




版權(quán)說(shuō)明:本文檔由用戶(hù)提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請(qǐng)進(jìn)行舉報(bào)或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡(jiǎn)介
1、杭州電子科技大學(xué)電子系統(tǒng)設(shè)計(jì)綜合實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)報(bào)告實(shí)驗(yàn)名稱(chēng): 步進(jìn)電機(jī)控制 實(shí)驗(yàn)序號(hào): 4 小 組 號(hào): 4A 姓名學(xué)號(hào): 張永杰13083137 黃濤 13083612 鄭康佳 13083411 指導(dǎo)教師: 黃繼業(yè) 2015年1月4日1 引言: 步進(jìn)電機(jī)是機(jī)電控制中一種常用的執(zhí)行機(jī)構(gòu),它的用途是將電脈沖轉(zhuǎn)化為角位移,通俗地說(shuō):當(dāng)步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接收到一個(gè)脈沖信號(hào),它就驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)固定的角度(即步進(jìn)角)。通過(guò)控制脈沖個(gè)數(shù)即可以控制角位移量,從而達(dá)到準(zhǔn)確定位的目的;同時(shí)通過(guò)控制脈沖頻率來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度,從而達(dá)到調(diào)速的目的。常見(jiàn)的步進(jìn)電機(jī)分三種:永磁式(PM),反應(yīng)式(VR)和
2、混合式(HB)。實(shí)驗(yàn)中使用的是永磁式步進(jìn)電機(jī)24BY 型,下圖是該電機(jī)的接線(xiàn)圖,從圖中可以看出,電機(jī)共有四組線(xiàn)圈,四組線(xiàn)圈的一個(gè)端點(diǎn)連在一起引出,這樣一共有5 根引出線(xiàn)。要使用步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),只要輪流給各引出端通電即可。將COM 端標(biāo)識(shí)為C,只要AC、A C、BC、B C,輪流加電就能驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),加電的方式可以有多種,如果將COM 端接正電源,那么只要用開(kāi)關(guān)元件(如三極管),將A、A 、B、B 輪流接地。2 實(shí)驗(yàn)要求:1 (基本):控制四相六線(xiàn)式步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)(四相八拍方式)2 (基本):顯示步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù)、角度和方向3 (擴(kuò)展):用非接觸的方式實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)步進(jìn)電機(jī)的工作狀態(tài)4 實(shí)驗(yàn)器材清
3、單:名稱(chēng)型號(hào)數(shù)量驅(qū)動(dòng)芯片L2981片霍爾元件cs31441個(gè)二極管80508個(gè)電容100uf、0.1uf各2個(gè)電阻2K1個(gè)四:實(shí)驗(yàn)電路原理圖1:驅(qū)動(dòng)電路原理圖:2:驅(qū)動(dòng)電路工作原理:L298N是SGS公司的產(chǎn)品,內(nèi)部包含4通道邏輯驅(qū)動(dòng)電路。是一種二相和四相電機(jī)的專(zhuān)用驅(qū)動(dòng)器,即內(nèi)含二個(gè)H橋的高電壓大電流雙全橋式驅(qū)動(dòng)器,接收標(biāo)準(zhǔn)TTL邏輯電平信號(hào),可驅(qū)動(dòng)46V、2A以下的電機(jī)。OUT1、OUT2和OUT3、OUT4之間分別 接兩電機(jī)。IN1、IN2、IN3、IN4引腳從單片機(jī)接輸入控制電平,控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)。3:L298控制單雙八拍的邏輯表:A電機(jī)B電機(jī)IN1IN2IN3IN401000110001
4、010101000100100010101 4.霍爾模塊電路圖4:霍爾模塊工作原理:霍爾傳感器是對(duì)磁敏感的傳感元件,這種傳感器是一個(gè)3端器件,外形與三極管相似,只要接上電源、地,即可工作,輸出通常是集電極開(kāi)路(OC)門(mén)輸出,工作電壓范圍寬,使用非常方便。將有字面對(duì)準(zhǔn)自己,三根引腳從左向右分別是Vcc,地,輸出。使用霍爾傳感器獲得脈沖信號(hào),其機(jī)械結(jié)構(gòu)也可以做得較為簡(jiǎn)單,只要在轉(zhuǎn)軸的圓周上粘上一粒磁鋼,讓霍爾開(kāi)關(guān)靠近磁鋼,就有信號(hào)輸出,轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)時(shí),就會(huì)不斷地產(chǎn)生脈沖信號(hào)輸出。如果在圓周上粘上多粒磁鋼,可以實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)一周,獲得多個(gè)脈沖輸出。根據(jù)這些輸出的脈沖可以實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電機(jī)的工作狀態(tài)。5.實(shí)驗(yàn)所用
5、的程序代碼:源碼目錄:USER:main.cSTM32: (庫(kù)文件)Driver:key.ckey.hstepmotor.cstepmotor.hkey.ckey.hTIM3.cTIM3.h12864.c12864.h/*要求:控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),8拍顯示步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)圈數(shù),角度,方向。非接觸方式實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)*/#include "stepmotor.h"#include "TIM3.h"#include "key.h"#include "12864.h"#include "stm32f10x_exti.h&qu
6、ot;u8 i,j,keynum,direction=0;u16 Speedtime,loop_num1=0,loop_num2=0,interrupt_num=0,interrupt_speed=0;double angle=0;EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;void EXTIX_Init(void)RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);GP
7、IO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOD,GPIO_PinSource15); EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line15; EXTI_InitSt
8、ructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt; EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE; EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x0F; NVIC_InitStr
