河北大學(xué)自動(dòng)控制原理考核試題以及答案匯總

1、河北大學(xué)課程考核試卷（20052006 學(xué)年第一學(xué)期）考核科目 自動(dòng)控制原理 課程類別 必修 考核方式 閉卷 卷別 A得分評(píng)卷人一、簡(jiǎn)答：（共 30分，每小題 10 分）一二三四五六七八九十十一總分1、說(shuō)明閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本組成，并畫出其典型結(jié)構(gòu)方框圖2、以閉環(huán)傳遞函數(shù)G(s)ks(T1s 1)(T2s 1)為例在 NYQUIST圖中標(biāo)出相角穩(wěn)定裕量和增益穩(wěn)定裕量。3、什么叫自持振蕩，說(shuō)明非線性系統(tǒng)中自持振蕩與極限環(huán)的關(guān)系得分評(píng)卷人二、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試畫出信號(hào)流圖，求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 （共 10 分）C(s)G(s)得分評(píng)卷人15 分)、已知反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為Ks(s 1)(

2、0.05s 1)A-2-1（1）試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K的取值范圍。（10 分）（2）若要求系統(tǒng)對(duì)于輸入 r（t）= t 作用下的靜態(tài)誤差 eSS0.1 ，試確定 K 的取值范 圍。（ 5 分）得分評(píng)卷人1）四、已知最小相位系統(tǒng)閉環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性圖如圖所示。 （共 15分）畫出相應(yīng)的對(duì)數(shù)相頻特性草圖。 （32）3）4） c。（2 分） 寫出相應(yīng)的傳遞函數(shù)。 （5 分） 若保持系統(tǒng)的靜態(tài)特性不變，要在求出其閉環(huán)截止角頻率提高系統(tǒng)的相角穩(wěn)定裕量的同時(shí)，增強(qiáng)系統(tǒng)的抗噪能力，應(yīng)采用何種校正方式 （5 分）得分評(píng)卷人五、已知系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)Ks(Ts 1)2繪制負(fù)反饋的根軌跡圖，并確定使系統(tǒng)穩(wěn)定

3、的 K值范圍。 （共 15 分）得分評(píng)卷人六、某采樣控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示，已知=1.2s，G1(s) 2S 11G2（s）。試判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。2 6S 1(15 分 )A-2-2河北大學(xué)課程考核試卷（20052006 學(xué)年第一學(xué)期）考核科目 自動(dòng)控制原理 課程類別 必修 考核方式 閉卷 卷別 A 一、簡(jiǎn)答：（共 30 分，每小題 10 分）3、說(shuō)明閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本組成，并畫出其典型結(jié)構(gòu)方框圖。2、什么叫穩(wěn)定裕量，在如下所示的圖中標(biāo)出相角穩(wěn)定裕量和增益穩(wěn)定裕量。、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。 （共 10 分）B-2-1、已知反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)K(s 1)s2

4、 (s 3)(s 6)(共 10 分)（1）試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 的取值范圍。（5 分）（2）若要求系統(tǒng)對(duì)于輸入 r（t）= t2 作用下的靜態(tài)誤差 eSS0.5，試確定 K 的取值范 圍。（ 5 分）四、已知最小相位系統(tǒng)閉環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性圖如圖所示，寫出相應(yīng)的傳遞函數(shù)。（ 共10 分）五、已知單位負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s）。（共 10 分）s（T1s 1）（T2 s 1）1）2）試概略畫出 G（ s）對(duì)應(yīng)的 Nyquist 圖。（5 分） 由 Nyquist 穩(wěn)定判據(jù)給出閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定的條件。 （5 分）六、已知系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s）K(s 2)(s 3)s(s 1)繪制負(fù)反

