512-9921-02，2001AA421200-02（1998-2005年）年）1、國內企業(yè)發(fā)展勢頭良好、國內企業(yè)發(fā)展勢頭良好 據(jù)中國機器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟統(tǒng)計，2014年國內企業(yè)在我國銷售工業(yè)機器人總量超過16900臺；2、中國連續(xù)兩年成為全球第一大工業(yè)機器人市場、中國連續(xù)兩年成為全球第一大工業(yè)機器人市場 2014年中國市場共銷售工業(yè)機器人5.7萬臺，較上年增長55%，約占全球市場總銷量的四分之一，連續(xù)兩年成為全球第一大工業(yè)機器人市場；3、多關節(jié)機器人市場需求廣泛，國產(chǎn)坐標機器人競爭力強、多關節(jié)機器人市場需求廣泛，國產(chǎn)坐標機器人競爭力強 從機械結構看，多關節(jié)機器人是中國市場上的主力機型，銷量占國產(chǎn)工業(yè)機器人總銷量的比重超過50。年份部門政策法規(guī)目的2012國務院“十二五”國家戰(zhàn)略性新興產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃突破新型傳感器與智能儀器儀表、自動控制系統(tǒng)、工業(yè)機器人等感知、控制裝置及其伺服、執(zhí)行、傳動零部件等核心關