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1、2021/8/612021/8/622021/8/632021/8/642021/8/652021/8/662021/8/67zyxAppppkpjpipzyxAp222zyxpppp2021/8/682021/8/692021/8/6102021/8/6112021/8/6122021/8/613sssccsccsscsscccscsssccscsscccssccssccsscRRRRuwy0000110000000100,2021/8/6141000866. 05 . 005 . 0866. 01000303003030)30,(cssczRR2021/8/6152021/8/616202

2、1/8/6172021/8/6182021/8/6192021/8/6202021/8/6212021/8/6222021/8/6232021/8/6242021/8/6252021/8/6261000cossin0sincossincoscossincossinsinsincoscos10000cossin00sincos000011000010000100011000100001000011000010000cossin00sincos,1iiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiiixxdzziidaaadRTTRA2021/8/627101000,.,0011121100iii

3、iiinjjjnnnPRpaonAAAAT2021/8/62810000zzzzyyyyxxxxnpaonpaonpaonT2021/8/629100111111111000101011000110111,10slcsclsclcsscTRAlxz1002222222221slcsclscA2021/8/63010011122121211122121210011)2121(22121212111)2121(22121212110022222222100111111112110slslcsclclscslsccslccsssccsclsscclcsscssccslcsclscslcsclscAA

4、T2021/8/6312021/8/6322021/8/6332021/8/6342021/8/6352021/8/6362021/8/6372021/8/6382021/8/6392021/8/6402021/8/6412021/8/6422021/8/643*11AAA1*111111AAAnnnnnnAAAAAAAAAA212221212111*2021/8/6442021/8/6452021/8/646T62021/8/647101000,.,0011121100iiiiiinjjjnnnPRpaonAAAAT2021/8/648),()()()(1000)()()()()()()()

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6、112132546465264654325254265264654265264654232525426526465426526465426554433221612222121211221211arctan)(1)(sin1)cos()(010)sin(sincoscossindrdrdrdrdrd2021/8/650zyxzyxxyppspcpdcpspcdsdrdpp11232113222221arctan,4241arctanarctan列出列對應(yīng)元素相等行列及行由2021/8/651zyxpcpspcsd21123)(65651101211321431546554641101211321

7、43655443631101211326554433262110121ATTAAAAAAATTAAAAAAATTAAAAAAATTAA154143132121,AAAA2021/8/6521000000010000)()()(0)()()(0)()()(665656556565434343424242414141csccscssccccafofnfafofnfafofnfpaoniiciscisisiccsificisicsificissisisicccifyxzyxzyxyxzyx,)()()()()()()()(114211244321124211421124412021/8/6530)(

8、43af0)()(11421124yxzyxacascasasaccszyxyxzyxyxasasaccacasasasaccacas2112114221121141)()(arctan)(arctan2021/8/654NoImageNoImage)()(114211245yxzyxacassasasacccszyxacasacsc21125)(zyxyxzyxacasacsacassasasaccc2112114211245)()()(arctan2021/8/6555151665252665353( )( )0000( )( )0000( )( )10001000010001fnfocs

9、fnfoscfnfo)()()()()(114211246211251142112456yxzyxzyxyxzyxocoscososoccscocosocssocossososoccccs666arctancs2021/8/6562021/8/657nnnnqpqpqpqpQJQPQJPtQQdtdPqqqP6616111.21.,),.,(為關(guān)節(jié)速度速度為手部在基礎(chǔ)坐標(biāo)中的2021/8/658度系數(shù)線速度系數(shù)和三維角速個關(guān)節(jié)變量引起的三維分別表示第和iJJqJqJqJqJqJqJqJqJqqJJJJJJvPvPAiLiniiAiniiLinAnAAnLnLLnAnAALnLLeeee1122

10、11221112121162021/8/659iiiidqdq ,11iLiiiiiebJdqdbv2021/8/660iiq eiiLiiiieiieiiiiLieiiiLiiLieeiieinieiiiirbJqrbrbqJrqJqJvrvOOrb, 11, 11, 11, 1, 11, 11)()( 又所以，而為：產(chǎn)生的線速度所以由止于起于矢量，其余關(guān)節(jié)靜止不動。設(shè)某時刻僅此關(guān)節(jié)運動2021/8/6610,AiiiiiJdqdqi產(chǎn)生角速度，所以，移動關(guān)節(jié)不個關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)時，第11,iAiiiiAiiiibJbqJqi個關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)時，第1, 111:0:ieiiAiLiiAiLib

11、rbJJibJJi個關(guān)節(jié)為轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)時當(dāng)?shù)趥€關(guān)節(jié)為移動關(guān)節(jié)時當(dāng)?shù)?021/8/662100bbqRqRqRbiiii)().()(112221111012021/8/6631000 x1, 1ineiOOOOr1, 1, 1eieirxxqAqApppxqAqAxqAqAqArxiiiTzyxiiinnneiei)(.)(1)(.)()().()(11121110112111012211110, 1, 12021/8/6642021/8/6651 12 12100,1 12 121 12 121 12 1200100Lel sl sijkJbrl cl cl cl cl sl s2 12211,

12、2 122 122 1200100Lel sijkJbrl cl cl s1021000 ,011AAJbJb 2021/8/6662021/8/667為手端速度向量為關(guān)節(jié)速度向量，PQPJqqQn11PJqqQn112021/8/668FJTnnnfffFTnTTzyxzyxTn有：接觸力維關(guān)節(jié)力向量212021/8/669TqcTcTTTTTTTTQ WT QWWF PT QF PTQFPF J QQ0TF J TJ F 若用 表示關(guān)節(jié)位移，則關(guān)節(jié)處的總功 為：若用表示末端接觸處做的總功為當(dāng)處于靜止或低速勻速運動時，這兩個總功相等，即根據(jù)虛位移原理由于不總為 ，所以轉(zhuǎn)置后即得：2021/8/670 )(1QJPJQQJQJPQJP 2021/8/6712021/8/672關(guān)節(jié)1 2 3 4 5 6 2021/8/673焊接機器人搬運機器人噴漆機器人達芬奇手術(shù)機器人粒子植入機器人康復(fù)機器人智能機器人仿人機器人護理機器人建筑

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