5、饋的根軌跡圖，并確定使系統(tǒng)處于欠阻尼的 K值范圍。 （共 15 分） 七、某采樣控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)如圖所示，已知 =1，求：（1）求系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)。 （10 分）（2）求系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值范圍。 （5 分）R(t)Y(t)河北大學(xué)課程考核試卷2006 2007學(xué)年第 1 學(xué)期2004級(jí) 電氣自動(dòng)化、自動(dòng)化 專業(yè)（類）考核科目 自動(dòng)控制原理 課程類別 必修 考核類型 考試 考核方式 閉卷 卷別 A （注：考生務(wù)必將答案寫在答題紙上，寫在本試卷上的無(wú)效）一、簡(jiǎn)答題：（共 30 分）1、某系統(tǒng)的特征方程為 （s 1）（s 3）（s2 2s 2） 0，請(qǐng)寫出系統(tǒng)的固有運(yùn)動(dòng)模態(tài)。 （5 分）2、在下圖中標(biāo)

6、出相角穩(wěn)定裕量和增益穩(wěn)定裕量。 （5 分）L （ ） （dB）3、說(shuō)明非線性控制系統(tǒng)中具有哪些運(yùn)動(dòng)特征（與線性控制系統(tǒng)相比較） 。（5 分）4、說(shuō)明閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本組成，并畫出其典型結(jié)構(gòu)方框圖。 （10 分）5、以系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為例，說(shuō)明都有哪些單項(xiàng)動(dòng)態(tài)特性指標(biāo)？（5 分）二、系統(tǒng)的特征方程為 S3 2S2 S 2 0 ，用 Routh 判據(jù)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。 （10 分）四、某系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方框圖如圖所示，試計(jì)算當(dāng) r（t） 1 t，n（t） t 時(shí)，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差 ess。（10 分）五、已知最小相位系統(tǒng)校正前和校正后的對(duì)數(shù)幅頻特性圖如圖所示（為校正前，為校正后）。（共 15 分）1、試

7、寫出系統(tǒng)校正前后的傳遞函數(shù)。 （ 5 分）2、說(shuō)明應(yīng)用的是什么校正方法（超前 校正或滯后校正）。（5 分）3、并畫出校正環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻特性圖和對(duì)數(shù)相頻特性圖。（5 分）K六、已知系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s） s（TsK 1）2 繪制負(fù)反饋的根軌跡圖， 并確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 值范圍。 （共 15 分）七、某采樣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下，采樣周期為 T1秒，回答下列問(wèn)題。（共 10分）1、求系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)。 （5 分）2、求使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 值。（5 分）河北大學(xué)課程考核試卷2006 2007 學(xué)年第 1 學(xué)期 2004 級(jí) 電氣自動(dòng)化、自動(dòng)化 專業(yè)（類） 考核科目 自動(dòng)控制原理 課程類別 必修

8、 考核類型 考試 考核方式 閉卷 卷別 B （注：考生務(wù)必將答案寫在答題紙上，寫在本試卷上的無(wú)效）一、簡(jiǎn)答題：（共 30 分）2、某系統(tǒng)的特征方程為 （s 1）（s 3）（s2 2s 2），寫出系統(tǒng)的固有運(yùn)動(dòng)模態(tài)。（5 分）3、在下面的 Nyquist 圖中標(biāo)出相角穩(wěn)定裕量和增益穩(wěn)定裕量。 （5 分）4、什么叫自持振蕩，說(shuō)明自持振蕩產(chǎn)生的原因。 （5 分）4、說(shuō)明反饋控制系統(tǒng)的基本組成，并畫出其典型結(jié)構(gòu)方框圖。 （10 分）5、以系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為例，說(shuō)明都有哪些單項(xiàng)動(dòng)態(tài)特性指標(biāo)？（5 分）二、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。（共 10 分）G(s)K s(s 1)(0.05s

