ABB配槍的步驟以及過(guò)程中問(wèn)題的處理

1、 配槍步驟以及過(guò)程中的故障處理1、新機(jī)器人上電后正常情況示教器最上面會(huì)有小機(jī)器人的標(biāo)志，如果出現(xiàn)了不是標(biāo)志的話，將機(jī)器人采用I啟動(dòng)即可，否則機(jī)器人的六個(gè)軸不會(huì)出現(xiàn)，方法如下2、 ABB機(jī)器人可以使能上電以后第一次一般都會(huì)報(bào)Limit Switch DR1的一個(gè)錯(cuò)誤。解決方案：將機(jī)器人控制柜內(nèi)的左下角的插排上的線號(hào)4013、4014分開用膠帶包好，并用短接片短接這兩個(gè)端子線號(hào)分別為4013、4014短接片注明：操作完第2步之后如果出現(xiàn)了 報(bào)警限位開關(guān)已打開，報(bào)警代碼為20201，原因可能是不小心把4006、4007、4008、4009端子松掉了，檢查插頭線號(hào)分別為4006、4007、4008、4

2、0093、加載EIO參數(shù)：在原始裸機(jī)備份的系統(tǒng)文件Syspar 中的EIO文件，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際I/O的定義，可以用電腦離線編寫I/O具體的名稱和地址，寫好之后加載到機(jī)器人。1、在原始裸機(jī)備份的系統(tǒng)文件Syspar中的Moc文件中更改相應(yīng)的伺服槍參數(shù)加載完成后應(yīng)該初始化焊槍，不然不能動(dòng)作，初始化后我們可以先撥動(dòng)撥桿看工具活動(dòng)極運(yùn)動(dòng)方向，向右是打開方向，如果相反，應(yīng)該把轉(zhuǎn)速比數(shù)值取反（注意，轉(zhuǎn)速比*MOTER TORQUE是負(fù)數(shù)，所以兩組數(shù)據(jù)應(yīng)該一正一負(fù)。3、 如果不能操作有可能轉(zhuǎn)速比取反了(注意，轉(zhuǎn)速比*MOTER TORQUE是負(fù)數(shù)，所以兩組數(shù)據(jù)應(yīng)該一正一負(fù))。另外的可能是相序問(wèn)題，commut

3、ation數(shù)值偏差過(guò)大需要重新調(diào)用例行程序Commutation。、 5、加載MOC參數(shù)后如果伺服槍的動(dòng)作方向是反的的話第一種情況傳動(dòng)比取反了，解決方法：將傳動(dòng)比的數(shù)值取反，操作如下將數(shù)值取反后重新啟動(dòng)第二種情況相續(xù)問(wèn)題，解決方法如下 6、加載MOC以后搖動(dòng)伺服槍時(shí)如果出現(xiàn)關(guān)節(jié)碰撞，報(bào)警代碼50056，首先將伺服槍直接微校再關(guān)閉伺服槍。7、外軸校零點(diǎn)（微校）8、加載伺服槍1、 首先新建一個(gè)主程序 2、 pp移至main3、 調(diào)用例行程序4、選擇ManAddGunName ,點(diǎn)擊 轉(zhuǎn)到 按播放鍵9、設(shè)定傳動(dòng)比 傳動(dòng)比計(jì)算方法：1.準(zhǔn)備一把游標(biāo)卡尺2. 把焊槍開口開到一個(gè)整數(shù)，記下數(shù)據(jù)，用卡尺量出

4、焊槍開口尺寸。 計(jì)算公式 量出的尺寸/示教器尺寸*原始傳動(dòng)比（MOTION）10、計(jì)算最大扭矩 新建一個(gè)程序FORCE-test里參數(shù)：，此時(shí)扭矩與壓力還未轉(zhuǎn)換成一定的比例，（正常比例接近1:1000）所以此處壓力應(yīng)該為扭矩。厚度應(yīng)該為壓力表厚度，保持時(shí)間可以設(shè)為2s。運(yùn)動(dòng)方式可設(shè)為單周循環(huán)模式，不然會(huì)連續(xù)加壓。需要通過(guò)改變扭矩來(lái)測(cè)出接近最大壓力對(duì)應(yīng)的最大扭矩，扭矩范圍一般在2.55之間，如果超出，就要考慮是否出錯(cuò)。 執(zhí)行程序，觀察壓力表數(shù)據(jù)顯示，更改扭矩，直到壓力打出額定值。把測(cè)出的扭矩輸入到MOTION里 SG_PROCESS，把Sync Check Off改為YES ,在Stress D

5、uty Cycle里面的最大扭矩也改為測(cè)得值 如下圖：重新熱啟動(dòng)11、設(shè)置伺服槍的上限范圍（下限固定的-0.02不需要設(shè)置）注明: 0.185的單位是米(m) 設(shè)置上線以后先暫時(shí)不啟動(dòng)12、設(shè)定伺服槍的最大壓力和最小壓力以及要求的最大轉(zhuǎn)矩注明：（）該數(shù)值就是第十步所測(cè)得的最大扭矩）然后把Sync Check Off改回NO 進(jìn)行熱啟動(dòng)13、伺服槍校準(zhǔn)及初始化注明：在進(jìn)行伺服槍初始化的時(shí)候如果出現(xiàn)伺服槍沒(méi)有合到位并且反相不停的運(yùn)行時(shí)，將SG Process里面伺服槍的Motor Torque1-5的數(shù)值改為相反的值，更改完成后重新熱啟動(dòng)生效，操作如下14、再次對(duì)伺服槍進(jìn)行零點(diǎn)校準(zhǔn)（由于在伺服槍初

6、始化的時(shí)候電極帽被壓緊零點(diǎn)變動(dòng)）15、伺服槍的壓力標(biāo)準(zhǔn)測(cè)定（注明：1.num_of_calib 代表壓力標(biāo)定5次 2.max_force 代表伺服槍的最大壓力3.sensor_thickness 代表壓力計(jì)的厚度 4.force_time 代表壓力測(cè)定時(shí)間）這些參數(shù)設(shè)定后進(jìn)行一下操作（注明：根據(jù)伺服槍的最大壓力來(lái)設(shè)定轉(zhuǎn)矩，連續(xù)5次）16、壓力測(cè)定以后，需要測(cè)試壓力校準(zhǔn)的是否準(zhǔn)確更改1.tip_force的數(shù)值來(lái)進(jìn)行壓力測(cè)定觀察壓力計(jì)上顯示的數(shù)值和設(shè)定之間的誤差大小，一般正負(fù)50左右，誤差很大時(shí)需要重新對(duì)伺服槍的壓力標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行測(cè)定17、在進(jìn)行調(diào)試過(guò)程中 如果出現(xiàn)開機(jī)就激活槍的錯(cuò)誤該如何處理（死槍除外） 經(jīng)驗(yàn)分享1 此配槍步驟與前期的區(qū)別在于：前期我們是按照壓力來(lái)測(cè)扭矩，即宿儒伺服槍的額定壓力得出相應(yīng)的扭矩，而新電機(jī)必須根據(jù)扭矩來(lái)測(cè)得額定壓力，此扭矩為經(jīng)驗(yàn)值，一般在2.5-5之間。如果出現(xiàn)大面積炸槍現(xiàn)象，除了板件自生問(wèn)題，就要考慮是不是我們配槍出現(xiàn)了問(wèn)題。2 伺服槍報(bào)超速 故障，可以適當(dāng)?shù)慕档屯獠枯S的