9、ucture.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x0F; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); void EXTI15_10_IRQHandler(void) interrupt_num +; /霍爾元件監(jiān)測(cè)到一次EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line15); int main()delay_init();EXTIX_Init();KEY_Init();Motor_GPIO_Init();lcd_gpio_init
10、();lcd_init();TIM3_Int_Init(9999,7199); /1sSpeedtime=900;lcd_6x8(0,0,"Motor Test.");lcd_6x8(0,3,"Loop Num1:");lcd_6x8(0,4,"Loop Num2:");lcd_6x8(0,5,"Angle:");lcd_6x8(0,7,"Speed:");lcd_6x8(60,7,"N/s");while(1)keynum=New_KEY_Scan();switch(key
11、num)case 1:direction+;if(direction=4)direction=0;break;case 2:Speedtime-=100;if(Speedtime=600)Speedtime=900;break;default:break;lcd_6x8_num(45,7,interrupt_speed); /每秒轉(zhuǎn)速lcd_6x8_num(100,7,interrupt_num);if(direction=0) lcd_6x8_double(45,5,angle);lcd_6x8_num(70,3,loop_num1);lcd_6x8_num(70,4,loop_num2);
12、else if(direction=1)Motor_8(Speedtime);i+;angle=7.2 * i;if(i=50) /達(dá)到一圈i=0;loop_num1+;lcd_6x8_double(45,5,angle);lcd_6x8_num(70,3,loop_num1);lcd_6x8(0,2,"Forward direction ! ");else if(direction=2) lcd_6x8_double(45,5,angle);lcd_6x8_num(70,3,loop_num1);lcd_6x8_num(70,4,loop_num2);else if(di
13、rection=3)Motor_8_back(Speedtime);j+;angle=7.2 * j;if(j=50)j=0;loop_num2+;lcd_6x8_double(45,5,angle);lcd_6x8_num(70,4,loop_num2);lcd_6x8(0,2,"Backward direction ! ");void TIM3_IRQHandler(void) /static u16 a=0;if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) /檢查指定的TIM中斷發(fā)生與否:TIM 中斷源 TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update); /清除TIMx的中斷待處理位:TIM 中斷源 interrupt_speed=interrupt_num ; / N/sinterrupt_num=0;五:實(shí)驗(yàn)測(cè)試結(jié)果本次實(shí)驗(yàn)最后驗(yàn)收的效果是比較好的,基本上沒(méi)有出錯(cuò),完成了所有要求的內(nèi)容,測(cè)量的結(jié)果也比較精確。六:設(shè)計(jì)總結(jié)本次實(shí)驗(yàn)的設(shè)計(jì)主要體現(xiàn)在驅(qū)動(dòng)電路上,本來(lái)準(zhǔn)備是采用ULN2003來(lái)作為驅(qū)動(dòng)芯片,后來(lái)查了一下資料發(fā)現(xiàn)ULN2003,只能向它灌入電流,輸出為高阻態(tài),基本沒(méi)輸出電流。它一般用來(lái)吸收電流的。比如數(shù)碼管驅(qū)動(dòng),或者兩相五線(xiàn)、兩相六線(xiàn)
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無(wú)特殊說(shuō)明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請(qǐng)下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請(qǐng)聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶(hù)所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁(yè)內(nèi)容里面會(huì)有圖紙預(yù)覽,若沒(méi)有圖紙預(yù)覽就沒(méi)有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫(kù)網(wǎng)僅提供信息存儲(chǔ)空間,僅對(duì)用戶(hù)上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對(duì)用戶(hù)上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對(duì)任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請(qǐng)與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時(shí)也不承擔(dān)用戶(hù)因使用這些下載資源對(duì)自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 安全管理目標(biāo)及安全責(zé)任目標(biāo)
- 安全式密目網(wǎng)檢測(cè)
- 江西省吉安市重點(diǎn)高中2025年高二物理第二學(xué)期期末監(jiān)測(cè)模擬試題含解析
- 全省安全生產(chǎn)電視電話(huà)會(huì)議
- 建設(shè)工程安全監(jiān)督手續(xù)
- 化工安全述職報(bào)告范文
- 市場(chǎng)監(jiān)管部門(mén)消防安全職責(zé)
- 安全總監(jiān)個(gè)人述職報(bào)告
- 月度安全培訓(xùn)總結(jié)
- 企業(yè)安全主體責(zé)任落實(shí)不到位
- 車(chē)站與區(qū)間信號(hào)工技師題庫(kù)
- 岱山經(jīng)濟(jì)開(kāi)發(fā)區(qū)新材料產(chǎn)業(yè)園污水廠(chǎng)排海管工程環(huán)境影響報(bào)告
- 社會(huì)主義市場(chǎng)經(jīng)濟(jì)理論1課件
- 夾灘社區(qū)美麗鄉(xiāng)村建設(shè)工程初步設(shè)計(jì)說(shuō)明
- 2023年安慶市懷寧縣事業(yè)單位筆試真題
- 皮膚鏡的臨床應(yīng)用課件
- 開(kāi)關(guān)電源維修手冊(cè)
- 平安城維護(hù)方案
- 人教版九年級(jí)化學(xué)上冊(cè)全冊(cè)同步訓(xùn)練【全冊(cè)合集】
- 中建三局施工現(xiàn)場(chǎng)安全防護(hù)標(biāo)準(zhǔn)化圖冊(cè)
- 辦公樓裝修工程招標(biāo)文件(改)
評(píng)論
0/150
提交評(píng)論