9、1)、已知反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 的取值范圍。（10 分）B21四、如圖所示系統(tǒng)，假設(shè)輸入信號(hào)是斜坡函數(shù)，試證明通過(guò)適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié) K d ，可使 系統(tǒng)關(guān)于輸入量響應(yīng)的靜態(tài)誤差為零 （系統(tǒng)的誤差定義為 e（t） r（t） c（t） ）。（10分）r(t)K d s 1Kc(t)s(Ts 1)五、已知最小相位系統(tǒng)校正前和校正后的對(duì)數(shù)幅頻特性圖如圖所示（為校正前， 為校正后）。（15 分）1、試寫出系統(tǒng)校正前后的 傳遞函數(shù)。（10 分）2、說(shuō)明應(yīng)用的是什么校正 方法（超前校正或滯后 校正）。（5 分）六、已知系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s） K（ s 2）（s 3） ，繪制負(fù)反饋

10、的根軌跡圖， s（s 1）并確定使系統(tǒng)處于欠阻尼的 K 值范圍。（15 分）七、某采樣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下，采樣周期為 T1秒，回答下列問(wèn)題。（共 10分）1、求系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)。 （5 分）2、求使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 值。（5 分）河北大學(xué)課程考核試卷2007 2008學(xué)年第一學(xué)期 2005 級(jí)自動(dòng)化、電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)（類） 考核科目 自動(dòng)控制原理 課程類別 必修課 考核類型 考試 考核方式 閉卷 （注：考生務(wù)必將答案寫在答題紙上，寫在本試卷上的無(wú)效）一、填空題（共 20 分）1、建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的方法有方法和 方法。（4 分）2、已知系統(tǒng)的特征方程為 （ 1）（ 2 1） 0 則系

11、統(tǒng)固有的運(yùn)動(dòng)模態(tài)為、和 。（ 6 分）1 1s3、已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為 1 e 3 ，則系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為。（4 分）S14、1 型系統(tǒng)可以跟蹤階躍輸入信號(hào)， 跟蹤斜坡輸入信號(hào)，跟蹤加速度輸入信號(hào)。 （6 分）1、爐溫控制系統(tǒng)原理圖如下所示、簡(jiǎn)答題（共 20 分）畫出系統(tǒng)方框圖， 說(shuō)明各元器件的作用。（10 分）2、什么是極限環(huán)，說(shuō)明極限環(huán)可能對(duì)系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的影響。 （10 分）、求解下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù) C（s）/R（s） 。（10 分）21C(s)四、已知最小相位系統(tǒng)的閉環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性曲線如圖下圖所示，試確定系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)，并求出相角穩(wěn)定裕量。 （10 分）K s(T1s 1)(T

12、2s 1)五、系統(tǒng)的閉環(huán)傳函為 G（s）H（s）試判別其閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性10分）六、單位負(fù)反饋系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)ks(s 3)(s 7)繪根軌跡圖并確定使系統(tǒng)階躍響應(yīng)具有欠阻尼特性的 k 的取值范圍。（15 分）七、采樣系統(tǒng)如下圖所示， 采樣周期 T=0.4s。試求使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K值范圍。（15 分）R(s)1 e TsKss(s 2)C(s)22河北大學(xué)課程考核試卷2007 2008學(xué)年第一學(xué)期 5005 級(jí)自動(dòng)化、電氣工程及其自動(dòng)化專業(yè)（類） 考核科目 自動(dòng)控制原理 課程類別 必修課 考核類型 考試 考核方式閉卷 卷別 B （注：考生務(wù)必將答案寫在答題紙上，寫在本試卷上的無(wú)效）一、

13、填空題（共 20 分）1、建立控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的方法有方法和 方法。（4 分）2、已知系統(tǒng)的特征方程為 （ 3）（ 2 3 2） 0 ，則系統(tǒng)固有的運(yùn)動(dòng)模態(tài) 為 、 和。（6分）3、已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為1 ，則系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為 。（4 分）2S 14、設(shè)單位反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 G（s） 2 10 ，當(dāng)系統(tǒng)的輸入為單位階躍 s2（Ts 1）信號(hào)1（t）時(shí)，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差為，當(dāng)系統(tǒng)的輸入為 1（t） 0.5t 時(shí)，系統(tǒng)的靜態(tài)1誤差為 ，當(dāng)系統(tǒng)的輸入為 t 1 t 2時(shí)，系統(tǒng)的靜態(tài)誤差為。（6分）2二、簡(jiǎn)答題（共 20 分）1、說(shuō)明反饋控制系統(tǒng)的基本組成，并畫出其典型結(jié)構(gòu)方框圖。 （10

14、 分）2、什么是自激振蕩？說(shuō)明自激振蕩產(chǎn)生的原因。 （10 分）、求解下圖所示系統(tǒng)的傳遞函數(shù) C（s）/R（s） 。（10 分）B 2 1四、最小相位系統(tǒng)閉環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如下圖所示， 求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（10 分）L( )/dB40dB / dec20dB / dec0dB640dB / dec4.55 10/(rad /s)五、系統(tǒng)的閉環(huán)傳函為 G(s)H(s) s(2s 1)(s 1)，試用奈氏判據(jù)判別其閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性。(10 分)六、已知系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為： G(s)K(s 2)(s 3) ，s(s 1)K 0 。試畫出系統(tǒng)的15 分)T1 秒。(共 15分)根軌跡，并分析增益對(duì)

15、系統(tǒng)阻尼特性的影響。七、某采樣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下，采樣周期為TTs1eKCssR1、求系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)。 (10 分)2、求使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 值范圍。(5 分)B 2 2河北大學(xué)課程考核試卷2008 2009學(xué)年第 1 學(xué)期2006級(jí) 電氣自動(dòng)化、自動(dòng)化 專業(yè)（類）考核科目 自動(dòng)控制原理 課程類別 必修 考核類型 考試 考核方式 閉卷 卷別 A （注：考生務(wù)必將答案寫在答題紙上，寫在本試卷上的無(wú)效）一、填空題（共 13 分）5、經(jīng)典控制理論， 系統(tǒng)性能分析主要包括三方面內(nèi)容， 即 、 和。（3 分）6、按輸入 /輸出信號(hào)的數(shù)目分類，控制系統(tǒng)可分為系統(tǒng)和系統(tǒng)。（4分）7、系統(tǒng)的相角裕量越大，超

16、調(diào)越；截至頻率越高，快速性越 ，抗高頻干擾的能力越。（6 分）二、簡(jiǎn)答題：（共 22 分）1、什么是保持器？說(shuō)明保持器的作用。 （6 分）2、何為穩(wěn)定性，線性控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性有何特征？（ 10 分）3、什么是自激振蕩？說(shuō)明自激振蕩產(chǎn)生的原因。 （6 分）三、計(jì)算題（共 40 分）1、某系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如下圖， n（t） 0.1*1（t） ，為使其穩(wěn)態(tài)誤差 ess 0.05，試求K1的數(shù)值 范圍。（15 分）2、最小相位系統(tǒng)的閉環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性如下圖所示。 （15 分）（1）求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)。（2）求相位裕度 和幅值裕度 h 。A2120lgG /dB40dB / dec0dB63、圖中 G1(s)=

17、 4 ，G2(s)= 1 。采樣周期 1. 2秒，求閉環(huán) Z傳遞函數(shù)。( 10 分) 2s 1 6s 1四、綜合分析題(共 25 分)1、已知反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳函為 G(s)H(s) 10 試用奈氏判據(jù)判斷系統(tǒng) (5s 1)(10s 1)的閉環(huán)穩(wěn)定性。(10 分)2、 單位反饋控系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 G(s) K(1 s) ，K的變化范圍為 0，試s(s 2)繪制系統(tǒng)的根軌跡。(15 分)河北大學(xué)課程考核試卷2008 2009學(xué)年第 1 學(xué)期2006級(jí) 電氣自動(dòng)化、自動(dòng)化 專業(yè)（類）考核科目 自動(dòng)控制原理 課程類別 必修 考核類型 考試 考核方式 閉卷 卷別 B （注：考生務(wù)必將答案寫在答題紙上

18、，寫在本試卷上的無(wú)效）一、填空題（共 13 分）1. 反饋控制系統(tǒng)可分為 反饋和反饋控制系統(tǒng)， 通常所說(shuō)的反饋控制系統(tǒng)為系統(tǒng)。（ 3 分）2. 集中參數(shù)系統(tǒng)由 描述，分布參數(shù)系統(tǒng)要用描述。（4 分）3. 在系統(tǒng)校正中，在原點(diǎn)附近增加一閉環(huán)偶極子， 基本上不改變系統(tǒng)的 特性， 其作用主要是。（6 分）二、簡(jiǎn)答題：（共 22 分）1. 何為最少拍控制系統(tǒng)（ 6 分）2. 什么是穩(wěn)態(tài)？說(shuō)明穩(wěn)態(tài)與系統(tǒng)的微分方程的解的關(guān)系。 （10 分）3. 說(shuō)明非線性控制系統(tǒng)描述函數(shù)分析方法的應(yīng)用條件。 （6 分）三、計(jì)算題（共 40 分）1. 設(shè)復(fù)合控制系統(tǒng)如下圖所示， 圖中 r（t） 1 t ，n（t） 0.1s

19、in100t 。試求系統(tǒng)在 r （t）和 n（t）同時(shí)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差。 （15分）sn(t)r(t)11ss1c(t)K，幅值穿越頻率2. 最小相位系統(tǒng)閉環(huán)伯德圖如圖所示。計(jì)算閉環(huán)放大系數(shù)相位裕度 ，相位穿越頻率 g和幅值裕度 20lg h 。（15分）B21sc(t)G1(s)G2(s)3.。(10 分)r(t)2s 1四、綜合分析題(共 25 分)3、系統(tǒng)的閉環(huán)傳函為 G(s)H (s)sK2(TT12ss 11) (T1 T2 )，試用奈氏判據(jù)判別其閉環(huán)k(s 1)2系統(tǒng)的穩(wěn)定性。( 10 分)4、負(fù)反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù) G(s)H(s) 2繪制根軌跡。(15 分)s2(0.1s 1

20、)8、某系統(tǒng)的特征方程為 （s 1）（s 3）（s2 2s 2） 0 ，請(qǐng)寫出系統(tǒng)的固有運(yùn)動(dòng)模態(tài)。答案：特征根： -1， 3， 1+j， 1-j ；運(yùn)動(dòng)模態(tài) e t，e3t，et sint，etcost9、在下圖中標(biāo)出相角穩(wěn)定裕量和增益穩(wěn)定裕量。L ( ) (dB)3、說(shuō)明非線性控制系統(tǒng)中具有哪些運(yùn)動(dòng)特征（與線性控制系統(tǒng)相比較） 。 答案：與線性控制系統(tǒng)相比非線性控制系統(tǒng)表現(xiàn)出如下的特征： （1）非線性控制系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)不滿足態(tài)的迭加原理。（2）可能存在多個(gè)平衡點(diǎn)，其穩(wěn)定性與系統(tǒng)輸入和初始條件有關(guān)。（3）可能存在有自持振蕩現(xiàn)象。（4）頻率響應(yīng)發(fā)生畸變4、說(shuō)明閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本組成，并畫出其典型結(jié)構(gòu)

21、方框圖。 答案：閉環(huán)控制系統(tǒng)的基本組成：檢測(cè)元件、比較元件、放大元件、執(zhí)行元件、給 定元件、校正元件及被控對(duì)象。典型結(jié)構(gòu)方框圖5、以系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為例，說(shuō)明都有哪些單項(xiàng)動(dòng)態(tài)特性指標(biāo)？答案：超調(diào)量、過(guò)渡過(guò)程時(shí)間、振蕩次數(shù)、延遲時(shí)間、上升時(shí)間、峰值時(shí)間。、系統(tǒng)的特征方程為 SRouth 判據(jù)判定系統(tǒng)的穩(wěn)定性。答案：311022201000200SSSS2S2 S 2 0 ，用G1G2G3三、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。特征根中有一對(duì)純虛根存在，系統(tǒng)處于臨界穩(wěn)定。答案：結(jié)構(gòu)圖化簡(jiǎn)( 5 分)，G(s) 1 G1G2H1 G2H1 G2G3H2四、某系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)方框圖如圖所示，試計(jì)算

22、當(dāng) r(t) 1 t，n(t) t 時(shí)，系統(tǒng)的靜態(tài) 誤差 ess。essrN(s)essness0 。五、已知最小相位系統(tǒng)校正前和校正后的對(duì)數(shù)幅頻特性圖如圖所示(為校正前， 為校正后)3、試寫出系統(tǒng)校正前后的傳遞 函數(shù)。4、說(shuō)明應(yīng)用的是什么校正方法 (超前校正或滯后校正) 。10(5s 1)s(0.1s 1)(s 1)( 25s 1)答案：校正前 G(s)5、并畫出校正環(huán)節(jié)的對(duì)數(shù)幅頻 特性圖和對(duì)數(shù)相頻特性圖。0.4 0.2-90°應(yīng)用的是滯后校正。10 s(0.1s 1)(s 1)校正后 G(s)K六、已知系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為 G(s) s(TsK 1)2 繪制負(fù)反饋的根軌跡圖， 并

23、確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 值范圍答案：根軌跡圖漸近線： 60 ,18023T分離點(diǎn):3T 2s2 2Ts 1 011 s1 0,s2 T1 ,(舍),s3 31T與虛軸的交點(diǎn)： 得 1 k 2TT2系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 的取值范圍： 0 k 2七、某采樣系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖如下，采樣周期為T1 秒，回答下列問(wèn)題。1、求系統(tǒng)的脈沖傳遞函數(shù)。2、求使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 值。1)G(z) z 1C(z) G(z) KR(z) 1 G(z) z (K 1)T2) 0 K 2 時(shí)系統(tǒng)穩(wěn)定5、某系統(tǒng)的特征方程為 (s 1)(s 3)(s2 2s 2)，寫出系統(tǒng)的固有運(yùn)動(dòng)模態(tài)。答案：特征根：-1， -3 ，-1+j ， -1-

24、j ；運(yùn)動(dòng)模態(tài) e t ，e 3t， e tsint ，e t cost6、在下面的 Nyquist 圖中標(biāo)出相角穩(wěn)定裕量和增益穩(wěn)定裕量。7、什么叫自持振蕩，說(shuō)明自持振蕩產(chǎn)生的原因。 答案：自持振蕩是非線性系統(tǒng)中存在的周期性的等幅振蕩。自持振蕩產(chǎn)生的原因是 系統(tǒng)中存在有穩(wěn)定的極限環(huán)4、說(shuō)明反饋控制系統(tǒng)的基本組成，并畫出其典型結(jié)構(gòu)方框圖。 答案：反饋控制系統(tǒng)的基本組成：檢測(cè)元件、比較元件、放大元件、執(zhí)行元件、給 定元件、校正元件及被控對(duì)象。典型結(jié)構(gòu)方框圖5、以系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為例，說(shuō)明都有哪些單項(xiàng)動(dòng)態(tài)特性指標(biāo)？ 答案：超調(diào)量、過(guò)渡過(guò)程時(shí)間、振蕩次數(shù)、延遲時(shí)間、上升時(shí)間、峰值時(shí)間。、已知系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，求出系統(tǒng)的傳遞函數(shù)答案：H(s)G1G2 G1G3H1 G31 G1H1 G1G2H 2 G1G3H1H2 G3H2G(s)、已知反饋系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)為Ks(s 1)(0.05s 1)試確定使系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 的取值范圍G(s) 答案：Ks(s 1)(0.05s 1) ，特征方程： s(s 1)(0.05s 1) K 0ROUTH 表。S30.051S21.05KS11.05-0.05KS0K系統(tǒng)穩(wěn)定的 K 取值范圍 0<K<21。四、如圖所示系統(tǒng)，假設(shè)輸入信號(hào)是斜坡函數(shù)，試證明通過(guò)適當(dāng)?shù)卣{(diào)節(jié) Kd